涉及自動(dòng)化領(lǐng)域，特別是一種機(jī)器人的手臂關(guān)節(jié)。

背景技術(shù)：

機(jī)器人是自動(dòng)執(zhí)行工作的機(jī)器裝置。它既可以接受人類指揮，又可以運(yùn)行預(yù)先編排的程序，也可以根據(jù)以人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動(dòng)。它的任務(wù)是協(xié)助或取代人類工作的工作；對(duì)機(jī)器人的應(yīng)用越來越廣，也使得對(duì)機(jī)器人的手臂關(guān)節(jié)的要求越來越高，市場急需一種移動(dòng)范圍距離小的手臂關(guān)節(jié)，現(xiàn)有技術(shù)還未解決這樣的問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為解決現(xiàn)有技術(shù)的不足，本實(shí)用新型的目的在于提供一種通過拉線法控制的機(jī)器人手臂關(guān)節(jié)，本實(shí)用新型通過拉線控制機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制，使其運(yùn)動(dòng)范圍縮小至最小，提高機(jī)器人工作的精密程度。

為了實(shí)現(xiàn)上述目標(biāo)，本實(shí)用新型采用如下的技術(shù)方案：

一種通過拉線法控制的機(jī)器人手臂關(guān)節(jié),包括：第一關(guān)節(jié)臂，連接于第一關(guān)節(jié)臂的第二關(guān)節(jié)臂，連接于第二關(guān)節(jié)臂的第三關(guān)節(jié)基座，連接于第三關(guān)節(jié)基座并通過正反繞線帶動(dòng)第一關(guān)節(jié)臂、第二關(guān)節(jié)臂、第三關(guān)節(jié)基座進(jìn)行拉線運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)控制箱。

前述的一種通過拉線法控制的機(jī)器人手臂關(guān)節(jié),第一關(guān)節(jié)臂組成有：連接于拉線的旋轉(zhuǎn)節(jié)，供拉線穿過并連接于旋轉(zhuǎn)節(jié)與第二關(guān)節(jié)小臂之間的第一關(guān)節(jié)擺動(dòng)主桿。

前述的一種通過拉線法控制的機(jī)器人手臂關(guān)節(jié),第二關(guān)節(jié)臂組成有：供拉線穿過并連接于第一關(guān)節(jié)擺動(dòng)主桿的第二關(guān)節(jié)擺動(dòng)主桿，連接于第二關(guān)節(jié)擺動(dòng)主桿的固定U型頭。

前述的一種通過拉線法控制的機(jī)器人手臂關(guān)節(jié),第三關(guān)節(jié)基座組成有：連接于固定U型頭的第三關(guān)節(jié)擺動(dòng)主桿，連接于擺動(dòng)主桿的固定主座。

前述的一種通過拉線法控制的機(jī)器人手臂關(guān)節(jié),驅(qū)動(dòng)控制箱組成有：用于控制機(jī)器人手臂各關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的電機(jī)，連接于電機(jī)與固定主座之間的驅(qū)動(dòng)器。

本實(shí)用新型的有益之處在于：本實(shí)用新型提供一種通過拉線法控制的機(jī)器人手臂關(guān)節(jié)，本實(shí)用新型通過拉線控制機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制，使其運(yùn)動(dòng)范圍縮小至最小，提高機(jī)器人工作的精密程度，且操作簡單方便，性能穩(wěn)定，節(jié)約人力資源。

附圖說明

圖1是本實(shí)用新型的一種實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本實(shí)用新型第一關(guān)節(jié)臂的一種實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本實(shí)用新型第二關(guān)節(jié)臂的一種實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本實(shí)用新型第三關(guān)節(jié)基座的一種實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖中附圖標(biāo)記的含義：

1 第一關(guān)節(jié)臂，11旋轉(zhuǎn)節(jié)，12第一關(guān)節(jié)擺動(dòng)主桿，2 第二關(guān)節(jié)臂，21第二關(guān)節(jié)擺動(dòng)主桿，22固定U型頭，3 第三關(guān)節(jié)基座， 31第三關(guān)節(jié)擺動(dòng)主桿，32固定主座，4 驅(qū)動(dòng)控制箱。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作具體的介紹。

一種通過拉線法控制的機(jī)器人手臂關(guān)節(jié),包括：第一關(guān)節(jié)臂1，連接于第一關(guān)節(jié)臂1的第二關(guān)節(jié)臂2，連接于第二關(guān)節(jié)臂2的第三關(guān)節(jié)基座3，連接于第三關(guān)節(jié)基座3并通過正反繞線帶動(dòng)第一關(guān)節(jié)臂1、第二關(guān)節(jié)臂2、第三關(guān)節(jié)基座3進(jìn)行拉線運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)控制箱4。驅(qū)動(dòng)控制箱4組成有：用于控制機(jī)器人手臂各關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的電機(jī)，連接于電機(jī)與固定主座32之間的驅(qū)動(dòng)器。

第一關(guān)節(jié)臂1組成有：連接于拉線的旋轉(zhuǎn)節(jié)11，供拉線穿過并連接于旋轉(zhuǎn)節(jié)11與第二關(guān)節(jié)小臂之間的第一關(guān)節(jié)擺動(dòng)主桿12。通過驅(qū)動(dòng)控制箱4中電機(jī)不同正反繞線帶動(dòng)拉線運(yùn)動(dòng)，從而驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)節(jié)11不同方向旋轉(zhuǎn)及擺臂上下方向活動(dòng)。

第二關(guān)節(jié)臂2組成有：供拉線穿過并連接于第一關(guān)節(jié)擺動(dòng)主桿12的第二關(guān)節(jié)擺動(dòng)主桿21，連接于第二關(guān)節(jié)擺動(dòng)主桿21的固定U型頭22。通過驅(qū)動(dòng)控制箱4中電機(jī)不同正反繞線帶動(dòng)拉線運(yùn)動(dòng)，從而驅(qū)動(dòng)第二關(guān)節(jié)擺動(dòng)主桿21上下方向活動(dòng)。

第三關(guān)節(jié)基座3組成有：連接于固定U型頭22的第三關(guān)節(jié)擺動(dòng)主桿31，連接于擺動(dòng)主桿的固定主座32。通過驅(qū)動(dòng)控制箱4中電機(jī)不同正反繞線帶動(dòng)拉線運(yùn)動(dòng)，從而驅(qū)動(dòng)擺臂上下方向活動(dòng)。

本實(shí)用新型工作原理：機(jī)器人移動(dòng)時(shí)通過最少2條線（對(duì)立原理），如果纜線從上關(guān)節(jié)引導(dǎo)至下一關(guān)節(jié)，兩個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)將無法相互獨(dú)立，為了實(shí)現(xiàn)二者的獨(dú)立，必須將上關(guān)節(jié)的纜線張力與下關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)分離。當(dāng)下達(dá)指令至機(jī)器人時(shí)，控制系統(tǒng)控制拉線對(duì)機(jī)器臂進(jìn)行各姿態(tài)動(dòng)作運(yùn)動(dòng)。

本實(shí)用新型提供一種通過拉線法控制的機(jī)器人手臂關(guān)節(jié)，本實(shí)用新型通過拉線控制機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制，使其運(yùn)動(dòng)范圍縮小至最小，提高機(jī)器人工作的精密程度，且操作簡單方便，性能穩(wěn)定，節(jié)約人力資源。

以上顯示和描述了本實(shí)用新型的基本原理、主要特征和優(yōu)點(diǎn)。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，上述實(shí)施例不以任何形式限制本實(shí)用新型，凡采用等同替換或等效變換的方式所獲得的技術(shù)方案，均落在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍內(nèi)。