1.一種通用SCARA機(jī)器人，包括底座（1），底座（1）上連接有第一擺臂（2），第一擺臂（2）上連接有第二擺臂（3），其特征在于：底座（1）上設(shè)有電機(jī)，第一擺臂（2）上設(shè)有連接孔，所述連接孔上下連接結(jié)構(gòu)對稱，連接孔的中部設(shè)有收窄部（11），所述連接孔內(nèi)設(shè)有諧波減速器，諧波減速器包括安裝環(huán)（6）和設(shè)在安裝環(huán)（6）一側(cè)的減速器本體，電機(jī)的輸出端是減速器本體連接，安裝環(huán)（6）可分別與收窄部（11）的上下兩個外側(cè)連接使得底座（1）可在從上方或下方與第一擺臂（2）連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種通用SCARA機(jī)器人，其特征在于：底座（1）上設(shè)有兩個相互垂直的安裝平面，每個安裝平面上均設(shè)有若干個安裝孔（4）。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種通用SCARA機(jī)器人，其特征在于：第二擺臂（3）的末端設(shè)有滾珠絲桿花鍵，所述滾珠絲桿花鍵包括一上一下設(shè)置的兩個控制螺母，所述兩個控制螺母分別稱為第一控制螺母和第二控制螺母，第二擺臂（3）上設(shè)有兩個驅(qū)動單元，所述兩個驅(qū)動單元分別第一控制螺母和第二控制螺母一一對應(yīng)連接，每個驅(qū)動單元均包括電動機(jī)（5），所述電動機(jī)（5）靠近第一擺臂（2）和第二擺臂（3），電動機(jī)（5）與控制螺母之間用柔性連接件傳遞動力。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種通用SCARA機(jī)器人，其特征在于：與第二控制螺母連接的驅(qū)動單元包括二級傳動桿，所述二級傳動桿上設(shè)有一大一小的兩個同軸的中間輪，所述兩個中間輪上分別設(shè)有柔性連接件，大的中間輪通過柔性連接件與電動機(jī)（5）連接，小的中間輪通過柔性連接件與第二控制螺母連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種通用SCARA機(jī)器人，其特征在于：所述中間輪為齒輪或帶輪或鏈輪，所述柔性連接件為齒帶或皮帶或鏈條。