本實(shí)用新型涉及機(jī)器人平衡控制領(lǐng)域，尤其是指一種機(jī)器人底部配重結(jié)構(gòu)。

背景技術(shù)：

傳統(tǒng)輪式移動(dòng)機(jī)器人普遍采用單點(diǎn)配重方式來(lái)降低機(jī)體自身重心，單點(diǎn)配重即是將配重鐵塊固定在單個(gè)位置上，此方式限制了機(jī)器人自身的高度和移動(dòng)的靈活性，重心容易偏高，在機(jī)器人遇到剎車(chē)或者碰撞障礙物的時(shí)候容易發(fā)生傾倒，因此如何設(shè)計(jì)機(jī)器人配重結(jié)構(gòu)，讓機(jī)器人移動(dòng)平穩(wěn)是本領(lǐng)域技術(shù)人員需要解決的問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問(wèn)題是：提供一種讓機(jī)器人移動(dòng)平穩(wěn)的配重結(jié)構(gòu)。

為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案為：一種機(jī)器人底部配重結(jié)構(gòu)，包括機(jī)器人底盤(pán)和多個(gè)配重塊，所述機(jī)器人底盤(pán)底面前部?jī)蓚?cè)設(shè)有驅(qū)動(dòng)輪，底面后部中間設(shè)有萬(wàn)向輪；所述機(jī)器人底盤(pán)對(duì)應(yīng)兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪之間和萬(wàn)向輪的左右兩側(cè)分別設(shè)有所述配重塊。

進(jìn)一步的，所述機(jī)器人底盤(pán)對(duì)應(yīng)配重塊安裝位設(shè)有凹槽，所述凹槽中形成有圓柱形容置腔，所述配重塊安裝于所述容置腔中。

進(jìn)一步的，對(duì)應(yīng)所述凹槽設(shè)有蓋板，所述蓋板通過(guò)螺釘與所述凹槽固接。

進(jìn)一步的，所述兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪之間的配重塊有兩個(gè)，分別位于兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪的內(nèi)側(cè)，靠近機(jī)器人底盤(pán)底面前部。

進(jìn)一步的，對(duì)應(yīng)所述兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪之間前部的兩個(gè)配重塊中心距140-142mm，所述兩個(gè)前部配重塊的連線中心距離機(jī)器人底盤(pán)前端58.1-59.1mm；對(duì)應(yīng)所述萬(wàn)向輪左、右兩側(cè)配重塊的中心距141-143mm，所述兩個(gè)后部配重塊的連線中心距離機(jī)器人底盤(pán)后端62-63mm。

本實(shí)用新型的有益效果在于：將配重塊分散設(shè)置在機(jī)器人底盤(pán)的多處位置，有效降低了機(jī)器人的重心，提高機(jī)器人移動(dòng)的平穩(wěn)性。

附圖說(shuō)明

下面結(jié)合附圖詳述本實(shí)用新型的具體結(jié)構(gòu)：

圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)尺寸示意圖；

圖3為本實(shí)用新型的凹槽結(jié)構(gòu)示意圖；

圖中附圖標(biāo)記表示為：400-機(jī)器人底盤(pán)；401-配重塊；402-萬(wàn)向輪；405-蓋板；406-凹槽；407-容置腔；408-螺孔；430-驅(qū)動(dòng)輪；

A1-萬(wàn)向輪左、右兩側(cè)配重塊的中心距；

A2-后部配重塊的連線中心與機(jī)器人底盤(pán)后端的距離；

B1-兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪之間前部的兩個(gè)配重塊中心距；

B2-兩個(gè)前部配重塊的連線中心與機(jī)器人底盤(pán)前端的距離。

具體實(shí)施方式

為詳細(xì)說(shuō)明本實(shí)用新型的技術(shù)內(nèi)容、構(gòu)造特征、所實(shí)現(xiàn)目的及效果，以下結(jié)合實(shí)施方式并配合附圖詳予說(shuō)明。

請(qǐng)參閱圖1、圖2及圖3，一種機(jī)器人底部配重結(jié)構(gòu)，包括機(jī)器人底盤(pán)400和多個(gè)配重塊401，所述機(jī)器人底盤(pán)400底面前部?jī)蓚?cè)設(shè)有驅(qū)動(dòng)輪430，底面后部中間設(shè)有萬(wàn)向輪402；所述機(jī)器人底盤(pán)400對(duì)應(yīng)兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪430之間和萬(wàn)向輪402的左右兩側(cè)分別設(shè)有所述配重塊401。

從上述描述可知，本實(shí)用新型的有益效果在于：將配重塊分散設(shè)置在機(jī)器人底盤(pán)的多處位置，有效降低了機(jī)器人的重心，提高機(jī)器人移動(dòng)的平穩(wěn)性。

實(shí)施例1

所述機(jī)器人底盤(pán)400對(duì)應(yīng)配重塊401安裝位設(shè)有凹槽406，所述凹槽406中形成有圓柱形容置腔407，所述配重塊401安裝于容置腔407內(nèi)。本實(shí)施例中，凹槽的設(shè)置可以防止配重塊水平方向竄動(dòng)以及杜絕配重塊與機(jī)體其他部件發(fā)生碰撞的可能，圓柱形的配重塊更易確定重心，降低配重結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)難度。

實(shí)施例2

對(duì)應(yīng)所述凹槽406設(shè)有蓋板405，所述蓋板405通過(guò)螺釘與所述凹槽406固接。本實(shí)施例中，為凹槽增加蓋板可以防止機(jī)器人移動(dòng)時(shí)產(chǎn)生的顛簸使配重塊上下竄動(dòng)干擾機(jī)器人平穩(wěn)移動(dòng)。

實(shí)施例3

所述兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪430之間的配重塊401有兩個(gè)，分別位于兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪430的內(nèi)側(cè)，靠近機(jī)器人底盤(pán)400底面前部。本實(shí)施例中，分散配置配重塊，有利于保證機(jī)器人保持較低的重心。

實(shí)施例4

經(jīng)申請(qǐng)人反復(fù)實(shí)驗(yàn)得到，對(duì)應(yīng)所述兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪430之間前部的兩個(gè)配重塊401中心距B1＝140-142mm，所述兩個(gè)前部配重塊401的連線中心距離機(jī)器人底盤(pán)400前端B2＝58.1-59.1mm；對(duì)應(yīng)所述萬(wàn)向輪402左、右兩側(cè)配重塊401的中心距A1＝141-143mm，所述兩個(gè)后部配重塊401的連線中心距離機(jī)器人底盤(pán)400后端A2＝62-63mm時(shí)，能保證本實(shí)用新型中的機(jī)器人重心處于低位，最大可能保證機(jī)器人的平穩(wěn)運(yùn)行。

以上所述僅為本實(shí)用新型的實(shí)施例，并非因此限制本實(shí)用新型的專(zhuān)利范圍，凡是利用本實(shí)用新型說(shuō)明書(shū)及附圖內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)或等效流程變換，或直接或間接運(yùn)用在其他相關(guān)的技術(shù)領(lǐng)域，均同理包括在本實(shí)用新型的專(zhuān)利保護(hù)范圍內(nèi)。