本實(shí)用新型涉及機(jī)器人手爪領(lǐng)域，尤其涉及一種間歇機(jī)構(gòu)機(jī)器手爪。

背景技術(shù)：

機(jī)器人手爪是用來(lái)握持工件或工具的部件，是重要的執(zhí)行機(jī)構(gòu)之一。根據(jù)機(jī)器人所握持的工件形狀不同，手爪可分為多種類(lèi)型，主要可分為三類(lèi)：機(jī)械手爪，又稱(chēng)為機(jī)械夾鉗，包括2指、3指和變形指；包括磁吸盤(pán)、焊槍等的特殊手爪；通用手爪，包括2指到5指。

現(xiàn)有技術(shù)公開(kāi)了申請(qǐng)?zhí)枮椋?01110297466.9的本發(fā)明公開(kāi)了一種機(jī)器人手爪，其包括固定座，固定座包括第一固定面及與第一固定面相對(duì)的第二固定面。機(jī)器人手爪還包括設(shè)置于第一固定面上的至少兩個(gè)第一抓取部件，每個(gè)第一抓取部件包括滑動(dòng)設(shè)置于第一固定面上的滑動(dòng)機(jī)構(gòu)及固定在滑動(dòng)機(jī)構(gòu)上的抓取件。所述機(jī)器人手爪包括滑動(dòng)設(shè)置于所述固定座上的滑動(dòng)機(jī)構(gòu)，通過(guò)滑動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)抓取件滑動(dòng)來(lái)調(diào)節(jié)抓取件的位置，從而使機(jī)器人手爪的定位精度能夠調(diào)節(jié)。但是該機(jī)器人手爪結(jié)構(gòu)復(fù)雜，浪費(fèi)成本。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)上述問(wèn)題，本實(shí)用新型提供了一種間歇機(jī)構(gòu)機(jī)器手爪，其結(jié)構(gòu)包括擺動(dòng)塊、運(yùn)動(dòng)行腔、左限位塊、右限位塊、左右導(dǎo)軌、上下導(dǎo)軌、氣爪、旋轉(zhuǎn)缸、底座，所述擺動(dòng)塊與運(yùn)動(dòng)行腔連接，所述左限位塊、右限位塊與左右導(dǎo)軌連接，所述上下導(dǎo)軌與氣爪連接，所述旋轉(zhuǎn)缸與擺動(dòng)塊連接，所述擺動(dòng)塊設(shè)有旋轉(zhuǎn)連接軸、搖桿連接孔，所述旋轉(zhuǎn)連接軸與旋轉(zhuǎn)缸連接，所述搖桿連接孔與上下導(dǎo)軌連接，所述左限位塊設(shè)有限位塊鎖定孔、限位銷(xiāo)，所述限位塊鎖定孔與左右導(dǎo)軌連接，所述限位銷(xiāo)與左限位塊連接，所述左右導(dǎo)軌設(shè)有左右導(dǎo)軌鎖定孔，所述左右導(dǎo)軌鎖定孔設(shè)于左右導(dǎo)軌表面，所述上下導(dǎo)軌設(shè)有搖桿連接桿、左右導(dǎo)軌連接滑塊、氣爪連接臂，所述搖桿連接桿與搖桿連接孔連接，所述左右導(dǎo)軌連接滑塊與左右導(dǎo)軌連接，所述氣爪連接臂與氣爪連接，所述氣爪由導(dǎo)軌連接頭、中轉(zhuǎn)塊、活動(dòng)爪組成，所述導(dǎo)軌連接頭與氣爪連接臂連接，所述導(dǎo)軌連接頭與中轉(zhuǎn)塊連接，所述中轉(zhuǎn)塊與活動(dòng)爪連接。

進(jìn)一步的，所述底座設(shè)有底座螺絲孔。

進(jìn)一步的，所述底座螺絲孔設(shè)于底座底部。

由上述對(duì)本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)的描述可知，和現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型具有如下優(yōu)點(diǎn)：

本實(shí)用新型提供了一種間歇機(jī)構(gòu)機(jī)器手爪，通過(guò)使用間歇運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，代替機(jī)器人手爪的結(jié)構(gòu)復(fù)雜，節(jié)約成本，縮短運(yùn)動(dòng)時(shí)間。

附圖說(shuō)明

構(gòu)成本申請(qǐng)的一部分的附圖用來(lái)提供對(duì)本實(shí)用新型的進(jìn)一步理解，本實(shí)用新型的示意性實(shí)施例及其說(shuō)明用于解釋本實(shí)用新型，并不構(gòu)成對(duì)本實(shí)用新型的不當(dāng)限定。

在附圖中：

圖1為本實(shí)用新型一種間歇機(jī)構(gòu)機(jī)器手爪的整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型的背面結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本實(shí)用新型擺動(dòng)塊的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本實(shí)用新型左限位塊的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為本實(shí)用新型左右導(dǎo)軌的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為本實(shí)用新型上下導(dǎo)軌的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7為本實(shí)用新型氣爪的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

為了使本實(shí)用新型的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本實(shí)用新型，并不用于限定本實(shí)用新型。

實(shí)施例

參考圖1-7，針對(duì)上述問(wèn)題，本實(shí)用新型提供了一種間歇機(jī)構(gòu)機(jī)器手爪，其結(jié)構(gòu)包括擺動(dòng)塊1、運(yùn)動(dòng)行腔2、左限位塊3、右限位塊4、左右導(dǎo)軌5、上下導(dǎo)軌6、氣爪7、旋轉(zhuǎn)缸8、底座9，所述擺動(dòng)塊1與運(yùn)動(dòng)行腔2連接，所述左限位塊3、右限位塊4與左右導(dǎo)軌5連接，所述上下導(dǎo)軌6與氣爪7連接，所述旋轉(zhuǎn)缸8與擺動(dòng)塊1連接，所述擺動(dòng)塊1設(shè)有旋轉(zhuǎn)連接軸10、搖桿連接孔11，所述旋轉(zhuǎn)連接軸10與旋轉(zhuǎn)缸8連接，所述搖桿連接孔11與上下導(dǎo)軌6連接，所述左限位塊3設(shè)有限位塊鎖定孔30、限位銷(xiāo)31，所述限位塊鎖定孔30與左右導(dǎo)軌5連接，所述限位銷(xiāo)31與左限位塊3連接，所述左右導(dǎo)軌5設(shè)有左右導(dǎo)軌鎖定孔50，所述左右導(dǎo)軌鎖定孔50設(shè)于左右導(dǎo)軌5表面，所述上下導(dǎo)軌6設(shè)有搖桿連接桿60、左右導(dǎo)軌連接滑塊61、氣爪連接臂62，所述搖桿連接桿60與搖桿連接孔11連接，所述左右導(dǎo)軌連接滑塊61與左右導(dǎo)軌5連接，所述氣爪連接臂62與氣爪7連接，所述氣爪7由導(dǎo)軌連接頭70、中轉(zhuǎn)塊71、活動(dòng)爪72組成，所述導(dǎo)軌連接頭70與氣爪連接臂62連接，所述導(dǎo)軌連接頭70與中轉(zhuǎn)塊71連接，所述中轉(zhuǎn)塊71與活動(dòng)爪72連接,所述底座9設(shè)有底座螺絲孔90，所述底座螺絲孔90設(shè)于底座9底部。

本實(shí)用新型提供了一種間歇機(jī)構(gòu)機(jī)器手爪，通過(guò)使用間歇運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，代替機(jī)器人手爪的結(jié)構(gòu)復(fù)雜，節(jié)約成本，縮短運(yùn)動(dòng)時(shí)間。

以上所述僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本實(shí)用新型，凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。