本技術涉及一種自動夾持裝置，具體涉及一種小尺寸工件包裝盒的自動夾持裝置。

背景技術：

1、小尺寸工件列入軸承的滾子，小型圓柱體，圓錐體等，尺寸不大，需要用小盒子進行制造中間環(huán)節(jié)的轉(zhuǎn)運、存儲或運輸。

2、以當前軸承中圓柱滾子為例，目前仍然是間歇式的生產(chǎn)方式，也就是軸承內(nèi)外圈是一套生產(chǎn)流程，軸承滾子是另一套獨立的生產(chǎn)流程，滾子需要用小盒子進行包裝暫存或轉(zhuǎn)運。

3、小盒子一般用塑料做成，局部強度低，盒子裝滿后變形嚴重，一般采用通用塑料盒，不利于自動抓取和堆疊操作，加上塑料盒強度較低，自動抓取易變形，不利于自動抓取盒堆疊，需要人工操作。

4、由于滾子的尺寸和形狀規(guī)格非常多，而塑料盒也有很多規(guī)格，沒有進行標準化，一個塑料盒放滿后，只能由人工取塑料盒，然后完成塑料盒之間的堆疊操作，不利于管理，且無法進行自動化堆疊操作，而人工操作的勞動強度太大。

5、塑料盒長期使用易老化變脆，中轉(zhuǎn)過程中易損壞，需要定期個更換，造成浪費。

技術實現(xiàn)思路

1、為了解決塑料盒識別和抓取的問題，本實用新型提供一種小尺寸工件包裝盒的自動夾持裝置。

2、本實用新型提供如下技術方案：

3、一種小尺寸工件包裝盒的自動夾持裝置，包括機器人手臂、工件夾具、視覺相機和包裝盒自動夾持裝置，所述包裝盒自動夾持裝置包括安裝板、氣缸、氣動夾爪，所述安裝板的兩側(cè)布置氣缸，所述氣缸兩端安裝在氣缸頭座和氣缸尾座上，所述氣缸頭座和氣缸尾座安裝在兩導向滑塊上，兩導向滑塊在導向滑軌上滑動，所述導向滑軌固定在安裝板上，所述氣缸與氣動夾爪連接，氣動夾爪用于抓取包裝盒。

4、進一步的，所述氣缸下方設置齒輪齒條同步機構，所述齒輪齒條同步機構包括同步齒輪和同步齒條，所述同步齒輪兩側(cè)設置同步齒條，兩同步齒條相對端分別緊靠氣缸頭座和氣缸尾座。

5、進一步的，所述氣缸的前后端與電磁閥連接，所述電磁閥通過控制氣缸的進氣口來實現(xiàn)對氣缸的控制。

6、進一步的，所述包裝盒的四個角上設置有孔洞，所述孔洞的橫截面形狀是l型，所述包裝盒的側(cè)邊設置有多條鏤空結(jié)構和加強筋。

7、進一步的，所述包裝盒的側(cè)邊上還形成有堆疊止口。

8、與現(xiàn)有技術相比，本實用新型的有益效果是：

9、基于標準化的包裝盒，設計了自動化的包裝盒取放夾具裝置，可自動識別空包裝盒的位置及其堆疊高度，自動完成包裝盒的拆垛操作；

10、本申請的包裝盒自動夾持裝置采用氣缸作為動力源，一方面塑料包裝盒重量輕，需要的夾持力不大，同時氣缸夾持力具有一定的柔性特點，可根據(jù)需要調(diào)整夾持力的大小和動作緩沖，創(chuàng)造性的將氣缸既作為動力源，又作為彈簧緩沖；

11、本申請的包裝盒自動夾持裝置采用雙夾爪結(jié)構設計，兩組氣動夾持裝置同時動作，保證每一組氣動夾爪裝置的兩個夾爪能夠同步動作，確保取包裝盒時的中心位置始終唯一，可大幅度提升包裝盒的抓取和堆疊的準確性。

技術特征：

1.一種小尺寸工件包裝盒的自動夾持裝置，其特征在于：包括機器人手臂（1）、工件夾具（2）、視覺相機（3）和包裝盒自動夾持裝置（4），所述包裝盒自動夾持裝置（4）包括安裝板（41）、氣缸（42）、氣動夾爪（43），所述安裝板（41）的兩側(cè)布置氣缸（42），所述氣缸（42）兩端安裝在氣缸頭座（44）和氣缸尾座（45）上，所述氣缸頭座（44）和氣缸尾座（45）安裝在兩導向滑塊（46）上，兩導向滑塊（46）在導向滑軌（47）上滑動，所述導向滑軌（47）固定在安裝板（41）上，所述氣缸（42）與氣動夾爪（43）連接，氣動夾爪（43）用于抓取包裝盒（5）。

2.根據(jù)權利要求1所述的一種小尺寸工件包裝盒的自動夾持裝置，其特征在于：所述氣缸（42）下方設置齒輪齒條同步機構，所述齒輪齒條同步機構包括同步齒輪（48）和同步齒條（49），所述同步齒輪（48）兩側(cè)設置同步齒條（49），兩同步齒條（49）相對端分別緊靠氣缸頭座（44）和氣缸尾座（45）。

3.根據(jù)權利要求1所述的一種小尺寸工件包裝盒的自動夾持裝置，其特征在于：所述氣缸（42）的前后端與電磁閥（6）連接，所述電磁閥（6）通過控制氣缸的進氣口來實現(xiàn)對氣缸的控制。

4.根據(jù)權利要求1所述的一種小尺寸工件包裝盒的自動夾持裝置，其特征在于：所述包裝盒（5）的四個角上設置有孔洞（51），所述孔洞（51）的橫截面形狀是l型，所述包裝盒（5）的側(cè)邊設置有多條鏤空結(jié)構（52）和加強筋（53）。

5.根據(jù)權利要求1所述的一種小尺寸工件包裝盒的自動夾持裝置，其特征在于：所述包裝盒（5）的側(cè)邊上還形成有堆疊止口（54）。

技術總結(jié)
本技術公開了一種小尺寸工件包裝盒的自動夾持裝置，包括機器人手臂、工件夾具、視覺相機和包裝盒自動夾持裝置，包裝盒自動夾持裝置包括安裝板、氣缸、氣動夾爪，安裝板的兩側(cè)布置氣缸，氣缸兩端安裝在氣缸頭座和氣缸尾座上，氣缸頭座和氣缸尾座安裝在兩導向滑塊上，兩導向滑塊在導向滑軌上滑動，導向滑軌固定在安裝板上，氣缸與氣動夾爪連接，氣動夾爪用于抓取包裝盒。本申請的包裝盒自動夾持裝置采用氣缸作為動力源，氣缸夾持力具有一定的柔性特點，可根據(jù)需要調(diào)整夾持力的大小和動作緩沖，創(chuàng)造性的將氣缸既作為動力源，又作為彈簧緩沖，一舉兩得；本申請的包裝盒自動夾持裝置采用雙夾爪結(jié)構設計，可大幅度提升包裝盒的抓取和堆疊的準確性。

技術研發(fā)人員：倪桂炎,姚建,郭紅霞,趙曉光
受保護的技術使用者：南通永成工業(yè)自動化有限公司
技術研發(fā)日：20240810
技術公布日：2025/5/19