本實(shí)用新型屬于機(jī)械手技術(shù)領(lǐng)域，具體指一種旋轉(zhuǎn)機(jī)械手。

背景技術(shù)：

目前傳統(tǒng)制造業(yè)的生產(chǎn)線上工件的裝夾和拆卸大多采用人工操作，現(xiàn)有的技術(shù)中也有采用機(jī)械手來代替人工來操作，但是機(jī)械手的結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜，且所占用的空間較大。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了克服現(xiàn)有技術(shù)中的缺陷，本實(shí)用新型的目的在于提供一種結(jié)構(gòu)簡單，空間利用率高的旋轉(zhuǎn)機(jī)械手。

本實(shí)用新型的目的是這樣實(shí)現(xiàn)的：

一種旋轉(zhuǎn)機(jī)械手，包括機(jī)臂、設(shè)置在機(jī)臂一端的兩個(gè)機(jī)械手、驅(qū)動機(jī)臂升降的升降機(jī)構(gòu)、驅(qū)動兩個(gè)機(jī)械手轉(zhuǎn)動的旋轉(zhuǎn)組件，兩個(gè)所述機(jī)械手呈一定角度設(shè)置，所述機(jī)械手包括卡盤以及均勻安裝在卡盤圓周上的若干氣動滑塊；所述氣動滑塊上設(shè)置有卡爪，所述卡爪在氣動滑塊的帶動下做徑向水平張開或徑向水平合攏的動作。

采用上述結(jié)構(gòu)后，通過旋轉(zhuǎn)組件帶動卡盤轉(zhuǎn)動，來實(shí)現(xiàn)對工件的上料和下料，兩個(gè)機(jī)械手能充分提高操作效率，下料時(shí)，在一個(gè)機(jī)械手拿取工件后，旋轉(zhuǎn)組件轉(zhuǎn)動，然后另一個(gè)機(jī)械手將加工好的工件方向；上料時(shí)，一個(gè)機(jī)械手將工件從機(jī)床上取出，旋轉(zhuǎn)組件轉(zhuǎn)動，然后另一個(gè)機(jī)械手將代加工的工件安裝在機(jī)床上以備加工。

本實(shí)用新型進(jìn)一步設(shè)置為：所述升降機(jī)構(gòu)包括固定在機(jī)臂上的齒條，驅(qū)動齒條上下升降的伺服電機(jī)，所述伺服電機(jī)安裝在固定板上，固定板與機(jī)臂滑動連接。

采用上述結(jié)構(gòu)后，便于通過齒條和伺服電機(jī)的配合來實(shí)現(xiàn)對機(jī)臂的上下升降，以便精確控制機(jī)臂一端的兩個(gè)機(jī)械手的升降的距離。

本實(shí)用新型進(jìn)一步設(shè)置為：所述旋轉(zhuǎn)組件包括與機(jī)臂連接的旋轉(zhuǎn)聯(lián)接件、與旋轉(zhuǎn)聯(lián)接件連接的旋轉(zhuǎn)氣缸以及與旋轉(zhuǎn)氣缸的輸出軸連接的旋轉(zhuǎn)座，所述旋轉(zhuǎn)座上設(shè)置有兩個(gè)所述卡盤。

本實(shí)用新型進(jìn)一步設(shè)置為：兩個(gè)所述卡盤相對旋轉(zhuǎn)氣缸的輸出軸對稱設(shè)置，所述旋轉(zhuǎn)氣缸驅(qū)動兩個(gè)卡盤轉(zhuǎn)動180°。

采用上述結(jié)構(gòu)后，便于旋轉(zhuǎn)氣缸控制卡盤的轉(zhuǎn)動，方便卡爪對工件的上料和下料。

本實(shí)用新型進(jìn)一步設(shè)置為：所述旋轉(zhuǎn)座上設(shè)有直角，所述旋轉(zhuǎn)座的兩個(gè)直角邊上均設(shè)置有卡盤，旋轉(zhuǎn)座的斜邊與旋轉(zhuǎn)氣缸的輸出軸連接。

本實(shí)用新型進(jìn)一步設(shè)置為：所述旋轉(zhuǎn)聯(lián)接件的斜邊與旋轉(zhuǎn)座的斜邊平行設(shè)置，所述旋轉(zhuǎn)氣缸設(shè)置在所述旋轉(zhuǎn)聯(lián)接件的斜邊上。

采用上述結(jié)構(gòu)后，便于卡盤和旋轉(zhuǎn)氣缸的安裝以及調(diào)節(jié)，同時(shí)也便于旋轉(zhuǎn)氣缸在旋轉(zhuǎn)后卡爪對工件的夾取。

本實(shí)用新型進(jìn)一步設(shè)置為：兩個(gè)所述卡盤上均設(shè)置有對工件抓取時(shí)起到緩沖作用的緩沖組件，所述緩沖組件包括頂板、設(shè)置在卡盤上的底板以及一端固定在頂板上，另一端穿過底板的活動桿，所述活動桿外周套設(shè)有彈簧，彈簧的一端抵接頂板，彈簧的另一端抵接底板。

采用上述結(jié)構(gòu)后，便于卡爪在抓取工件時(shí)，工件不會與卡盤硬性接觸，起到一個(gè)緩沖的效果，也避免了工件的損傷。

本實(shí)用新型進(jìn)一步設(shè)置為：所述頂板、底板、活動桿和卡盤均同軸設(shè)置。

采用上述結(jié)構(gòu)后，便于卡爪在抓取工件時(shí)，工件與頂板能充分接觸，便于彈簧起到均勻的緩沖作用，避免卡爪在徑向水平合攏時(shí)工件發(fā)生偏移。

本實(shí)用新型進(jìn)一步設(shè)置為：所述氣動滑塊為三個(gè)。

采用上述結(jié)構(gòu)后，便于機(jī)械手對工件的抓取，且氣動滑塊對抓取后的工件牢靠性更好，不易在抓取過程中丟落。

附圖說明

圖1是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本實(shí)用新型旋轉(zhuǎn)組件的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本實(shí)用新型升降機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本實(shí)用新型緩沖組件的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中標(biāo)號含義：

1-機(jī)臂；2-機(jī)械手；21-卡盤；22-氣動滑塊；23-卡爪；3-升降機(jī)構(gòu)；

31-齒條；32-伺服電機(jī)；33-固定板；34-滑塊一；35-導(dǎo)軌；36-滑塊二；

37-滑塊固定板；38-斜齒輪；4-旋轉(zhuǎn)組件；41-旋轉(zhuǎn)聯(lián)接件；42-旋轉(zhuǎn)氣缸；

43-旋轉(zhuǎn)座；44-連接板；45-T型槽；46-T型塊；51-頂板；52-底板；

53-活動桿；54-彈簧。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖以具體實(shí)施例對本實(shí)用新型作進(jìn)一步描述：

參見圖1至圖4所示，一種旋轉(zhuǎn)機(jī)械手2，包括機(jī)臂1、設(shè)置在機(jī)臂1一端的兩個(gè)機(jī)械手2、驅(qū)動機(jī)臂1升降的升降機(jī)構(gòu)3、驅(qū)動兩個(gè)機(jī)械手2轉(zhuǎn)動的旋轉(zhuǎn)組件4，兩個(gè)所述機(jī)械手2呈一定角度設(shè)置，所述機(jī)械手2包括卡盤21以及均勻安裝在卡盤21圓周上的若干氣動滑塊22；所述氣動滑塊22上設(shè)置有卡爪23，所述卡爪23在氣動滑塊22的帶動下做徑向水平張開或徑向水平合攏的動作，通過旋轉(zhuǎn)組件4帶動卡盤21轉(zhuǎn)動，來實(shí)現(xiàn)對工件的上料和下料，兩個(gè)機(jī)械手2能充分提高操作效率，下料時(shí)，在一個(gè)機(jī)械手2拿取工件后，旋轉(zhuǎn)組件4轉(zhuǎn)動，然后另一個(gè)機(jī)械手2將加工好的工件方向；上料時(shí)，一個(gè)機(jī)械手2將工件從機(jī)床上取出，旋轉(zhuǎn)組件4轉(zhuǎn)動，然后另一個(gè)機(jī)械手2將代加工的工件安裝在機(jī)床上以備加工。

進(jìn)一步設(shè)置為：所述升降機(jī)構(gòu)3包括固定在機(jī)臂1上的齒條31，驅(qū)動齒條31上下升降的伺服電機(jī)32，所述伺服電機(jī)32安裝在固定板33上，固定板33與機(jī)臂1滑動連接，本實(shí)施例中，固定板33上固定連接有滑塊一34和滑塊固定板37，滑塊固定板37上設(shè)置有滑塊二36，機(jī)臂1上固定連接有導(dǎo)軌35，滑塊一34滑塊二36與導(dǎo)軌35滑動連接，伺服電機(jī)32的輸出軸上設(shè)置有斜齒輪38，這樣便于通過伺服電機(jī)32上的斜齒輪38和齒條31的配合來實(shí)現(xiàn)對機(jī)臂1的上下升降，以便精確控制機(jī)臂1一端的兩個(gè)機(jī)械手2的升降的距離。

進(jìn)一步設(shè)置為：所述旋轉(zhuǎn)組件4包括與機(jī)臂1連接的旋轉(zhuǎn)聯(lián)接件41、與旋轉(zhuǎn)聯(lián)接件41連接的旋轉(zhuǎn)氣缸42以及與旋轉(zhuǎn)氣缸42的輸出軸連接的旋轉(zhuǎn)座43，所述旋轉(zhuǎn)座43上設(shè)置有兩個(gè)所述卡盤21，本實(shí)施例中旋轉(zhuǎn)聯(lián)接件41通過連接板44與機(jī)臂1連接，這樣便于安裝以及拆卸機(jī)械手。

進(jìn)一步設(shè)置為：兩個(gè)所述卡盤21相對旋轉(zhuǎn)氣缸42的輸出軸對稱設(shè)置，所述旋轉(zhuǎn)氣缸42驅(qū)動兩個(gè)卡盤21轉(zhuǎn)動180°，這樣便于旋轉(zhuǎn)氣缸42控制卡盤21的轉(zhuǎn)動，方便卡爪23對工件的上料和下料。

進(jìn)一步設(shè)置為：所述旋轉(zhuǎn)座43上設(shè)有直角，所述旋轉(zhuǎn)座43的兩個(gè)直角邊上均設(shè)置有卡盤21，旋轉(zhuǎn)座43的斜邊與旋轉(zhuǎn)氣缸42的輸出軸連接。

進(jìn)一步設(shè)置為：所述旋轉(zhuǎn)聯(lián)接件41的斜邊與旋轉(zhuǎn)座43的斜邊平行設(shè)置，所述旋轉(zhuǎn)氣缸42設(shè)置在所述旋轉(zhuǎn)聯(lián)接件41的斜邊上，本實(shí)施例中，旋轉(zhuǎn)聯(lián)接件41上設(shè)置有2個(gè)T型槽45，T型槽45內(nèi)設(shè)置有與其適配的T型塊46，旋轉(zhuǎn)氣缸42通過T型塊46與旋轉(zhuǎn)聯(lián)接件41的T型槽45安裝，這樣便于卡盤21和旋轉(zhuǎn)氣缸42的安裝以及調(diào)節(jié)，同時(shí)也便于旋轉(zhuǎn)氣缸42在旋轉(zhuǎn)后卡爪23對工件的夾取。

進(jìn)一步設(shè)置為：兩個(gè)所述卡盤21上均設(shè)置有對工件抓取時(shí)起到緩沖作用的緩沖組件，所述緩沖組件包括頂板51、設(shè)置在卡盤21上的底板52以及一端固定在頂板51上，另一端穿過底板52的活動桿53，所述活動桿53外周套設(shè)有彈簧54，彈簧54的一端抵接頂板51，彈簧54的另一端抵接底板52，這樣便于卡爪23在抓取工件時(shí)，工件不會與卡盤21硬性接觸，起到一個(gè)緩沖的效果，也避免了工件的損傷。

進(jìn)一步設(shè)置為：所述頂板51、底板52、活動桿53和卡盤21均同軸設(shè)置，這樣便于卡爪23在抓取工件時(shí)，工件與頂板51能充分接觸，便于彈簧54起到均勻的緩沖作用，避免卡爪23在徑向水平合攏時(shí)工件發(fā)生偏移。

進(jìn)一步設(shè)置為：所述氣動滑塊22為三個(gè)，這樣便于機(jī)械手2對工件的抓取，且氣動滑塊22對抓取后的工件牢靠性更好，不易在抓取過程中丟落。

上述實(shí)施例僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例，并非依此限制本實(shí)用新型的保護(hù)范圍，故：凡依本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)、形狀、原理所做的等效變化，均應(yīng)涵蓋于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。