本發(fā)明涉及一種通用SCARA機器人。

背景技術：

SCARA機器人根據線纜分布可以細分成電纜內置式跟電纜外置式，現有電纜外置式具有高速運行、高性價比的同時，其安裝方式也相對單一，應用在不同應用場合需要不同安裝方式的時候，往往在不更換部件的情況下無法實現。

技術實現要素：

本發(fā)明要解決的技術問題是：提供一種應用靈活的通用SCARA機器人。

本發(fā)明解決其技術問題的解決方案是：

一種通用SCARA機器人，包括底座，底座上連接有第一擺臂，第一擺臂上連接有第二擺臂，底座上設有電機，第一擺臂上設有連接孔，所述連接孔上下連接結構對稱，連接孔的中部設有收窄部，所述連接孔內設有諧波減速器，諧波減速器包括安裝環(huán)和設在安裝環(huán)一側的減速器本體，電機的輸出端是減速器本體連接，安裝環(huán)可分別與收窄部的上下兩個外側連接使得底座可在從上方或下方與第一擺臂連接。

作為上述技術方案的進一步，底座上設有兩個相互垂直的安裝平面，每個安裝平面上均設有若干個安裝孔。

作為上述技術方案的進一步，第二擺臂的末端設有滾珠絲桿花鍵，所述滾珠絲桿花鍵包括一上一下設置的兩個控制螺母，所述兩個控制螺母分別稱為第一控制螺母和第二控制螺母，第二擺臂上設有兩個驅動單元，所述兩個驅動單元分別第一控制螺母和第二控制螺母一一對應連接，每個驅動單元均包括電動機，所述電動機靠近第一擺臂和第二擺臂，電動機與控制螺母之間用柔性連接件傳遞動力。

作為上述技術方案的進一步，與第二控制螺母連接的驅動單元包括二級傳動桿，所述二級傳動桿上設有一大一小的兩個同軸的中間輪，所述兩個中間輪上分別設有柔性連接件，大的中間輪通過柔性連接件與電動機連接，小的中間輪通過柔性連接件與第二控制螺母連接。

作為上述技術方案的進一步，所述中間輪為齒輪或帶輪或鏈輪，所述柔性連接件為齒帶或皮帶或鏈條。

本發(fā)明的有益效果是：一種通用SCARA機器人，包括底座，底座上連接有第一擺臂，第一擺臂上連接有第二擺臂，底座上設有電機，第一擺臂上設有連接孔，所述連接孔上下連接結構對稱，連接孔的中部設有收窄部，所述連接孔內設有諧波減速器，諧波減速器包括安裝環(huán)和設在安裝環(huán)一側的減速器本體，電機的輸出端是減速器本體連接，安裝環(huán)可分別與收窄部的上下兩個外側連接使得底座可在從上方或下方與第一擺臂連接。這樣就實現了SCARA機器人兩種不同的安裝方式，以適應不同的使用要求。本發(fā)明用于SCARA機器人。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例中的技術方案，下面將對實施例描述中所需要使用的附圖作簡單說明。顯然，所描述的附圖只是本發(fā)明的一部分實施例，而不是全部實施例，本領域的技術人員在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他設計方案和附圖。

圖1是本發(fā)明的結構示意圖；

圖2是本發(fā)明的局部放大示意圖；

圖3是本發(fā)明的底座立體示意圖；

圖4是本發(fā)明的俯視示意圖。

具體實施方式

以下將結合實施例和附圖對本發(fā)明的構思、具體結構及產生的技術效果進行清楚、完整地描述，以充分地理解本發(fā)明的目的、特征和效果。顯然，所描述的實施例只是本發(fā)明的一部分實施例，而不是全部實施例，基于本發(fā)明的實施例，本領域的技術人員在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下所獲得的其他實施例，均屬于本發(fā)明保護的范圍。另外，文中所提到的所有聯接/連接關系，并非單指構件直接相接，而是指可根據具體實施情況，通過添加或減少聯接輔件，來組成更優(yōu)的聯接結構。本發(fā)明中的各個技術特征，在不互相矛盾沖突的前提下可以交互組合。

參照圖1至圖4，這是本發(fā)明的實施例，具體地：

一種通用SCARA機器人，包括底座1，底座1上連接有第一擺臂2，第一擺臂2上連接有第二擺臂3，底座1上設有電機，第一擺臂2上設有連接孔，所述連接孔上下連接結構對稱，連接孔的中部設有收窄部11，所述連接孔內設有諧波減速器，諧波減速器包括安裝環(huán)6和設在安裝環(huán)6一側的減速器本體，電機的輸出端是減速器本體連接，安裝環(huán)6可分別與收窄部11的上下兩個外側連接使得底座可在從上方或下方與第一擺臂2連接。這樣就實現了SCARA機器人兩種不同的安裝方式，以適應不同的使用要求。而且這樣巧妙的設計，可以減少連接件，裝拆非常方便。

為了適用不同的使用場景，讓本發(fā)明的使用更加靈活，底座1上設有兩個相互垂直的安裝平面，每個安裝平面上均設有若干個安裝孔4。

本實施例的第二擺臂3的末端設有滾珠絲桿花鍵，所述滾珠絲桿花鍵包括一上一下設置的兩個控制螺母，所述兩個控制螺母分別稱為第一控制螺母和第二控制螺母，第二擺臂3上設有兩個驅動單元，所述兩個驅動單元分別第一控制螺母和第二控制螺母一一對應連接，每個驅動單元均包括電動機，所述電動機5靠近第一擺臂2和第二擺臂3，電動機與控制螺母之間用柔性連接件傳遞動力。這樣的設置可以讓讓第二擺臂的動慣量大大減少，避免了現有技術的齒輪連接導致的動慣量大和體積大的缺點，能大大提高機器人的靈活性。

本實施例與第二控制螺母連接的驅動單元包括二級傳動桿，所述二級傳動桿上設有一大一小的兩個同軸的中間輪，所述兩個中間輪上分別設有柔性連接件，大的中間輪通過柔性連接件與電動機連接，小的中間輪通過柔性連接件與第二控制螺母連接。使用二級傳動桿可以在極小的空間內實現高傳動比，以適應使用要求，當第二控制螺母單獨旋轉時滾珠絲桿花鍵的絲桿做上下直線運動的同時自轉，當第一控制螺母單獨旋轉時，絲桿只做上下直線運動，而當第一控制螺母和第二控制螺母同時轉動時，絲桿在原地做自轉。

為了保證傳動精度，所述中間輪為齒輪或帶輪或鏈輪，所述柔性連接件為齒帶或皮帶或鏈條，所述齒帶包括同步帶。

以上對本發(fā)明的較佳實施方式進行了具體說明，但本發(fā)明并不限于所述實施例，熟悉本領域的技術人員在不違背本發(fā)明精神的前提下還可作出種種的等同變型或替換，這些等同的變型或替換均包含在本申請權利要求所限定的范圍內。