1.一種通過拉線法控制的機(jī)器人手臂關(guān)節(jié),其特征在于，包括：第一關(guān)節(jié)臂，連接于上述第一關(guān)節(jié)臂的第二關(guān)節(jié)臂，連接于上述第二關(guān)節(jié)臂的第三關(guān)節(jié)基座，連接于上述第三關(guān)節(jié)基座并通過正反繞線帶動上述第一關(guān)節(jié)臂、第二關(guān)節(jié)臂、第三關(guān)節(jié)基座進(jìn)行拉線運(yùn)動的驅(qū)動控制箱。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種通過拉線法控制的機(jī)器人手臂關(guān)節(jié),其特征在于，上述第一關(guān)節(jié)臂組成有：連接于拉線的旋轉(zhuǎn)節(jié)，供拉線穿過并連接于上述旋轉(zhuǎn)節(jié)與第二關(guān)節(jié)小臂之間的第一關(guān)節(jié)擺動主桿。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種通過拉線法控制的機(jī)器人手臂關(guān)節(jié),其特征在于，上述第二關(guān)節(jié)臂組成有：供拉線穿過并連接于上述第一關(guān)節(jié)擺動主桿的第二關(guān)節(jié)擺動主桿，連接于上述第二關(guān)節(jié)擺動主桿的固定U型頭。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種通過拉線法控制的機(jī)器人手臂關(guān)節(jié),其特征在于，上述第三關(guān)節(jié)基座組成有：連接于上述固定U型頭的第三關(guān)節(jié)擺動主桿，連接于上述擺動主桿的固定主座。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種通過拉線法控制的機(jī)器人手臂關(guān)節(jié),其特征在于，上述驅(qū)動控制箱組成有：用于控制機(jī)器人手臂各關(guān)節(jié)運(yùn)動的電機(jī)，連接于上述電機(jī)與固定主座之間的驅(qū)動器。