本實用新型涉及機械自動化技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種適用于家庭中、可以幫助老人遞送物品、輔助遠程看護的智能移動式機器人。

背景技術(shù)：

隨著人們生活水平的提高，健康保健意識的增強，醫(yī)療衛(wèi)生事業(yè)的不斷發(fā)展，人類的壽命在近百年來得到了很大的延長，老年人在社會人口中的比重越來越大。據(jù)統(tǒng)計，截至2015年底，我國60歲及以上老年人口22200萬人，占總?cè)丝?6.1％，其中65歲及以上人口14386萬人，占總?cè)丝?0.5％。在老年人口比例增加的同時，青壯年人口比例相應(yīng)減少，兩個獨生子女的家庭常需要照顧四位老人。同時，在現(xiàn)代社會中人們的生活節(jié)奏變快，工作壓力加大，競爭強度也越發(fā)激烈，子女在繁忙工作的同時無法顧及老年人的生活需要。因此提高老年人的生活質(zhì)量，保障和照顧老年人的生活已經(jīng)成為了一個繼續(xù)解決的社會性問題。

眾所周知，腿腳不便，腰肢酸軟，無法彎腰是許多老年人的通病，對于他們，去拿、撿一些地下或低處的東西是相當(dāng)困難與痛苦的。更有一些老人，還要照顧他們的孫子，孫女，外孫等等，要經(jīng)常拾起地上的玩具對于他們來說更是苦不堪言。隨著時代的發(fā)展，時間的前進，中國已經(jīng)不知不覺的進入老齡化時代，這也將必定會導(dǎo)致老年人數(shù)量的激增。對于腿腳不便，腰肢無力的老人來說要經(jīng)常走動去拿東西無疑會增加摔倒，磕碰的幾率，繼而更可能造成一些不可挽回的損傷，對于被疾病困擾的老人，如果沒有看護人的監(jiān)護甚至?xí)l(fā)生生命危險。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

針對上述技術(shù)問題，本實用新型提供了一種智能移動式機器人，該機器人不僅可以根據(jù)抓取情況使用不同的機械手幫助老年人便捷抓取物品并運送，而且還可以對大質(zhì)量、體積的物品實現(xiàn)平穩(wěn)搬運，同時對老人具有遠程看護功能，本實用新型具有普適性好，安全性強，人性化高的特點，特別適合在市場上推廣應(yīng)用。

一種智能移動式機器人，包括底盤以及設(shè)在底盤工作臺上的控制箱，還包括：轉(zhuǎn)向機構(gòu)、夾持機構(gòu)、抓取機構(gòu)和存取機構(gòu)，所述的轉(zhuǎn)向機構(gòu)包括經(jīng)直流低速電機驅(qū)動的電動萬向輪、固定在輪軸上的萬向輪支架和轉(zhuǎn)動盤，所述的轉(zhuǎn)動盤固定在底盤的底部，轉(zhuǎn)動盤內(nèi)設(shè)有一轉(zhuǎn)軸，轉(zhuǎn)軸的一端經(jīng)聯(lián)軸器與舵機的輸出軸相連接，轉(zhuǎn)軸的另外一端與萬向輪支架相連接；所述的夾持機構(gòu)包括第一升降機、夾持底座和平移型的夾持式機械手，所述的第一升降機固定在底盤上，第一升降機包括相互配合的絲杠和絲母，所述的絲杠經(jīng)第一電機控制轉(zhuǎn)動，所述的夾持底座固定在絲母上隨絲母在絲杠上作升降運動，夾持底座上安裝有夾持式機械手；所述的抓取機構(gòu)包括轉(zhuǎn)動支架平臺、機械臂底座、機械大臂、機械小臂和抓取式機械手，所述的轉(zhuǎn)動支架平臺固定在底盤上，轉(zhuǎn)動支架平臺經(jīng)轉(zhuǎn)軸與機械臂底座轉(zhuǎn)動連接，其中轉(zhuǎn)動支架平臺的轉(zhuǎn)軸由舵機控制轉(zhuǎn)動角度，機械臂底座經(jīng)第一關(guān)節(jié)與機械大臂連接，機械大臂經(jīng)第二關(guān)節(jié)與機械小臂連接，機械小臂前端設(shè)有抓取式機械手，第一關(guān)節(jié)驅(qū)動裝置與所述第一關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)連接以驅(qū)動所述第一關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)運動，第二關(guān)節(jié)驅(qū)動裝置與所述第二關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)連接以驅(qū)動所述第二關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)運動；所述的存取機構(gòu)包括第二升降機和機械箱，所述的第二升降機固定在底盤上，第二升降機包括相互配合的絲杠和絲母，所述的絲杠經(jīng)第二電機控制轉(zhuǎn)動，所述的機械箱固定在絲母上隨絲母在絲杠上作升降運動，機械箱的前端開設(shè)有供物品進出的存取口；所述的直流低速電機、舵機、第一電機、第二電機、第一關(guān)節(jié)驅(qū)動裝置、第二關(guān)節(jié)驅(qū)動裝置分別與控制箱內(nèi)的微控制器電連接，所述的控制箱內(nèi)還設(shè)有第一信號接收器，所述的第一信號接收器與微控制器電連接。

通過上述技術(shù)方案本實用新型的智能移動式機器人主要由底盤、控制箱、轉(zhuǎn)向機構(gòu)、夾持機構(gòu)、抓取機構(gòu)和存取機構(gòu)幾個模塊組成。夾持機構(gòu)中的夾持式機械手是一種獨立控制系統(tǒng)的、程序可變的、動作靈活多樣的機械手，該機械手通過第一升降機的升降找到合適的作用高度，然后使用低轉(zhuǎn)速電機驅(qū)動平移型夾持式機械手的夾持動作，結(jié)構(gòu)簡單，運行穩(wěn)定，控制精度高，維護和使用方便，可實現(xiàn)對水杯等形狀相對規(guī)整物品的夾取；本技術(shù)方案中還可以將夾持式機械手配合觸力傳感系統(tǒng)使用，觸力傳感系統(tǒng)的核心是一種電子觸力傳感設(shè)備——觸力傳感器，目前被廣泛應(yīng)用在機器人端部感應(yīng)器等設(shè)備中，用于靈活控制機械手的抓取力，防止物品滑落或抓壞，機械手與觸力傳感器配合使用可實現(xiàn)對物品的平穩(wěn)夾取。

抓取機構(gòu)中的抓取式機械手是一種由低速直流電機驅(qū)動手指收合的裝置，該機械手配有經(jīng)第一關(guān)節(jié)驅(qū)動裝置和第二關(guān)節(jié)驅(qū)動裝置驅(qū)動的機械大臂與機械小臂，再配合轉(zhuǎn)動支架平臺的平面內(nèi)轉(zhuǎn)動效果，使該機械手具有角度多樣化，活動范圍廣泛，結(jié)構(gòu)簡單使用可靠，成本低的特點，可完成對不規(guī)則形狀的物品的抓??；同樣本技術(shù)方案中也可以將抓取式機械手配合觸力傳感系統(tǒng)使用，平穩(wěn)、安全抓取不規(guī)則形狀的物品，可特別是對地面上的物的抓取品，可以幫助老人緩解因行動不便以及彎腰困難帶來的困擾。

本實用新型還設(shè)計了一個存取機構(gòu)，存取機構(gòu)由一個可以在第二升降機作升降運動的機械箱組成，當(dāng)使用者需要遠距離運送大質(zhì)量、大體積、形狀不規(guī)整的物品時，僅靠夾持式機械手抓和取式機械手很難保證物品的安全平穩(wěn)運動，因此本實用新型設(shè)計了一個機械箱結(jié)構(gòu)，當(dāng)需要運送較大物品時，可以控制抓取式機械手配合將物品放入機械箱中，實現(xiàn)對大件物品的遠距離運送，從而使其功能更加完備。

轉(zhuǎn)向機構(gòu)中的電動萬向輪胎經(jīng)輪軸固定在萬向輪支架上，而萬向輪支架由于底盤上固定的轉(zhuǎn)動盤連接，因此通過對舵機的驅(qū)動可以實現(xiàn)電動萬向輪胎的原地轉(zhuǎn)動，幫助小車原地改變運動方向，通過直流低速電機的驅(qū)動，實現(xiàn)低速度前進，避免與家具的高速沖撞，可增加小車的活動范圍；同時為了適應(yīng)老年人的使用特點，本實用新型根據(jù)微控制器內(nèi)部程序設(shè)定實現(xiàn)小車輪胎的原地90度轉(zhuǎn)動，使小車只具有前進，后退，左轉(zhuǎn)，右轉(zhuǎn)四個運行方式，直來直去運動不用轉(zhuǎn)彎的小車大大降低了運行的操作難度，更適合于老年人的操作。

進一步，本實用新型所述的機械箱頂部設(shè)有機械推手，所述的機械推手包括基座、大臂、小臂和推板，所述的基座固定在機械箱頂部，基座與大臂之間經(jīng)大臂關(guān)節(jié)連接，大臂與小臂之間經(jīng)小臂關(guān)節(jié)連接，小臂的前端設(shè)有推板，所述的大臂關(guān)節(jié)和小臂關(guān)節(jié)分別經(jīng)大臂關(guān)節(jié)驅(qū)動裝置和小臂關(guān)節(jié)驅(qū)動裝置驅(qū)動作結(jié)構(gòu)運動，所述的大臂關(guān)節(jié)驅(qū)動裝置和小臂關(guān)節(jié)驅(qū)動裝置分別與控制箱內(nèi)的微控制器電連接。

通過上述技術(shù)方案，本實用新型的機械箱頂部設(shè)有機械推手，該機械推手可以與抓取式機械手配合更好的實現(xiàn)對大尺寸物品的收取，使用時控制萬向輪使本實用新型的機器人接近桌旁，控制機械箱的升降高度，使機械箱的下沿與桌面平齊，使用者通過遙控器控制機械推手的大臂與小臂的運動，由于本技術(shù)方案機械推手僅用于方便收納水平桌面上的物體，因此可以通過內(nèi)部程序控制大臂和小臂在大臂關(guān)節(jié)驅(qū)動裝置和小臂關(guān)節(jié)驅(qū)動裝置的控制下完成既定的展開和收納動作，將桌面上的物品通過小臂前端的推板直接推進機械箱中。

進一步，本實用新型所述的機械箱存取口的開口處設(shè)有方便物品推進的坡度板。

進一步，本實用新型所述的夾持式機械手包括主體、滑軌、左夾持部、右夾持部、連桿和曲柄，所述主體的上端設(shè)有一滑軌，滑軌的兩端分別設(shè)有沿滑軌作相對移動的左夾持部和右夾持部，所述主體的中部經(jīng)中心軸設(shè)有一曲柄，曲柄的左右兩端分別與兩個連桿在同一平面內(nèi)轉(zhuǎn)動連接，連接在曲柄左端的連桿與所述的左夾持部轉(zhuǎn)動連接，連接在曲柄右端的連桿與所述的右夾持部轉(zhuǎn)動連接，控制曲柄轉(zhuǎn)動的中心軸經(jīng)舵機驅(qū)動，所述的舵機與控制箱內(nèi)的微控制器電連接。

上述技術(shù)方案是本實用新型中夾持式機械手夾取動作的一種實現(xiàn)形式，本技術(shù)方案將兩個夾持機構(gòu)通過相對安裝在滑軌上，左夾持部和右夾持部分別與一個連桿連接，連桿與中心的曲柄連接，實際上分別形成了曲柄滑塊機構(gòu)，用曲柄和滑塊來實現(xiàn)轉(zhuǎn)動和移動相互轉(zhuǎn)換，該機構(gòu)中與滑軌配合構(gòu)成移動副的構(gòu)件是兩個夾持部，通過轉(zhuǎn)動副連接曲柄和夾持機構(gòu)的構(gòu)件是連桿，舵機驅(qū)動中心曲柄轉(zhuǎn)動后，中心曲柄通過連桿帶動左右兩側(cè)的夾持部同時向內(nèi)或向外平移，完成夾持動作。

進一步，本實用新型所述的底盤上經(jīng)支柱還設(shè)有用于定位老人位置并進行監(jiān)控拍攝的自動跟蹤攝像頭。

本技術(shù)方案所述的自動跟蹤攝像頭可以識別老人的位置進行拍攝，并網(wǎng)絡(luò)傳輸將拍攝視頻發(fā)送到遠程電腦頁面中，便于子女實時了解家中老人的情況。

進一步，在上述技術(shù)方案中本實用新型所述的自動跟蹤攝像頭包括攝像頭、轉(zhuǎn)動底座、信號接收裝置和舵機，所述的攝像頭安裝在可360度旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)動底座上，所述的轉(zhuǎn)動底座內(nèi)設(shè)有第二信號接收器，轉(zhuǎn)動底座的轉(zhuǎn)軸經(jīng)聯(lián)軸器與舵機相連接，所述的第二信號接收器和舵機與控制箱內(nèi)的微控制器電連接。

上述技術(shù)方案是本實用新型的所安裝的自動跟蹤攝像頭一種實現(xiàn)形式，本實用新型在老人攜帶的遙控器上安裝紅外發(fā)射裝置，或者為了方便使用單獨在老人身上安裝簡易小巧的紅外發(fā)射裝置，同時在自動跟蹤攝像頭上安裝第二信號接收裝置，值得注意的是第二信號接收裝置是獨立于控制箱內(nèi)的第一信號接受裝置而存在的，第二信號接收裝置實時獨立地接收使用者身上發(fā)射的紅外信號微控制器根據(jù)接收到的信號驅(qū)動舵機，調(diào)整攝像頭的角度進行拍攝。

本實用新型的有益效果在于：1. 該智能機器人集多個功能于一機，具有兩種機械手，一個機械箱，該機器人通過夾持式機械手對水杯等物品的夾取以及機械箱對藥箱等物品的收取來幫助老人收取桌面上的物品，通過抓取式驅(qū)動機械手來抓取或者通過機械手上的電磁鐵來吸取地面上的物品，從而幫助老人緩解因行動不便以及彎腰困難帶來的困擾，通過對機械手、機械箱多角度的的位置控制，可以針對不同形狀不同大小的物品進行遞送，適用面更廣，功能更齊全。2. 該機器人人配有自動跟蹤攝像頭，將家中老人的情況以視頻形式通過網(wǎng)絡(luò)傳輸?shù)竭h程電腦中，幫助在外的子女了解家中老人的情況，可以有效地解決在外上班的子女對家中老人的擔(dān)憂。 3. 該機器人借助電動萬向輪原地變向，通過內(nèi)部程序設(shè)定實現(xiàn)小車輪胎的原地90度轉(zhuǎn)動，使小車只具有前進，后退，左轉(zhuǎn)，右轉(zhuǎn)四個運行方式，直來直去運動不用轉(zhuǎn)彎的小車大大降低了運行的操作難度，更適合于老年人的操作。

附圖說明

圖1為本實用新型的整體構(gòu)示意圖。

圖2為本實用新型抓取式機械手的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為本實用新型夾持式機械手的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4為本實用新型機械推手的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5為本實用新型電動萬向輪的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖6為本實用新型的控制流程圖。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖對本發(fā)明作進一步描述。

如圖1-圖6所示一種智能移動式機器人，包括底盤1以及設(shè)在底盤工作臺上的控制箱2，還包括：轉(zhuǎn)向機構(gòu)、夾持機構(gòu)、抓取機構(gòu)和存取機構(gòu)，所述的轉(zhuǎn)向機構(gòu)包括經(jīng)直流低速電機C驅(qū)動的電動萬向輪3a、固定在輪軸上的萬向輪支架3b和轉(zhuǎn)動盤3c，所述的轉(zhuǎn)動盤3c固定在底盤的底部，轉(zhuǎn)動盤3c內(nèi)設(shè)有一轉(zhuǎn)軸，轉(zhuǎn)軸的一端經(jīng)聯(lián)軸器與舵機3d的輸出軸相連接，轉(zhuǎn)軸的另外一端與萬向輪支架相連接；所述的夾持機構(gòu)包括第一升降機4、夾持底座5和平移型的夾持式機械手6，所述的第一升降機4固定在底盤1上，第一升降機4包括相互配合的絲杠4a和絲母4b，所述的絲杠經(jīng)第一電機4c控制轉(zhuǎn)動，所述的夾持底座5固定在絲母上隨絲母在絲杠上作升降運動，夾持底座5上安裝有夾持式機械手6；所述的抓取機構(gòu)包括轉(zhuǎn)動支架平臺7a、機械臂底座7b、機械大臂7c、機械小臂7d和抓取式機械手7，所述的轉(zhuǎn)動支架平臺7a固定在底盤1上，轉(zhuǎn)動支架平臺7a經(jīng)轉(zhuǎn)軸與機械臂底座7b轉(zhuǎn)動連接，其中轉(zhuǎn)動支架平臺7的轉(zhuǎn)軸由舵機7e控制轉(zhuǎn)動角度，機械臂底座7b經(jīng)第一關(guān)節(jié)與機械大臂7c連接，機械大臂7c經(jīng)第二關(guān)節(jié)與機械小臂7d連接，機械小臂7d前端設(shè)有抓取式機械手7，第一關(guān)節(jié)驅(qū)動裝置A與所述第一關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)連接以驅(qū)動所述第一關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)運動，第二關(guān)節(jié)驅(qū)動裝置B與所述第二關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)連接以驅(qū)動所述第二關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)運動；所述的存取機構(gòu)包括第二升降機8和機械箱9，所述的第二升降機8固定在底盤1上，第二升降機8包括相互配合的絲杠8a和絲母8b，所述的絲杠經(jīng)第二電機8c控制轉(zhuǎn)動，所述的機械箱9固定在絲母8b上隨絲母在絲杠8a上作升降運動，機械箱9的前端開設(shè)有供物品進出的存取口；所述的直流低速電機C、舵機3d、第一電機4c、第二電機8c、第一關(guān)節(jié)驅(qū)動裝置A、第二關(guān)節(jié)驅(qū)動裝置B分別與控制箱2內(nèi)的微控制器2a電連接，本實施例中使用的控制器是STM32系列微控制器，其時鐘頻率達到72MHz，是同類產(chǎn)品中性能最高的產(chǎn)品，本實用新型的智能移動式機器人是配合遙控裝置進行使用的，因此所述的控制箱內(nèi)還設(shè)有第一信號接收器，所述的第一信號接收器12與微控制器2a電連接，第一信號接收器接收到遙控器發(fā)射而來的電信號，由解碼芯片翻譯成不同操作指令后，然后傳遞給微控制器經(jīng)驅(qū)動不同的機構(gòu)執(zhí)行相應(yīng)的動作。

本實施例機械箱頂部設(shè)有機械推手10，所述的機械推手包括基座10a、大臂10b、小臂10c和推板10d，所述的基座10a固定在機械箱9頂部，基座10a與大臂10b之間經(jīng)大臂關(guān)節(jié)連接，大臂10b與小臂10c之間經(jīng)小臂關(guān)節(jié)連接，小臂10c的前端設(shè)有推板10d，所述的大臂關(guān)節(jié)和小臂關(guān)節(jié)分別經(jīng)大臂關(guān)節(jié)驅(qū)動裝置D和小臂關(guān)節(jié)驅(qū)動裝置E驅(qū)動作結(jié)構(gòu)運動，所述的大臂關(guān)節(jié)驅(qū)動裝置和小臂關(guān)節(jié)驅(qū)動裝置分別與控制箱內(nèi)的微控制器2a電連接。為了方便機械推手10將物品推入機械箱9，機械箱9存取口的開口處設(shè)有方便物品推進的坡度板9b。

本實施例中的夾持式機械手包括主體6a、滑軌6b、左夾持部6c、右夾持部6d、連桿6e和曲柄6f，所述主體6a的上端設(shè)有一滑軌6b，滑軌的兩端分別設(shè)有沿滑軌作相對移動的左夾持部6c和右夾持部6d，所述主體的中部經(jīng)中心軸設(shè)有一曲柄6f，曲柄6f的左右兩端分別與兩個連桿6e在同一平面內(nèi)轉(zhuǎn)動連接，連接在曲柄左端的連桿6e與所述的左夾持部6c轉(zhuǎn)動連接，連接在曲柄右端的連桿6e與所述的右夾持部6d轉(zhuǎn)動連接，控制曲柄6f轉(zhuǎn)動的中心軸經(jīng)舵機6g驅(qū)動，所述的舵機6g與控制箱內(nèi)的微控制器電連接。

本實施例的第二支撐柱上還設(shè)有用于定位老人位置并進行監(jiān)控拍攝的自動跟蹤攝像頭11，所述的自動跟蹤攝像頭包括攝像頭11、轉(zhuǎn)動底座、信號接收裝置和舵機，所述的攝像頭安裝在可360度旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)動底座上，所述的轉(zhuǎn)動底座內(nèi)設(shè)有第二信號接收器，轉(zhuǎn)動底座的轉(zhuǎn)軸經(jīng)聯(lián)軸器與舵機相連接，所述的第二信號接收器和舵機與控制箱內(nèi)的微控制器電連接。

上述技術(shù)方案是本實用新型的所安裝的自動跟蹤攝像頭一種實現(xiàn)形式，本實用新型在老人攜帶的遙控器上安裝紅外發(fā)射裝置，在自動跟蹤攝像頭上這只了信號接收裝置，根據(jù)老人身上發(fā)射的紅外信號可以驅(qū)動舵機，調(diào)整攝像頭位置進行拍攝。

本實施例的工作流程如下：

首先對與本實用新型配合的遙控作如下說明：

遙控器上分左右兩個控制區(qū)：

1.遙控器左側(cè)為機器人移動控制區(qū)，分為車輪模式，底盤模式。

2.選擇為車輪模式，則下方四個鍵分別控制小車的前后左右運動；選擇為底盤模式，則下方的兩個鍵分別控制小車底盤轉(zhuǎn)盤的左右轉(zhuǎn)動。

3.遙控器右側(cè)的控制區(qū)分為夾持機構(gòu)升降控制模塊，抓取機構(gòu)升降控制模塊，夾持式機械手控制模塊，抓取式機械手控制模塊和機械箱控制模塊供5個控制模塊。

4.夾持機構(gòu)升降控制模塊，抓取機構(gòu)升降控制模塊上分別配制上升按鈕和下降按鈕以及工作指示燈。

5.夾持式機械手控制模塊，配制控制轉(zhuǎn)動支架左轉(zhuǎn)和右轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)動按鈕，以及控制抓取式機械手完成抓取動作的抓取按鈕。

6.機械箱控制模塊，設(shè)定機械推手控制按鈕，為機械推手通過大臂和小臂做出指定動作收取物品，另外還設(shè)定了機械推手回位按鈕。

使用時，遙控器發(fā)出指令，機器人控制箱中第一信號接收器接收來自遙控的信號，經(jīng)過微控制器處理后做出指定動作，其中車輪的轉(zhuǎn)向由舵機3d控制，車輪的運動由直流低速電機C控制，第一升降機和第二升降機使用為絲杠升降結(jié)構(gòu)，第一電機4c和第二電機8c分別控制絲桿的正反轉(zhuǎn)從而帶動升降機上升下降。

遙控發(fā)出指令，機器人控制箱中通信模塊接收來自遙控的信號，經(jīng)過stm32控制器處理后做出指定動作，其中車輪的轉(zhuǎn)向由舵機控制，車輪的運動由電機控制，升降機為絲杠結(jié)構(gòu)，電機轉(zhuǎn)動控制絲杠正反轉(zhuǎn)從而帶動升降機上升下降。

夾持式機械手由舵機6g驅(qū)動控制夾緊或松開；抓取式機械手由舵機7e控制轉(zhuǎn)角，到達指定抓取物品處按動抓取按鈕，第一關(guān)節(jié)驅(qū)動裝置A和第二關(guān)節(jié)驅(qū)動裝置B按照既定程序驕角度控制機械大臂和機械小臂以及機械手完成抓取動作。機械箱上的機械推手由大臂關(guān)節(jié)驅(qū)動裝置D和小臂關(guān)節(jié)驅(qū)動裝置E按照內(nèi)部程序控制作出指定動作收取物品。

工作過程如下：

該智能機器人能夠接收遙控指令抓取物品，待電源開關(guān)打開，機器人啟動并進入待命狀態(tài)，通過遙控將機器人移動到地面上的物體旁，控制抓取式機械手向下抓取物品，同時借助觸力傳感器系統(tǒng)的壓力分析，使抓取式機械手將物品抓緊，放入機械箱中，機械箱也可以通過箱體上部的機械推手對抓取式機械手無法抓取的物品實現(xiàn)推進功能；夾持機械手借助升降系統(tǒng)下降到合適高度，完成夾取動作后，小車移動到老人旁邊，借助升降系統(tǒng)機械箱和機械手上升到合適高度，便于老人拿取物品。

該智能機器人具有遠程看護老人的功能，在外上班的子女通過網(wǎng)絡(luò)連接，打開視頻頁面。該機器人的攝像頭通過轉(zhuǎn)動識別自動鎖定老人的位置并通過網(wǎng)絡(luò)傳輸將拍攝視頻發(fā)送到遠程電腦頁面中，便于子女了解家中老人的情況。

本實用新型的該智能機器人運用電動方向輪胎，根據(jù)內(nèi)部程序設(shè)定實現(xiàn)小車輪胎的原地90度轉(zhuǎn)動，使小車只具有前進，后退，左轉(zhuǎn)，右轉(zhuǎn)四個運行方式，直來直去運動不用轉(zhuǎn)彎的小車大大降低了運行的操作難度，低難度的遙控運行更適合于老年人的操作。

該智能機器人具有半機械箱半機械手的整體結(jié)構(gòu)，可實現(xiàn)收取物品與夾取物品多功能融于一體，能夠通過機械手對水杯等規(guī)則形狀物品的夾取以及機械箱對不規(guī)則較大物品的收取，來實現(xiàn)對家中大部分物品的運送，從而使其功能更加完備。

利用頂部攝像頭拍攝視頻的網(wǎng)絡(luò)傳輸實現(xiàn)遠程看護老人的功能，攝像頭可進行360度旋轉(zhuǎn)，掃描角度全覆蓋，可以準確的鎖定老人位置，借助網(wǎng)絡(luò)，傳輸視頻到遠程電腦中,便于在外子女對家中老人的情況的了解。