本發(fā)明涉及車輛駕駛領(lǐng)域，特別涉及一種提示方法、裝置、設(shè)備及計算機可讀存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、目前，bsd（blind?spot?detection，盲區(qū)監(jiān)測系統(tǒng)）提示主要包括提示燈和提示音，如檢測到障礙物時，汽車后視鏡上會有黃色閃爍提示，此時轉(zhuǎn)向燈點亮時，則會發(fā)出提示音。這樣粗暴地將轉(zhuǎn)向燈與提示音進行強綁定的方式，會給駕駛員帶來干擾。如當駕駛員變道即將完成，bsd檢測目標車道有車，轉(zhuǎn)向燈未熄滅的情況下，也會出現(xiàn)提示音，但此時bsd檢測的車輛并不會對自身安全產(chǎn)生威脅，此時的提示音并不正確，而這種錯誤的聲音提示容易給駕駛員帶來心理壓力。

2、因此，如何準確地進行提示，以保證用戶變道安全是當前亟需解決的技術(shù)問題。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、有鑒于此，本發(fā)明的目的在于提供一種提示方法、裝置、設(shè)備及計算機可讀存儲介質(zhì)，解決了現(xiàn)有技術(shù)中錯誤提示給駕駛員帶來的干擾，導致變道不安全的問題。

2、為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供了一種提示方法，包括：

3、當檢測到障礙物時，判斷當前車輛是否存在向障礙物側(cè)的變道意圖；

4、若所述車輛存在所述變道意圖，則獲取車輛運動的第一距離和所述車輛與目標車道線的第二距離；所述目標車道線根據(jù)所述變道意圖和車輛是否跨線確定；所述第一距離為車輛前邊緣在預設(shè)時間內(nèi)運動的水平距離；

5、若所述第一距離大于所述第二距離，則進行提示；

6、若所述車輛跨線，且所述第一距離不大于所述第二距離，則不進行提示。

7、可選地，判斷當前車輛是否存在向障礙物側(cè)的變道意圖，包括：

8、基于所述目標車道線和所述車輛的位置得到道路切線，并根據(jù)當前車道、所述車輛的位置和所述道路切線建立笛卡爾坐標系；

9、根據(jù)所述笛卡爾坐標系的y軸和所述車輛的車頭朝向得到第一角度；

10、獲取目標時間內(nèi)的橫向偏移角度；所述目標時間根據(jù)運行周期設(shè)定；

11、根據(jù)所述橫向偏移角度和所述第一角度計算得到第二角度；所述第二角度為車輛實際前進方向與所述笛卡爾坐標系的y軸之間的夾角；

12、若所述第二角度大于預設(shè)角度，則所述車輛存在所述變道意圖。

13、可選地，基于所述目標車道線和所述車輛的位置得到道路切線，并根據(jù)當前車道、所述車輛的位置和所述道路切線建立笛卡爾坐標系，包括：

14、根據(jù)所述車輛的后軸中心點和所述目標車道線確定切點，并根據(jù)所述切點做所述目標車道線的切線，作為所述道路切線；

15、根據(jù)所述當前車道的車道中心線和所述道路切線確定所述笛卡爾坐標系的y軸；所述笛卡爾坐標系的y軸與所述道路切線平行；

16、根據(jù)所述后軸中心點做垂直于所述笛卡爾坐標系的y軸的直線，并作為所述笛卡爾坐標系的x軸。

17、可選地，獲取目標時間內(nèi)的橫向偏移角度，包括：

18、根據(jù)所述運行周期確定所述目標時間；

19、獲取所述車輛的軸距、車輛前輪轉(zhuǎn)角隨時間變化的第一變化模型和速度隨時間變化的第二變化；

20、根據(jù)所述目標時間、所述軸距、所述第一變化模型和所述第二變化模型計算得到所述橫向偏移角度。

21、可選地，獲取車輛運動的第一距離和所述車輛與目標車道線的第二距離，包括：

22、獲取所述車輛的橫向加速度、橫向速度和所述預設(shè)時間；

23、根據(jù)所述橫向加速度、所述橫向速度和所述預設(shè)時間計算得到所述第一距離；

24、獲取車輛實際前進方向與笛卡爾坐標系中y軸之間的夾角、所述車輛的后軸中心點與車道中心線之間的第三距離，以及所述車輛的車長；

25、根據(jù)所述夾角、所述車長和所述第三距離計算得到第四距離，并根據(jù)所述第四距離和當前車道的道寬計算得到所述第二距離。

26、可選地，獲取所述車輛的橫向加速度、橫向速度和所述預設(shè)時間，包括：

27、根據(jù)所述夾角和所述車輛的當前速度計算得到所述橫向速度；

28、根據(jù)所述車輛的質(zhì)量、所述橫向速度、側(cè)偏剛度、質(zhì)心到前后軸距離、前輪轉(zhuǎn)角和橫擺角誤差的一階導數(shù)計算得到所述橫向加速度；

29、根據(jù)正常變道時間設(shè)定所述預設(shè)時間。

30、可選地，若所述車輛存在所述變道意圖之后，還包括：

31、若所述車輛未跨線且轉(zhuǎn)向燈亮時，則進行提示；所述轉(zhuǎn)向燈為所述障礙物測的轉(zhuǎn)向燈。

32、本發(fā)明還提供了一種提示裝置，包括：

33、變道意圖判斷模塊，用于當檢測到障礙物時，判斷當前車輛是否存在向障礙物側(cè)的變道意圖；

34、距離獲取模塊，用于若所述車輛存在所述變道意圖，則獲取車輛運動的第一距離和所述車輛與目標車道線的第二距離；所述目標車道線根據(jù)所述變道意圖和車輛是否跨線確定；所述第一距離為車輛前邊緣在預設(shè)時間內(nèi)運動的水平距離；

35、提示模塊，用于若所述第一距離大于所述第二距離，則進行提示；

36、非提示模塊，若所述車輛跨線，且所述第一距離不大于所述第二距離，則不進行提示。

37、本發(fā)明還提供了一種提示設(shè)備，包括：

38、存儲器，用于存儲計算機程序；

39、處理器，用于執(zhí)行所述計算機程序時實現(xiàn)如上述的提示方法。

40、本發(fā)明還提供了一種計算機可讀存儲介質(zhì)，所述計算機可讀存儲介質(zhì)中存儲有計算機可執(zhí)行指令，所述計算機可執(zhí)行指令被處理器加載并執(zhí)行時，實現(xiàn)如上述的提示方法。

41、可見，本發(fā)明通過當檢測到障礙物時，判斷當前車輛是否存在向障礙物側(cè)的變道意圖；若車輛存在變道意圖，則獲取車輛運動的第一距離和車輛與目標車道線的第二距離；目標車道線根據(jù)變道意圖和車輛是否跨線確定；第一距離為車輛前邊緣在預設(shè)時間內(nèi)運動的水平距離；若第一距離大于第二距離，則進行提示。本發(fā)明的有益效果在于：當檢測到障礙物時，且當車輛存在向障礙物側(cè)的變道意圖時，用于告警的提示并不依賴于轉(zhuǎn)向燈，而是通過比較車輛自身運動的第一距離和車輛與目標車道線的第二距離之間的大小確定是否進行提示；若車輛跨線，且第一距離不大于第二距離，則不進行提示。這樣，當?shù)谝痪嚯x大于第二距離時，說明車輛即將變道或者連續(xù)變道，此時需要進行提示；而當車輛跨線后，且第一距離不大于第二距離時，說明車輛變道即將完成，此時即使檢測目標車道有障礙物且轉(zhuǎn)向燈亮，也不會出現(xiàn)提示，避免了錯誤提示。本方法將提示行為與車輛實際運行情況相匹配，而不是簡單地將提示行為與轉(zhuǎn)向燈綁定，這樣降低了駕駛員的恐慌感，提高了駕駛的舒適性和變道的安全性。

42、此外，本發(fā)明還提供了一種提示裝置、設(shè)備及計算機可讀存儲介質(zhì)，同樣具有上述有益效果。

技術(shù)特征：

1.一種提示方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的提示方法，其特征在于，判斷當前車輛是否存在向障礙物側(cè)的變道意圖，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的提示方法，其特征在于，基于所述目標車道線和所述車輛的位置得到道路切線，并根據(jù)當前車道、所述車輛的位置和所述道路切線建立笛卡爾坐標系，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的提示方法，其特征在于，獲取目標時間內(nèi)的橫向偏移角度，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求1至4任一項所述的提示方法，其特征在于，獲取車輛運動的第一距離和所述車輛與目標車道線的第二距離，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的提示方法，其特征在于，獲取所述車輛的橫向加速度、橫向速度和所述預設(shè)時間，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的提示方法，其特征在于，若所述車輛存在所述變道意圖之后，還包括：

8.一種提示裝置，其特征在于，包括：

9.一種提示設(shè)備，其特征在于，包括：

10.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質(zhì)中存儲有計算機可執(zhí)行指令，所述計算機可執(zhí)行指令被處理器加載并執(zhí)行時，實現(xiàn)如權(quán)利要求1至7任一項所述的提示方法。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種提示方法、裝置、設(shè)備及計算機可讀存儲介質(zhì)，應(yīng)用于車輛駕駛領(lǐng)域，包括：當檢測到障礙物時，判斷當前車輛是否存在向障礙物側(cè)的變道意圖；若存在，則獲取車輛運動的第一距離和車輛與目標車道線的第二距離；目標車道線根據(jù)變道意圖和車輛是否跨線確定；第一距離為車輛前邊緣在預設(shè)時間內(nèi)運動的水平距離；若第一距離大于第二距離，則進行提示；當車輛跨線，且第一距離不大于第二距離，則不進行提示。本發(fā)明在車輛即將變道或連續(xù)變道時，在檢測到障礙物時進行提示；車輛變道即將完成時，在檢測到障礙物時也不進行提示。本方法擺脫了對轉(zhuǎn)向燈的依賴，避免了依賴轉(zhuǎn)向燈產(chǎn)生的錯誤提示，降低了駕駛員的恐慌感，提高了變道安全性。

技術(shù)研發(fā)人員：徐天宇,劉佳奇,宋陽
受保護的技術(shù)使用者：知行汽車科技（蘇州）股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/5/15