本實(shí)用新型涉及機(jī)器人領(lǐng)域，具體涉及機(jī)器人內(nèi)部電纜走線結(jié)構(gòu)。

背景技術(shù)：

我國(guó)大多機(jī)器人制作廠商停留在低端仿制進(jìn)口品牌機(jī)器人的階段，而國(guó)外進(jìn)口品牌機(jī)器人一直走著獨(dú)特的創(chuàng)新道路。工業(yè)機(jī)器人本身屬于成熟技術(shù)，隨著國(guó)內(nèi)涉足工業(yè)機(jī)器人行業(yè)增多，必須加大研發(fā)投入增大，進(jìn)行創(chuàng)新創(chuàng)新，才有可能逐漸實(shí)現(xiàn)替代進(jìn)口，加速我國(guó)智能產(chǎn)業(yè)升級(jí)。

傳統(tǒng)吊裝式SCARA機(jī)器人，一般采用驅(qū)動(dòng)電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)諧波減速器，再連接中空繞線軸，使用U型過(guò)線方式實(shí)現(xiàn)機(jī)器人內(nèi)部走線。這種做法可以減小軸關(guān)節(jié)寬度尺寸，使機(jī)器人結(jié)構(gòu)精致美觀。但是這種U型過(guò)線方式，由于關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)時(shí)會(huì)不同程度地拉扯線纜，一般無(wú)法實(shí)現(xiàn)關(guān)節(jié)的360度無(wú)死角旋轉(zhuǎn)，且由于這種過(guò)線方式一般需要給線纜套上耐磨的金屬?gòu)椈勺o(hù)套，在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)會(huì)伴隨有劇烈的噪聲，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度越快，噪聲越大。長(zhǎng)期高速運(yùn)行，會(huì)使線纜拉扯疲勞，甚至斷裂。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于，本實(shí)用新型提供機(jī)器人內(nèi)部電纜走線結(jié)構(gòu)，以解決背景技術(shù)中提到的技術(shù)問(wèn)題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型技術(shù)方案內(nèi)容為：

一種機(jī)器人內(nèi)部電纜走線結(jié)構(gòu)，包括：基座，主軸臂，主軸臂穿線管組件，主軸臂穿線軸承；

所述基座用于機(jī)器人位置固定，所述基座內(nèi)安裝有基座電機(jī)，所述基座電機(jī)通過(guò)基座減速器帶動(dòng)主軸臂旋轉(zhuǎn)；

所述主軸臂與所述基座機(jī)械垂直連接，所述主軸臂可圍繞所述基座旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；

所述主軸臂穿線管組件包括主軸臂豎直穿線管、主軸臂水平穿線管、主軸臂彎頭；所述主軸臂豎直穿線管、主軸臂水平穿線管、主軸臂彎頭為中空狀；所述主軸臂豎直穿線管、主軸臂水平穿線管通過(guò)主軸臂彎頭貫通連接；所述主軸臂豎直穿線管沿基座減速器中心孔軸線穿過(guò)基座減速器中心孔；

所述主軸臂穿線軸承內(nèi)壁與主軸臂豎直穿線管機(jī)械連接，所述主軸臂穿線軸承外壁機(jī)械安裝于基座內(nèi)；所述主軸臂穿線管組件可繞基座減速器中心孔軸線旋轉(zhuǎn)。

優(yōu)選地，所述穿線管組件為PVC管；

優(yōu)選地，主軸臂豎直穿線管、主軸臂水平穿線管、主軸臂彎頭通過(guò)AB膠緊固連接；

優(yōu)選地，主軸臂豎直穿線管、主軸臂水平穿線管、主軸臂彎頭通過(guò)螺紋方式或通過(guò)機(jī)械卡合方式緊固連接；

優(yōu)選地，所述機(jī)器人內(nèi)部電纜走線結(jié)構(gòu)還包括一個(gè)次軸臂，次軸臂穿線管組件，次軸臂穿線軸承；

所述次軸臂一端與主軸臂一端通過(guò)連接筒機(jī)械連接，所述連接筒垂直于主軸臂、次軸臂；所述次軸臂可通過(guò)次軸臂電機(jī)帶動(dòng)圍繞連接筒旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；

所述次軸臂穿線管組件包括：次軸臂豎直穿線管、次軸臂水平穿線管、次軸臂彎頭；所述次軸臂豎直穿線管、次軸臂水平穿線管、次軸臂彎頭為中空狀；所述次軸臂豎直穿線管、次軸臂水平穿線管通過(guò)次軸臂臂彎頭貫通連接；

所述次軸臂穿線軸承內(nèi)壁與次軸臂豎直穿線管機(jī)械連接，所述主軸臂穿線軸承外壁機(jī)械安裝于連接筒內(nèi)；所述次軸臂穿線管組件可繞連接筒中心孔軸線旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。

優(yōu)選地，所述機(jī)器人內(nèi)部電纜走線結(jié)構(gòu)還包括至少一個(gè)次軸臂，至少一個(gè)與次軸臂數(shù)量對(duì)應(yīng)的次軸臂穿線管組件，至少一個(gè)與次軸臂數(shù)量對(duì)應(yīng)的次軸臂穿線軸承；

所述次軸臂端部依次通過(guò)連接筒機(jī)械連接，所述連接筒與次軸臂垂直；所述次軸臂可通過(guò)次軸臂電機(jī)帶動(dòng)圍繞連接筒旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；

所述次軸臂穿線管組件包括：次軸臂豎直穿線管、次軸臂水平穿線管、次軸臂彎頭；所述次軸臂豎直穿線管、次軸臂水平穿線管、次軸臂彎頭為中空狀；所述次軸臂豎直穿線管、次軸臂水平穿線管通過(guò)次軸臂臂彎頭貫通連接；

所述次軸臂穿線軸承內(nèi)壁與次軸臂豎直穿線管機(jī)械連接，所述主軸臂穿線軸承外壁機(jī)械安裝于連接筒內(nèi)；所述次軸臂穿線管組件可繞連接筒中心孔軸線旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。

本實(shí)用新型方案的機(jī)器人內(nèi)部走線結(jié)構(gòu)使得機(jī)器人各關(guān)節(jié)可實(shí)現(xiàn)正負(fù)360度無(wú)死角高速旋轉(zhuǎn)，增加了機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)范圍；同時(shí)采用穿線軸承與帶穿線管相結(jié)合，緊固與轉(zhuǎn)動(dòng)相協(xié)調(diào)的過(guò)線方式，使得機(jī)器人高速運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)無(wú)噪聲，線纜無(wú)拉扯，降低機(jī)器人故障率。

附圖說(shuō)明

圖1a為一種機(jī)器人內(nèi)部電纜走線結(jié)構(gòu)圖；

圖1b為一種機(jī)器人內(nèi)部電纜走線結(jié)構(gòu)圖A處的局部放大圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。

如圖1a、1b所示,圖1b為圖1a中A部分的放大圖，本實(shí)用新型設(shè)計(jì)一種機(jī)器人內(nèi)部電纜走線結(jié)構(gòu)，主要包括內(nèi)部線束1，基座電機(jī)2，本體端電氣連接器3，底座電纜支架4，隔板安裝氣管接頭5，主軸臂豎直穿線管6，主軸臂穿線軸承7，基座減速機(jī)8，管電纜夾9，主軸臂彎頭10，主軸臂水平穿線管11，線電纜夾12，連接筒13，次軸臂穿線管組件14，次軸臂穿線軸承15，次軸臂減速機(jī)16，線纜壓板17，隔板安裝氣管接頭18，DB頭19，LED按鈕開(kāi)關(guān)20，機(jī)罩蓋板21，第四臂電機(jī)22以及第三臂電機(jī)23。

內(nèi)部線束1氣管分支與隔板安裝氣管接頭5連接，電線分支與本體端電氣連接器3連接，內(nèi)部線束1通過(guò)扎帶堅(jiān)固于底座電纜夾4上，另一端依次穿過(guò)主軸臂豎直穿線管6、主軸臂彎頭10、主軸臂水平穿線管11，后被線電纜夾12壓緊于連接筒13上；主軸臂豎直穿線管6、主軸臂彎頭10、主軸臂水平穿線管11之間通過(guò)AB膠緊固連接，從基座減速機(jī)8中空孔穿過(guò)，一端通過(guò)管電纜夾9緊固于主軸臂上，另一端則穿過(guò)主軸臂穿線軸承7，使內(nèi)部線束1可隨主軸臂同時(shí)繞減速機(jī)軸線轉(zhuǎn)動(dòng)；內(nèi)部線束1依次穿過(guò)連接筒13以及次軸臂穿線管組件14后，展成扁平狀，被線纜壓板17壓緊于次軸臂上，次軸臂穿線管組件14穿過(guò)次軸臂減速機(jī)16，且上端通過(guò)熱變形形成小凸臺(tái)安裝于次軸臂穿線軸承15上，使內(nèi)部線束1可隨次軸臂同時(shí)繞次軸臂減速機(jī)軸線轉(zhuǎn)動(dòng)；之后內(nèi)部線束1氣管分支與隔板安裝氣管接頭18連接，電線各分支分別與次軸臂電機(jī)、第三臂電機(jī)23、第四臂電機(jī)22以及LED按鈕開(kāi)關(guān)連接，連接后整理成束通過(guò)扎帶堅(jiān)固于機(jī)罩蓋板21的支架上。

本實(shí)用新型方案所述機(jī)器人內(nèi)部電纜走線結(jié)構(gòu)所述次軸臂可以為多個(gè)，依次通過(guò)連接筒連接。

本實(shí)用新型方案所述機(jī)器人內(nèi)部電纜走線結(jié)構(gòu)可以應(yīng)用于SCARA機(jī)器人上或者類似于SCARA機(jī)器人具有多個(gè)軸臂處于同一平面運(yùn)動(dòng)的多軸機(jī)器人。

本實(shí)用新型采用軸承與穿線管配合的結(jié)構(gòu)方式實(shí)現(xiàn)機(jī)器人多關(guān)節(jié)機(jī)器人內(nèi)部走線，因?yàn)橛休S承配合，可實(shí)現(xiàn)機(jī)器人正負(fù)360度無(wú)死角旋轉(zhuǎn)，增加了機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)范圍，并實(shí)現(xiàn)高速旋轉(zhuǎn)不會(huì)造成內(nèi)部走線的損傷，使得機(jī)器人高速運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)無(wú)噪聲，線纜無(wú)拉扯，大大降低機(jī)器人故障率。

以上內(nèi)容是結(jié)合具體的優(yōu)選實(shí)施方式對(duì)本實(shí)用新型所作的進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明，不能認(rèn)定本使用新型的具體實(shí)施方式只局限于這些說(shuō)明。對(duì)于本實(shí)用新型所屬技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本實(shí)用新型構(gòu)思的前提下做出若干等同替代或明顯變形，而且性能或用途相同，都應(yīng)視為本實(shí)用新型由所提交的權(quán)利要求書確定的專利保護(hù)范圍。