本發(fā)明涉及玻璃涂漆的技術領域，尤其涉及一種玻璃涂漆手爪。

背景技術：

噴漆玻璃，也叫烤漆玻璃，涂漆玻璃，包括噴涂用于對玻璃四周進行清潔的清漆以及保證之后涂的玻璃粘接膠與玻璃充分粘合的底漆。噴漆玻璃以及其他一些需要進行表面處理的玻璃需要通過機器人進行自動化的涂漆作業(yè)。然而市場上現有的設備價格高昂、結構復雜、無浮動結構，并且設備后續(xù)維護成本高。因此很多情況還是人工進行涂覆。

技術實現要素：

針對上述產生的問題，本發(fā)明的目的在于提供一種機器人玻璃涂漆系統(tǒng)。

為了實現上述目的，本發(fā)明采取的技術方案為：

一種機器人玻璃涂漆系統(tǒng)，其中，包括：一綠色協(xié)同機器人，所述綠色協(xié)同機器人的機械臂上設置有一玻璃涂漆手爪，通過所述玻璃涂漆手爪實現涂漆作業(yè)，所述機械臂內設有振動傳感器，所述振動傳感器用于檢測所述機械臂的受力，當所述機械臂受力大于預設值時所述綠色協(xié)同機器人停止工作；一涂漆控制器和供漆裝置，所述涂漆控制器與所述綠色協(xié)同機器人的底座固定連接，所述供漆裝置為所述玻璃涂漆手爪供漆，所述涂漆控制器控制所述供漆裝置；兩玻璃工裝，兩所述玻璃工裝分別設置在所述綠色協(xié)同機器人的兩側，兩所述玻璃工裝用于夾持待涂漆玻璃；所述玻璃涂漆手爪包括：一手爪支架，所述手爪支架與所述機械臂固定連接，所述手爪支架的一側設置有一相機，所述相機的下側固定有一相機光源；兩針筒支架，兩所述針筒支架設置在所述手爪支架的另一側，每一所述針筒支架上分別夾持有一針筒，所述針筒的下端固定有毛刷頭；若干浮動導向桿，每一所述針筒支架與所述手爪支架之間通過若干所述浮動導向桿相連接。

上述的機器人玻璃涂漆系統(tǒng)，其中，所述手爪支架為一體式結構，所述手爪支架呈“z”字型，所述手爪支架包括：一支架固定板，所述支架固定板水平設置；一相機固定板，所述相機固定板豎直設置，所述相機固定板的上端與所述支架固定板的一端固定連接，所述相機固定板的下側的側面固定有所述相機，所述相機和所述支架固定板位于同一側；一針筒固定板，所述針筒固定板水平設置，所述針筒固定板的一端與所述相機固定板的下端固定連接，所述針筒固定板位于所述相機固定板相對于所述支架固定板的另一側，所述針筒固定板與若干所述浮動導向桿可滑動連接。

上述的機器人玻璃涂漆系統(tǒng)，其中，每一所述浮動導向桿均包括：一導向桿，所述導向桿的上側貫穿所述針筒固定板，所述導向桿與所述針筒固定板可滑動連接，所述導向桿的上端形成有一限位塊，所述導向桿的下端與所述針筒支架固定連接；一彈簧，所述彈簧套設在所述導向桿上，所述彈簧的上端與所述限位塊固定連接，所述彈簧的下端與所述針筒支架固定連接。

上述的機器人玻璃涂漆系統(tǒng)，其中，所述針筒固定板相對于所述相機固定板的另一端的寬度方向的兩側分別具有一側板，每一所述側板的下方均設置有一所述針筒支架，每一所述針筒支架與所述側板之間均通過若干所述導向桿相連接。

上述的機器人玻璃涂漆系統(tǒng)，其中，每一所述針筒支架與所述側板之間均通過兩所述導向桿相連接。

上述的機器人玻璃涂漆系統(tǒng)，其中，兩所述針筒之間呈一銳角，兩所述針筒的所述毛刷頭朝下設置，通過所述機械臂的旋轉使一所述針筒的毛刷頭豎直向下實現刷漆，通過所述機械臂的旋轉切換兩所述針筒。

上述的機器人玻璃涂漆系統(tǒng)，其中，兩所述針筒分別為清漆筒和底漆筒，所述相機為2d相機。

上述的機器人玻璃涂漆系統(tǒng)，其中，每一所述玻璃工裝均包括：一底座和一轉臺，所述轉臺與所述底座固定連接；兩限位板，所述轉臺的兩側分別設置有一限位板，兩所述限位板與所述轉臺可轉動連接，兩所述限位板可轉動至所述轉臺的下側。

上述的機器人玻璃涂漆系統(tǒng)，其中，所述涂漆控制系統(tǒng)所述控制供漆裝置向所述玻璃涂漆手爪脈沖式供漆。

本發(fā)明由于采用了上述技術，使之與現有技術相比具有的積極效果是：

(1)本發(fā)明通過振動傳感器的設置實現涂漆過程中受到震動停止工作，因此能夠設置在開放式的場地內，具有較強的安全性能，同時具有結構簡單、成本低、易維護的優(yōu)勢。

(2)本發(fā)明通過兩針筒的設置能夠實現自動化的涂漆，通過旋轉手爪的角度能夠實現針筒之間的替換，通過浮動的針筒使得針筒能夠相對于玻璃保持恒定的壓力，防止針筒與玻璃之間的壓力過大造成碎裂。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的機器人玻璃涂漆系統(tǒng)的立體圖。

圖2是本發(fā)明的機器人玻璃涂漆系統(tǒng)的涂漆玻璃手爪的立體圖。

圖3是本發(fā)明的機器人玻璃涂漆系統(tǒng)的玻璃工裝的立體圖。

附圖中：1、綠色協(xié)同機器人；2、玻璃涂漆手爪；3、玻璃工裝；31、底座；32、轉臺；321、套筒；322、轉軸；323、夾持臺；324、吸盤；33、限位板；21、手爪支架；211、支架固定板；212、相機固定板；213、針筒固定板；2131、側板；214、加強筋；22、相機；23、相機光源；24、針筒支架；25、針筒；251、毛刷頭；26、浮動導向桿；261、導向桿；262、彈簧。

具體實施方式

下面結合附圖和具體實施例對本發(fā)明作進一步說明，但不作為本發(fā)明的限定。

圖1是本發(fā)明的機器人玻璃涂漆系統(tǒng)的立體圖，圖2是本發(fā)明的機器人玻璃涂漆系統(tǒng)的涂漆玻璃手爪的立體圖，請參見圖1、圖2所示，示出了一種較佳實施例的機器人玻璃涂漆系統(tǒng)，包括：一綠色協(xié)同機器人1，綠色協(xié)同機器人1的機械臂11上設置有一玻璃涂漆手爪2，通過玻璃涂漆手爪2實現涂漆作業(yè)，機械臂11內設有振動傳感器(圖中未示出)，振動傳感器用于檢測機械臂11的受力，當機械臂11的受力大于預設值時綠色協(xié)同機器人1停止工作。

此外，作為一種較佳的實施例，機器人玻璃涂漆系統(tǒng)還包括：一涂漆控制器(圖中未示出)和供漆裝置(圖中未示出)，涂漆控制器與綠色協(xié)同機器人1的底座固定連接，供漆裝置為玻璃涂漆手爪2供漆，涂漆控制器控制供漆裝置。

另外，作為一種較佳的實施例，機器人玻璃涂漆系統(tǒng)還包括：兩玻璃工裝3，兩玻璃工裝3分別設置在綠色協(xié)同機器人1的兩側，兩玻璃工裝3用于夾持待涂漆玻璃。

進一步，作為一種較佳的實施例，玻璃涂漆手爪2包括：一手爪支架21，手爪支架21與機器人1的機械臂11固定連接，手爪支架21的一側設置有一相機22，相機22的下側固定有一相機光源23。

更進一步，作為一種較佳的實施例，玻璃涂漆手爪2還包括：兩針筒支架24，兩針筒支架24設置在手爪支架21的另一側，每一針筒支架24上分別夾持有一針筒25，針筒25的下端固定有毛刷頭251。通過毛刷頭251將針筒25內的漆均勻地刷在玻璃上。

在進一步，作為一種較佳的實施例，玻璃涂漆手爪2還包括：若干浮動導向桿26，每一針筒支架24與手爪支架21之間通過若干浮動導向桿26相連接。

此外，作為一種較佳的實施例，手爪支架21為一體式結構，手爪支架21呈“z”字型，手爪支架21包括：一支架固定板211，支架固定板211水平設置。通過支架固定板211將機器人玻璃涂漆系統(tǒng)與機械臂固定連接。

另外，作為一種較佳的實施例，手爪支架21還包括：一相機固定板212，相機固定板212豎直設置，相機固定板212的上端與支架固定板211的一端固定連接，相機固定板212的下側的側面固定有相機22，相機22和支架固定板211位于同一側。

另一方面，作為一種較佳的實施例，手爪支架21還包括：一針筒固定板213，針筒固定板213水平設置，針筒固定板213的一端與相機固定板212的下端固定連接，針筒固定板213位于相機固定板212相對于支架固定板211的另一側，針筒固定板213與若干浮動導向桿26可滑動連接。

還有，作為一種較佳的實施例，每一浮動導向桿26均包括：一導向桿261，導向桿261的上側貫穿針筒固定板213，導向桿261與針筒固定板213可滑動連接，導向桿261的上端形成有一限位塊，導向桿261的下端與針筒支架24固定連接。導向桿261能夠相對于針筒固定板213上下滑動。

此外，作為一種較佳的實施例，每一浮動導向桿26還包括：一彈簧262，彈簧262套設在導向桿261上，彈簧262的上端與限位塊固定連接，彈簧262的下端與針筒支架24固定連接。通過彈簧262使得導向桿261能夠在針筒25受力的情況下向上浮動，從而避免待刷漆玻璃上受到過大的力，當針筒25的受力消失時，彈簧262又能夠使導向桿261回復原位。

以上所述僅為本發(fā)明較佳的實施例，并非因此限制本發(fā)明的實施方式及保護范圍。

本發(fā)明在上述基礎上還具有如下實施方式：

本發(fā)明的進一步實施例中，請繼續(xù)參見圖1、圖2所示。針筒固定板213相對于相機固定板212的另一端的寬度方向的兩側分別具有一側板2131，每一側板2131的下方均設置有一針筒支架24，每一針筒支架24與側板2131之間均通過若干導向桿261相連接。

本發(fā)明的進一步實施例中，每一針筒支架24與側板2131之間均通過兩導向桿261相連接，優(yōu)選地，兩導向桿261分別位于一針筒支架24的兩側，使針筒支架24受到針筒25向上的力時能夠保持兩側的平衡，并且通過兩導向桿251的浮動實現針筒25在一定角度上的自由性，即針筒25能夠在如圖1中的左右方向進行一定的擺動，從而能夠適應某些待涂漆玻璃的不規(guī)則的表面形狀。

本發(fā)明的進一步實施例中，相機固定板212和針筒固定板213之間還設有加強筋214，加強筋214優(yōu)選采用斜撐的結構，斜撐的一端與相機固定板212的中部固定連接，斜撐的另一端與針筒固定板213的中部固定連接。

本發(fā)明的進一步實施例中，兩針筒25之間呈一銳角，兩針筒25的毛刷頭251朝下設置，通過調整手爪支架21的角度從而使得兩針筒25的其中一個豎直向下，實現在兩種漆之間的快速切換的功能。兩針筒25之間具體張開的角度可根據實際情況具體設置。

本發(fā)明的進一步實施例中，兩針筒25分別為清漆筒和底漆筒。

本發(fā)明的進一步實施例中，相機22為2d相機。

圖3是本發(fā)明的機器人玻璃涂漆系統(tǒng)的玻璃工裝的立體圖，請繼續(xù)參見圖1、圖3所示。

本發(fā)明的進一步實施例中，每一玻璃工裝3均包括：一底座31和一轉臺32以及兩限位板33，轉臺32與底座31固定連接，轉臺32的兩側分別設置有一限位板33，兩限位板33與轉臺32可轉動連接，兩限位板33可轉動至轉臺32的下側。

本發(fā)明的進一步實施例中，轉臺32包括：一套筒321、一轉軸322和一夾持臺323，套筒321的下端與底座31固定連接，轉軸322設置于套筒321的內部，轉軸322的下側與套筒321可轉動連接，轉軸322的上側突出于套筒321，一夾持臺323，轉軸322的上端固定有夾持臺323，夾持臺232上設置有若干用于吸附玻璃的吸盤324，通過吸盤324的吸附力實現對玻璃的夾持。

本發(fā)明的進一步實施例中，夾持臺323的采用矩形框架結構，夾持臺323的一側的桁材向外延伸與限位板33鉸接，實現限位板33的折疊功能。

本發(fā)明的進一步實施例中，玻璃工裝3具有自動-人工的切換功能，當綠色協(xié)同機器人1工作時，玻璃工裝3的轉動鎖定，使綠色協(xié)同機器人1具有一個固定的工作范圍，通過限位板33實現玻璃在玻璃工裝3上的限位，使綠色協(xié)同機器人1能夠準確地抓取玻璃上的位置，實現對玻璃的精確涂漆。而當綠色協(xié)同機器人1停止工作時，玻璃工裝3轉動解鎖，玻璃工裝3能夠轉動，方便人工涂漆時轉換玻璃的位置和方向。

本發(fā)明的進一步實施例中，涂漆控制系統(tǒng)控制供漆裝置向玻璃涂漆手爪2脈沖式供漆。通過脈沖式供漆使涂漆時的出漆量相同，從而實現涂漆的精確控制。當機械臂11的受力超過預設值時，綠色協(xié)同機器人1停止工作，涂漆控制系統(tǒng)暫停供漆。

本發(fā)明的進一步實施例中，當機械臂11的受力或受震動較小地超過預設值時，綠色協(xié)同機器人1可暫停工作一段時間后繼續(xù)運行；而當當機械臂11的受力或受震動較大地超過預設值時，綠色協(xié)同機器人1可直接關機。

本發(fā)明的進一步實施例中，由于綠色協(xié)同機器人1在受外力的影響時會停止工作，具體可能包括在涂漆時受到玻璃的反作用力、或有工作人員進入場地后的誤觸碰等，都能夠出發(fā)綠色協(xié)同機器人1的停工，因此具有較強的安全性，場地上不需要設置安全圍欄，減少占地面積。

本發(fā)明的進一步實施例中，綠色協(xié)同機器人1能實現機器人玻璃涂漆系統(tǒng)的人機協(xié)同作業(yè)，讓綠色協(xié)同機器人1來完成對人有傷害的涂漆作業(yè)，而由人來完成清漆與底漆涂覆的質量確認。因為清漆底漆涂覆后極易揮發(fā)，不易進行自動化質量檢測。

此外，由于汽車玻璃存在弧度，一般情況下需要采用3d視覺系統(tǒng)進行定位或工裝夾具精定位，而本發(fā)明則采用2d視覺定位系統(tǒng)結合能夠上下浮動的玻璃涂漆手爪2替代現有的3d定位系統(tǒng)，可以在很大程度上降低系統(tǒng)成本。

以上所述僅為本發(fā)明較佳的實施例，并非因此限制本發(fā)明的實施方式及保護范圍，對于本領域技術人員而言，應當能夠意識到凡運用本發(fā)明說明書及圖示內容所作出的等同替換和顯而易見的變化所得到的方案，均應當包含在本發(fā)明的保護范圍內。