本發(fā)明涉及自動(dòng)化領(lǐng)域，具體而言，涉及一種三軸裝配機(jī)械手。

背景技術(shù)：

罩極式電動(dòng)機(jī)是單向交流電動(dòng)機(jī)中最簡(jiǎn)單的一種電動(dòng)機(jī)，通常采用籠型斜槽鑄鋁轉(zhuǎn)子。根據(jù)定子外形結(jié)構(gòu)的不同，罩極電動(dòng)機(jī)分為凸極式和隱極式兩種。其中凸極式罩極電動(dòng)機(jī)的定子鐵心外形為方形、矩形或圓形的磁場(chǎng)框架，磁極凸出，每個(gè)磁極上均設(shè)置有1個(gè)或多個(gè)起輔助作用的短路銅環(huán)，即罩極繞組。工作時(shí)，凸極磁極上的集中繞組作為主繞組。當(dāng)主繞組通電后，罩極繞組也會(huì)產(chǎn)生感應(yīng)電流，使定子磁極被罩極繞組罩住部分的磁通由未罩部分向被罩部分的方向旋轉(zhuǎn)。本發(fā)明所涉及的罩極電機(jī)的定子包含設(shè)置有兩組短路環(huán)和層疊設(shè)置的矽鋼片，在層疊設(shè)置的矽鋼片上設(shè)置短路環(huán)的加工流程中，短路環(huán)的彎折、焊接加工以及整形是罩極式單相異步電機(jī)生產(chǎn)中的主要工序，在短路銅環(huán)安裝的時(shí)候，通常是由人手對(duì)銅環(huán)進(jìn)行插裝，此過(guò)程消耗大量的人力和時(shí)間，容易造成人力資源的浪費(fèi)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明旨在至少在一定程度上解決相關(guān)技術(shù)中的上述技術(shù)問(wèn)題之一。為此，本發(fā)明提出一種三軸裝配機(jī)械手，可對(duì)銅環(huán)進(jìn)行夾取和插裝，并可自動(dòng)調(diào)節(jié)插裝角度，適用于多種規(guī)格的罩極繞組，具有廣泛的適用性。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的技術(shù)方案如下：

一種三軸裝配機(jī)械手，包括三軸控制平臺(tái)，及安裝在三軸控制平臺(tái)上的夾取裝置，三軸控制平臺(tái)包括用于驅(qū)動(dòng)夾取裝置運(yùn)動(dòng)的x軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)、y軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)和z軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)，夾取裝置包括滑板，以及滑動(dòng)安裝在滑板上的電機(jī)座，電機(jī)座的下部轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有夾爪，電機(jī)座上安裝有與夾爪連接的電機(jī)，夾爪上安裝有帶缺口的檢測(cè)盤，電機(jī)座上設(shè)置有用于檢測(cè)檢測(cè)盤轉(zhuǎn)動(dòng)角度的檢測(cè)器。

根據(jù)上述技術(shù)特征進(jìn)行進(jìn)一步的改進(jìn)，電機(jī)座通過(guò)導(dǎo)軌滑動(dòng)安裝在滑板上，滑板的下部安裝有限制電機(jī)座下移的擋板，滑板的上部安裝有與滑板抵接的緩沖裝置。

根據(jù)上述技術(shù)特征進(jìn)行進(jìn)一步的改進(jìn)，緩沖裝置包括固定座，固定座上固裝有延伸到電機(jī)座內(nèi)部的導(dǎo)向柱，導(dǎo)向柱上套裝有壓縮彈簧。

根據(jù)上述技術(shù)特征進(jìn)行進(jìn)一步的改進(jìn)，夾爪包括氣動(dòng)夾指，氣動(dòng)夾指的活動(dòng)端安裝有用于夾取工件的夾臂。

根據(jù)上述技術(shù)特征進(jìn)行進(jìn)一步的改進(jìn)，y軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)包括主臂架，x軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)包括與主臂架垂直的橫向架，橫向架的一端下部與主臂架通過(guò)導(dǎo)軌連接。

根據(jù)上述技術(shù)特征進(jìn)行進(jìn)一步的改進(jìn)，y軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)還包括與主臂架相互平行的副臂架，橫向架的另一端下部與副臂架通過(guò)導(dǎo)軌連接。

根據(jù)上述技術(shù)特征進(jìn)行進(jìn)一步的改進(jìn)，主臂架或副臂架上安裝有用于驅(qū)動(dòng)x軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)的y驅(qū)動(dòng)裝置。

根據(jù)上述技術(shù)特征進(jìn)行進(jìn)一步的改進(jìn)，x軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)或y軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)上設(shè)置有用于檢測(cè)夾取裝置在x或y方向上相對(duì)位置的位置傳感器。

本發(fā)明的有益效果是：本發(fā)明通過(guò)在三軸控制平臺(tái)上安裝夾取裝置，三軸控制平臺(tái)包括用于驅(qū)動(dòng)夾取裝置運(yùn)動(dòng)的x軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)、y軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)和z軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)，夾取裝置包括滑板，以及滑動(dòng)安裝在滑板上的電機(jī)座，電機(jī)座的下部轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有夾爪，電機(jī)座上安裝有與夾爪連接的電機(jī)，夾爪上安裝有帶缺口的檢測(cè)盤，電機(jī)座上設(shè)置有用于檢測(cè)檢測(cè)盤轉(zhuǎn)動(dòng)角度的檢測(cè)器。通過(guò)三軸控制平臺(tái)對(duì)夾取裝置進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，準(zhǔn)確控制夾取裝置的運(yùn)動(dòng)位置，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)工件精確插裝，代替?zhèn)鹘y(tǒng)工藝中由人手對(duì)工件進(jìn)行插裝，提高插裝的效率和質(zhì)量，具有廣泛的適用性。

附圖說(shuō)明

以下結(jié)合附圖和實(shí)例作進(jìn)一步說(shuō)明。

圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是本發(fā)明中的夾取裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面詳細(xì)描述本發(fā)明的實(shí)施例，所述實(shí)施例的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標(biāo)號(hào)表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過(guò)參考附圖描述的實(shí)施例是示例性的，旨在用于解釋本發(fā)明，而不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。

參照?qǐng)D1和圖2，一種三軸裝配機(jī)械手，包括三軸控制平臺(tái)，及安裝在三軸控制平臺(tái)上的夾取裝置1，三軸控制平臺(tái)包括用于驅(qū)動(dòng)夾取裝置1運(yùn)動(dòng)的x軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)2、y軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)3和z軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)4，夾取裝置1包括滑板11，以及滑動(dòng)安裝在滑板11上的電機(jī)座12，電機(jī)座12的下部轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有夾爪13，電機(jī)座12上安裝有與夾爪13連接的電機(jī)，夾爪13上安裝有帶缺口的檢測(cè)盤14，電機(jī)座12上設(shè)置有用于檢測(cè)檢測(cè)盤14轉(zhuǎn)動(dòng)角度的檢測(cè)器15。通過(guò)三軸控制平臺(tái)對(duì)夾取裝置1進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，x軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)2和y軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)3分別控制其在水平面上的坐標(biāo)位置，z軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)4則控制夾取裝置1在夾取工件時(shí)上下移動(dòng)，其可準(zhǔn)確控制夾取裝置1的運(yùn)動(dòng)位置，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)工件精確插裝，代替?zhèn)鹘y(tǒng)工藝中由人手對(duì)工件進(jìn)行插裝，提高插裝的效率和質(zhì)量，具有廣泛的適用性。通過(guò)電機(jī)座12上設(shè)置的檢測(cè)器15，可準(zhǔn)確檢測(cè)檢測(cè)盤14轉(zhuǎn)動(dòng)角度，從而保證工件插裝的角度，提高工作的準(zhǔn)確性。

進(jìn)一步，本發(fā)明中的電機(jī)座12通過(guò)導(dǎo)軌滑動(dòng)安裝在滑板11上，滑板11的下部安裝有限制電機(jī)座12下移的擋板16，滑板11的上部安裝有與滑板11抵接的緩沖裝置。夾取裝置1下移時(shí)，當(dāng)碰撞到工裝時(shí)，電機(jī)座12則相對(duì)于滑板11上移，此時(shí)上部的緩沖裝置可緩沖其對(duì)工裝的沖擊力，保護(hù)工裝免受壓壞。

進(jìn)一步，作為優(yōu)選，本發(fā)明中的緩沖裝置包括固定座17，固定座17上固裝有延伸到電機(jī)座12內(nèi)部的導(dǎo)向柱18，導(dǎo)向柱18上套裝有壓縮彈簧19。當(dāng)夾取裝置1離開工裝時(shí)，壓縮彈簧19使其回復(fù)原位。

進(jìn)一步，作為優(yōu)選，本發(fā)明中的夾爪13包括氣動(dòng)夾指，氣動(dòng)夾指的活動(dòng)端安裝有用于夾取工件的夾臂。

進(jìn)一步，本發(fā)明中的y軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)3包括主臂架31，x軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)2包括與主臂架31垂直的橫向架21，橫向架21的一端下部與主臂架31通過(guò)導(dǎo)軌連接。為了使x軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)2運(yùn)動(dòng)更加平穩(wěn)，提高其耐用性和定位精度，本發(fā)明中的y軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)3還包括與主臂架31相互平行的副臂架32，橫向架21的另一端下部與副臂架32通過(guò)導(dǎo)軌連接，作為優(yōu)選，本發(fā)明中的主臂架31上安裝有用于驅(qū)動(dòng)x軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)2運(yùn)動(dòng)的y驅(qū)動(dòng)裝置。

為了限制夾取裝置1的極限位置，避免其撞機(jī)，本發(fā)明中的x軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)2或y軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)3上設(shè)置有用于檢測(cè)夾取裝置1在x或y方向上相對(duì)位置的位置傳感器。

在本發(fā)明的描述中，需要理解的是，術(shù)語(yǔ)“中心”、“縱向”、“橫向”、“長(zhǎng)度”、“寬度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底”“內(nèi)”、“外”、“順時(shí)針”、“逆時(shí)針”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡(jiǎn)化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。

此外，術(shù)語(yǔ)“第一”、“第二”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性或者隱含指明所指示的技術(shù)特征的數(shù)量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隱含地包括一個(gè)或者更多個(gè)該特征。在本發(fā)明的描述中，“多個(gè)”的含義是至少兩個(gè)，例如兩個(gè)，三個(gè)等，除非另有明確具體的限定。

在本發(fā)明中，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語(yǔ)“安裝”、“相連”、“連接”、“固定”等術(shù)語(yǔ)應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或成一體；可以是機(jī)械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過(guò)中間媒介間接相連，可以是兩個(gè)元件內(nèi)部的連通或兩個(gè)元件的相互作用關(guān)系。對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以根據(jù)具體情況理解上述術(shù)語(yǔ)在本發(fā)明中的具體含義。

在本發(fā)明中，除非另有明確的規(guī)定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接觸，也可以包括第一和第二特征不是直接接觸而是通過(guò)它們之間的另外的特征接觸。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或僅僅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或僅僅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本說(shuō)明書的描述中，參考術(shù)語(yǔ)“一個(gè)實(shí)施例”、“一些實(shí)施例”、“示例”、“具體示例”、或“一些示例”等的描述意指結(jié)合該實(shí)施例或示例描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)包含于本發(fā)明的至少一個(gè)實(shí)施例或示例中。在本說(shuō)明書中，對(duì)上述術(shù)語(yǔ)的示意性表述不必須針對(duì)的是相同的實(shí)施例或示例。而且，描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)可以在任何的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例或示例中以合適的方式結(jié)合。此外，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以將本說(shuō)明書中描述的不同實(shí)施例或示例進(jìn)行接合和組合。

盡管上面已經(jīng)示出和描述了本發(fā)明的實(shí)施例，可以理解的是，上述實(shí)施例是示例性的，不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員在本發(fā)明的范圍內(nèi)可以對(duì)上述實(shí)施例進(jìn)行變化、修改、替換和變型。