本技術(shù)涉及機(jī)器人領(lǐng)域，具體提供一種關(guān)節(jié)模組和具有其的機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、隨著機(jī)器人行業(yè)的飛速發(fā)展，目前協(xié)作機(jī)器人已經(jīng)被應(yīng)用于社會(huì)上的各行各業(yè)，市場(chǎng)對(duì)機(jī)器人的需求量也日益增多。協(xié)作機(jī)器人目前主要用于3c和汽車(chē)行業(yè)，并逐步在服務(wù)行業(yè)和醫(yī)療器械等行業(yè)推廣，隨著科技的進(jìn)步和人們生活水平提高，未來(lái)對(duì)協(xié)作機(jī)器人的需求量會(huì)越來(lái)越大，同時(shí)對(duì)其性能的要求也會(huì)越來(lái)越高。在機(jī)器人有關(guān)技術(shù)中，機(jī)器人的關(guān)節(jié)等運(yùn)動(dòng)部件在機(jī)器人控制中的作用較為重要和關(guān)鍵。

2、現(xiàn)有技術(shù)中的機(jī)器人關(guān)節(jié)大多采用電機(jī)+減速器+編碼器+制動(dòng)器的技術(shù)路線，多個(gè)部件集成為一個(gè)模組。正是由于關(guān)節(jié)模組集成了過(guò)多零部件，尤其是起主要傳動(dòng)作用的電機(jī)和減速器結(jié)構(gòu)較為復(fù)雜，往往其中一個(gè)零部件出現(xiàn)問(wèn)題，就要整體進(jìn)行拆卸安裝，導(dǎo)致關(guān)節(jié)的維修保養(yǎng)較為困難。

3、因此，本領(lǐng)域需要一種新的技術(shù)方案來(lái)解決上述的問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、為了解決現(xiàn)有技術(shù)中的機(jī)器人關(guān)節(jié)不便于拆卸安裝的問(wèn)題，本實(shí)用新型提供一種關(guān)節(jié)模組。所述關(guān)節(jié)模組包括：電機(jī)，所述電機(jī)包括轉(zhuǎn)子和電機(jī)軸，所述轉(zhuǎn)子套設(shè)在所述電機(jī)軸上；和諧波減速器，所述諧波減速器包括波發(fā)生器和減速器軸，所述波發(fā)生器套設(shè)在所述減速器軸上，所述減速器軸與所述電機(jī)軸的軸線相重合，并且所述減速器軸與所述電機(jī)軸可拆卸地連接。

2、本實(shí)用新型采用電機(jī)和與電機(jī)相配的諧波減速器作為主要的傳動(dòng)部件，其中電機(jī)包括轉(zhuǎn)子，諧波減速器包括波發(fā)生器。轉(zhuǎn)子套設(shè)在電機(jī)軸上，波發(fā)生器套設(shè)在減速器軸上，電機(jī)軸和減速器軸可拆卸地連接，當(dāng)關(guān)節(jié)模組需要維修時(shí)，只需拆卸對(duì)應(yīng)的減速器部分或者電機(jī)部分，然后在將其安裝回原位即可，克服了現(xiàn)有技術(shù)中的關(guān)節(jié)模組不便于拆卸安裝的問(wèn)題。另外，減速器軸和電機(jī)軸的軸線相重合，使得轉(zhuǎn)子能夠與波發(fā)生器同步轉(zhuǎn)動(dòng)，在通過(guò)減速器的其它部件實(shí)現(xiàn)減速?gòu)亩?qū)動(dòng)機(jī)器人。

3、在上述關(guān)節(jié)模組的優(yōu)選技術(shù)方案中，所述減速器軸包括殼壁，所述殼壁包括周向壁和在所述周向壁之間延伸的側(cè)壁，所述波發(fā)生器套設(shè)在所述周向壁上，所述側(cè)壁與所述電機(jī)軸可拆卸地連接。通過(guò)上述的設(shè)置，側(cè)壁與電機(jī)軸相連接，使得連接處的在徑向上占用的空間較小，提高了關(guān)節(jié)的集成度，以便滿足小型化關(guān)節(jié)的需求。

4、在上述關(guān)節(jié)模組的優(yōu)選技術(shù)方案中，所述減速器還包括第一腔室，所述第一腔室具有形成在所述殼壁上的開(kāi)口，所述開(kāi)口與所述側(cè)壁相對(duì)。通過(guò)上述的設(shè)置，側(cè)壁與電機(jī)軸之間的連接件可在第一腔室內(nèi)安裝，進(jìn)一步減少對(duì)轉(zhuǎn)軸外部空間的轉(zhuǎn)用，提高了關(guān)節(jié)的集成度，以便滿足小型化關(guān)節(jié)的需求。開(kāi)口與側(cè)壁相對(duì)，便于加工并且適于其它部件通過(guò)。

5、在上述關(guān)節(jié)模組的優(yōu)選技術(shù)方案中，所述諧波減速器還包括剛輪和柔輪，所述柔輪套設(shè)在所述波發(fā)生器的徑向外側(cè)，所述剛輪套設(shè)在所述柔輪的徑向外側(cè)并且所述剛輪包括用于輸出驅(qū)動(dòng)力的輸出部，所述輸出部設(shè)置在所述減速器軸的與所述電機(jī)軸相對(duì)的一端。通過(guò)上述的設(shè)置，諧波減速器的輸出部設(shè)置在減速器軸的與電機(jī)軸相對(duì)的一側(cè)，使得關(guān)節(jié)組件所連接的機(jī)器人肢體與電機(jī)相對(duì)，便于機(jī)器人內(nèi)部的電子器件布局。

6、在上述關(guān)節(jié)模組的優(yōu)選技術(shù)方案中，所述關(guān)節(jié)模組還包括編碼器，所述編碼器設(shè)置在所述電機(jī)軸的與所述減速器軸相對(duì)的一端。關(guān)節(jié)通過(guò)上述的設(shè)置，使得關(guān)節(jié)組件所連接的機(jī)器人肢體與編碼器相對(duì)，便于機(jī)器人內(nèi)部的電子器件布局。

7、在上述關(guān)節(jié)模組的優(yōu)選技術(shù)方案中，所述諧波減速器還包括輸出軸，所述輸出軸包括相對(duì)的固定端和感應(yīng)端，所述固定端與所述輸出部形成固定連接，所述感應(yīng)端與所述編碼器形成磁力感應(yīng)；所述電機(jī)軸的內(nèi)部設(shè)有第二腔室，所述輸出軸延伸穿過(guò)所述第一腔室和所述第二腔室。通過(guò)上述的設(shè)置，固定端與輸出部固定連接，使固定端與輸出部同步旋轉(zhuǎn)，同時(shí)感應(yīng)端與編碼器形成磁力感應(yīng)，使得編碼器能夠?qū)崟r(shí)獲取輸出部的轉(zhuǎn)速等數(shù)據(jù)，以便于控制電機(jī)轉(zhuǎn)速的調(diào)整。通過(guò)第一腔室和第二腔室的設(shè)置，編碼器獲取輸出部轉(zhuǎn)速更便捷，并且不占用關(guān)節(jié)組件的殼體內(nèi)的其它空間，提高了關(guān)節(jié)的集成度，以便滿足小型化關(guān)節(jié)的需求。

8、在上述關(guān)節(jié)模組的優(yōu)選技術(shù)方案中，所述關(guān)節(jié)模組還包括關(guān)節(jié)殼體，所述電機(jī)軸與所述關(guān)節(jié)殼體通過(guò)第一軸承組形成轉(zhuǎn)動(dòng)連接。通過(guò)上述的設(shè)置，轉(zhuǎn)軸，即電機(jī)軸和減速器軸形成的整體被第一軸承組支撐在關(guān)節(jié)殼體中，從而實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)。

9、在上述關(guān)節(jié)模組的優(yōu)選技術(shù)方案中，所述剛輪與所述減速器軸通過(guò)第二軸承組形成轉(zhuǎn)動(dòng)連接。通過(guò)上述的設(shè)置，第二軸承組在剛輪處形成支撐，提高轉(zhuǎn)軸的抗傾覆能力。

10、在上述關(guān)節(jié)模組的優(yōu)選技術(shù)方案中，所述轉(zhuǎn)子包括轉(zhuǎn)子繞組和安裝槽，所述安裝槽設(shè)置在所述轉(zhuǎn)子繞組的徑向內(nèi)側(cè)；所述關(guān)節(jié)模組還包括制動(dòng)器，所述制動(dòng)器套設(shè)在所述電機(jī)軸的外側(cè)并且所述制動(dòng)器的至少部分容納在所述安裝槽中。通過(guò)上述的設(shè)置，制動(dòng)器容納在安裝槽中，縮小了關(guān)節(jié)模組的軸向尺寸，提高空間利用率。

11、為了解決現(xiàn)有技術(shù)中的機(jī)器人關(guān)節(jié)不便于拆卸安裝的問(wèn)題，本實(shí)用新型還提供一種機(jī)器人。本實(shí)用新型的機(jī)器人包括上述任一項(xiàng)優(yōu)選技術(shù)方案所述的關(guān)節(jié)模組。通過(guò)關(guān)節(jié)模組的設(shè)置，機(jī)器人在關(guān)節(jié)處的維修效率更高。

技術(shù)特征：

1.一種關(guān)節(jié)模組，其特征在于，所述關(guān)節(jié)模組包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的關(guān)節(jié)模組，其特征在于，

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的關(guān)節(jié)模組，其特征在于，所述減速器還包括第一腔室，所述第一腔室具有形成在所述殼壁上的開(kāi)口，所述開(kāi)口與所述側(cè)壁相對(duì)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的關(guān)節(jié)模組，其特征在于，

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的關(guān)節(jié)模組，其特征在于，所述關(guān)節(jié)模組還包括編碼器，所述編碼器設(shè)置在所述電機(jī)軸的與所述減速器軸相對(duì)的一端。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的關(guān)節(jié)模組，其特征在于，所述諧波減速器還包括輸出軸，所述輸出軸包括相對(duì)的固定端和感應(yīng)端，所述固定端與所述輸出部形成固定連接，所述感應(yīng)端與所述編碼器形成磁力感應(yīng)；

7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的關(guān)節(jié)模組，其特征在于，所述關(guān)節(jié)模組還包括關(guān)節(jié)殼體，所述電機(jī)軸與所述關(guān)節(jié)殼體通過(guò)第一軸承組形成轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的關(guān)節(jié)模組，其特征在于，所述剛輪與所述減速器軸通過(guò)第二軸承組形成轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的關(guān)節(jié)模組，其特征在于，所述轉(zhuǎn)子包括轉(zhuǎn)子繞組和安裝槽，所述安裝槽設(shè)置在所述轉(zhuǎn)子繞組的徑向內(nèi)側(cè)；

10.一種機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)器人包括根據(jù)權(quán)利要求1-9任一項(xiàng)所述的關(guān)節(jié)模組。

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)提供一種關(guān)節(jié)模組和具有其的機(jī)器人。關(guān)節(jié)模組包括：電機(jī)，電機(jī)包括轉(zhuǎn)子和電機(jī)軸，轉(zhuǎn)子套設(shè)在電機(jī)軸上；和諧波減速器，諧波減速器包括波發(fā)生器和減速器軸，波發(fā)生器套設(shè)在減速器軸上，減速器軸與電機(jī)軸的軸線相重合，并且減速器軸與電機(jī)軸可拆卸地連接。上述的技術(shù)方案旨在解決現(xiàn)有技術(shù)中的機(jī)器人關(guān)節(jié)不便于拆卸安裝的問(wèn)題。

技術(shù)研發(fā)人員：呂朋朋,張藝馨,林彬
受保護(hù)的技術(shù)使用者：蘇州博特勒機(jī)器人有限公司
技術(shù)研發(fā)日：20240626
技術(shù)公布日：2025/5/19