本發(fā)明涉及機械加工領(lǐng)域，更具體地涉及折彎裝置、用于折彎裝置的手眼標定方法和確定來料在折彎裝置的位置的方法。

背景技術(shù)：

1、在折彎裝置工作時，確定位置是至關(guān)重要的。不準確地確定來料的位置會導致折彎不符合設計要求，影響產(chǎn)品的精度和質(zhì)量。另外，通過識別來料的位置，可以減少折彎過程中的人工干預，提高生產(chǎn)線的自動化水平，從而提升整體生產(chǎn)效率。此外，隨著產(chǎn)品的種類和規(guī)格越來越多，準確識別不同來料的特征使得折彎裝置能夠靈活應對各種生產(chǎn)需求，滿足定制化要求。

2、通常，可以通過接觸式測量來確定來料的位置。但是接觸式測量需要手動操作或機械化操作，速度較慢，無法滿足高效自動化生產(chǎn)的要求。而且接觸式測量過程中測量工具與來料直接接觸，容易造成測量工具磨損或損壞從而導致測量不準確，同時也可能劃傷來料或?qū)е聛砹献冃巍?/p>

3、另外，也可以使用基于2d相機的視覺系統(tǒng)，對由相機拍攝的圖像進行圖像處理來識別來料的輪廓。但是2d視覺系統(tǒng)只能獲取平面圖像，無法直接提供物體的深度信息，這會影響對復雜形狀或角度的準確識別。而且2d相機對光照條件敏感，光線不足或反射過強都可能導致圖像質(zhì)量下降，從而影響測量精度。如果設置額外的光源則會使視覺系統(tǒng)的復雜程度更高。另外，2d相機需要從特定角度拍攝，如果來料不處于特定位置，則可能導致識別和測量不準確。

4、因此，需要能夠準確確定來料位置的方法。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明就旨在克服現(xiàn)有技術(shù)中的上述和/或其它問題。通過本發(fā)明所提供的折彎裝置、用于折彎裝置的手眼標定方法和確定來料在折彎裝置的位置的方法，可以提高測量效率以適應高速生產(chǎn)線的需要，避免對來料或測量工具的物理磨損并且在更廣泛的應用環(huán)境中保持良好的性能、實現(xiàn)更準確的測量。

2、根據(jù)本發(fā)明的第一方面，提供用于折彎裝置的手眼標定方法，所述折彎裝置包括機床和線激光傳感器，所述方法包括：確定所述機床上的直線上的多個標定點在所述機床坐標系上的坐標，其中所述直線在所述線激光傳感器的視場范圍內(nèi)；確定所述多個標定點在線激光傳感器坐標系上的坐標；基于所述多個標定點在所述機床坐標系上的坐標以及所述多個標定點在所述線激光傳感器坐標系上的坐標，確定所述機床坐標系與所述線激光傳感器坐標系之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系。

3、較佳地，所述多個標定點包括大于等于四個標定點。

4、較佳地，所述機床包括載物臺，并且所述機床上的直線是所述載物臺的邊緣。

5、根據(jù)本發(fā)明的第二方面，提供了確定來料在折彎裝置的位置的方法，所述折彎裝置包括機床和線激光傳感器，所述機床包括載物臺，所述方法包括：確定所述機床上的直線上的多個標定點在所述機床坐標系上的坐標，其中所述直線在所述線激光傳感器的視場范圍內(nèi)；確定所述多個標定點在線激光傳感器坐標系上的坐標；基于所述多個標定點在所述機床坐標系上的坐標以及所述多個標定點在所述線激光傳感器坐標系上的坐標，確定所述機床坐標系與所述線激光傳感器坐標系之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系；確定所述載物臺的邊緣所在的直線；基于所述機床坐標系與所述線激光傳感器坐標系之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系，采用所述線激光傳感器確定安置在所述載物臺上的來料相對于所述載物臺的邊緣的位置。

6、較佳地，所述機床上的直線是所述載物臺的邊緣。

7、較佳地，所述來料相對于所述載物臺的邊緣的位置包括來料長度和來料角度。

8、較佳地，所述方法進一步包括：確定所述來料相對于所述載物臺的邊緣的位置是否在可折彎位置的閾值范圍內(nèi)；響應于確定所述來料的位置不在所述閾值范圍內(nèi)，調(diào)整所述來料的位置；響應于確定所述來料的位置在所述閾值范圍內(nèi)，執(zhí)行折彎處理。

9、根據(jù)本發(fā)明的第三方面，提供了折彎裝置，包括：機床；線激光傳感器；獲取單元，所述獲取單元被配置為：確定所述機床上的直線上的多個標定點在所述機床坐標系上的坐標，其中所述直線在所述線激光傳感器的視場范圍內(nèi)，確定所述多個標定點在線激光傳感器坐標系上的坐標；以及處理單元，所述處理單元被配置為：基于所述多個標定點在所述機床坐標系上的坐標以及所述多個標定點在所述線激光傳感器坐標系上的坐標，確定所述機床坐標系與所述激光傳感器坐標系之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系。

10、較佳地，所述多個標定點包括大于等于四個標定點。

11、較佳地，所述機床包括載物臺，所述機床上的直線是所述載物臺的邊緣。

12、較佳地，所述處理單元進一步被配置為：確定所述載物臺的邊緣所在的直線；基于所述機床坐標系與所述激光傳感器坐標系之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系，采用所述線激光傳感器確定安置在所述載物臺上的來料相對于所述載物臺的邊緣的位置。

13、較佳地，所述來料相對于所述載物臺的邊緣的位置包括來料長度和來料角度。

14、較佳地，所述獲取單元進一步被配置為：獲取可折彎位置的閾值范圍；所述處理單元進一步被配置為：確定所述來料相對于所述載物臺的邊緣的位置是否在可折彎位置的閾值范圍內(nèi)，響應于確定所述來料的位置不在所述閾值范圍內(nèi)，調(diào)整所述來料的位置；并且響應于確定所述來料的位置在所述閾值范圍內(nèi)，執(zhí)行折彎處理。

15、通過下面的詳細描述、附圖以及權(quán)利要求，其他特征和方面會變得清楚。

技術(shù)特征：

1.一種用于折彎裝置的手眼標定方法，其特征在于，所述折彎裝置包括機床和線激光傳感器，所述方法包括：

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述多個標定點包括大于等于四個標定點。

3.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述機床包括載物臺，并且所述機床上的直線是所述載物臺的邊緣。

4.一種確定來料在折彎裝置的位置的方法，其特征在于，所述折彎裝置包括機床和線激光傳感器，所述機床包括載物臺，所述方法包括：

5.如權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述機床上的直線是所述載物臺的邊緣。

6.如權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述來料相對于所述載物臺的邊緣的位置包括來料長度和來料角度。

7.如權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法進一步包括：

8.一種折彎裝置，其特征在于，所述折彎裝置包括：

9.如權(quán)利要求8所述的折彎裝置，其特征在于，所述多個標定點包括大于等于四個標定點。

10.如權(quán)利要求8所述的折彎裝置，其特征在于，所述機床包括載物臺，所述機床上的直線是所述載物臺的邊緣。

11.如權(quán)利要求10所述的折彎裝置，其特征在于，所述處理單元進一步被配置為：

12.如權(quán)利要求11所述的折彎裝置，其特征在于，所述來料相對于所述載物臺的邊緣的位置包括來料長度和來料角度。

13.如權(quán)利要求11所述的折彎裝置，其特征在于，

技術(shù)總結(jié)
提供了折彎裝置、手眼標定方法和來料位置確定方法。提供了一種用于折彎裝置的手眼標定方法，折彎裝置包括機床和線激光傳感器，方法包括：確定機床上的直線上的多個標定點在機床坐標系上的坐標，其中直線在線激光傳感器的視場范圍內(nèi)；確定多個標定點在線激光傳感器坐標系上的坐標；基于多個標定點在機床坐標系上的坐標以及多個標定點在線激光傳感器坐標系上的坐標，確定機床坐標系與線激光傳感器坐標系之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系。

技術(shù)研發(fā)人員：萬章,朱景峰,董小龍,徐超,劉光輝
受保護的技術(shù)使用者：上海柏楚電子科技股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/5/15