1.一種五軸機(jī)械手，其特征在于：包括行走組件和上肢，所述行走組件包括腳輪（15）和腳輪驅(qū)動(dòng)減速電機(jī)（13）；所述上肢包括手臂組件、四根立柱導(dǎo)軌（3）、提升電機(jī)（1）、提升絲杠（2）、平衡重物（6）和手臂翻轉(zhuǎn)電機(jī)（4）、上肢旋轉(zhuǎn)電機(jī)（11）；手臂組件包括固定手臂（19）和伸出手臂（18）；
手臂翻轉(zhuǎn)電機(jī)（4）通過(guò)聯(lián)軸器帶動(dòng)小齒輪（5），小齒輪（5）與大齒輪（21）嚙合傳動(dòng)，大齒輪（21）固定安裝于手臂與平衡重物（6）上，通過(guò)大齒輪（21）的轉(zhuǎn)動(dòng)來(lái)帶動(dòng)手臂翻轉(zhuǎn)傳動(dòng)軸（25）旋轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)整個(gè)手臂的翻轉(zhuǎn)動(dòng)作，手臂翻轉(zhuǎn)傳動(dòng)軸（25）與手臂翻轉(zhuǎn)法蘭（24）相連接；末端微調(diào)電機(jī)（17）倒立安裝于伸出手臂（18）末端，末端微調(diào)電機(jī)（17）通過(guò)聯(lián)軸器與夾持部件（16）連接，由末端微調(diào)電機(jī)（17）直接驅(qū)動(dòng)夾持部件（16）的轉(zhuǎn)動(dòng)；
手臂伸出電機(jī)（20）安裝于固定手臂(19)中，手臂伸出電機(jī)(20)通過(guò)聯(lián)軸器與手臂伸長(zhǎng)絲杠(23)連接帶動(dòng)手臂伸長(zhǎng)絲杠(23)旋轉(zhuǎn)，手臂伸長(zhǎng)絲杠滑動(dòng)襯套(22)與伸出手臂(18)固定在一起，從而通過(guò)手臂伸出電機(jī)(20)驅(qū)動(dòng)伸出手臂(18)；平衡重物(6)用于平衡手臂抓取部件的重量；
提升電機(jī)（1）通過(guò)聯(lián)軸器使電機(jī)與提升絲杠（2）之間實(shí)現(xiàn)傳動(dòng)，實(shí)現(xiàn)手臂上下移動(dòng)；上肢旋轉(zhuǎn)電機(jī)（11）安裝在上肢旋轉(zhuǎn)電機(jī)固定板（10）上，上肢旋轉(zhuǎn)電機(jī)固定板（10）通過(guò)上肢旋轉(zhuǎn)電機(jī)固定立柱（9）與固定板（7）相連接，上肢旋轉(zhuǎn)電機(jī)（11）通過(guò)帶動(dòng)上肢旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)軸（8）轉(zhuǎn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)整個(gè)上肢的轉(zhuǎn)動(dòng)；
腳輪驅(qū)動(dòng)減速電機(jī)（13）固定安裝在底座（12）上，嚙合傳動(dòng)齒輪（14）通過(guò)鍵（26）連接固定在腳輪驅(qū)動(dòng)減速電機(jī)（13）的輸出軸上，腳輪驅(qū)動(dòng)軸做成齒輪軸，兩端與腳輪（15）通過(guò)鍵連接；通過(guò)PLC控制電動(dòng)機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)，當(dāng)PLC有指令發(fā)出，腳輪驅(qū)動(dòng)減速電機(jī)（13）轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)嚙合傳動(dòng)齒輪（14）轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)嚙合傳動(dòng)齒輪（14），帶動(dòng)齒輪軸轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使腳輪（15）轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的整體移動(dòng)，當(dāng)需要轉(zhuǎn)彎時(shí)，控制兩端電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速不同，來(lái)實(shí)現(xiàn)整體的轉(zhuǎn)彎。