本發(fā)明涉及機器人，特別涉及一種礦山用巡檢機器人。

背景技術(shù)：

1、在礦山開挖之前，對山體進行巡檢是至關(guān)重要的一步。這一步驟不僅關(guān)乎到礦山開采的安全性和效率，還直接關(guān)系到環(huán)境保護和周邊居民的安全；巡檢還可以幫助人員識別山體中可能存在的地質(zhì)問題，以及評估礦山開采對山體生態(tài)環(huán)境的影響。

2、在對礦山的山體進行巡檢時，由于礦山本身存在一定的坡度，現(xiàn)有的巡檢機器人在存在坡度的路面上行駛時，受到的重力沿坡面方向的分力會增大，導(dǎo)致機器人更容易失去平衡，從而發(fā)生后仰、倒退等現(xiàn)象，進而導(dǎo)致機器人行進過程不穩(wěn)定。

3、此外，在機器人沿著山體行進時，雖然機身上設(shè)置有攝像頭等設(shè)備，能夠?qū)β访孢M行初步判斷，但是，攝像頭僅能對于表面的情況進行判斷，當經(jīng)過表層松軟的山體或者表層石頭易滾落的山體時，機器人易發(fā)生陷入土壤內(nèi)導(dǎo)致行進受阻或者車輪經(jīng)過滾石發(fā)生打滑后退等，甚至由于上述兩種情況而發(fā)生側(cè)翻的情況，進而導(dǎo)致機器人行駛過程不穩(wěn)定。

4、因此，通過一種礦山用巡檢機器人來解決上述問題很有必要。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的在于提供一種礦山用巡檢機器人，以解決上述背景技術(shù)中提出的問題。

2、為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：一種礦山用巡檢機器人，包括底盤，所述底盤的底部設(shè)置有車輪組件，所述車輪組件上均勻設(shè)置有延伸組件，所述底盤的頂面上設(shè)置有采集組件和調(diào)整組件，所述采集組件內(nèi)設(shè)置有檢測組件，所述采集組件的頂部設(shè)置有攝像頭，所述底盤的前端和后端分別設(shè)置有與調(diào)整組件連接的防撞組件，所述底盤內(nèi)設(shè)置有控制模塊；

3、所述調(diào)整組件包括平行設(shè)置的移動傾斜塊，兩個所述移動傾斜塊的前端和后端分別通過一字板和豎板連接，所述一字板和豎板上分別設(shè)置有推動桿和拉桿；

4、所述檢測組件包括移動盒和縱向桿，所述縱向桿的外側(cè)套設(shè)有縱向彈簧，所述移動盒內(nèi)設(shè)置有移動鉛塊，所述移動鉛塊的兩側(cè)設(shè)置有位于移動盒內(nèi)的橫向彈簧。

5、優(yōu)選地，兩個所述移動傾斜塊之間還設(shè)置有固定板，所述固定板位于一字板和豎板之間，所述固定板遠離一字板的一側(cè)設(shè)置有調(diào)整氣缸；

6、所述移動盒與縱向桿垂直設(shè)置，且移動盒沿著縱向桿往復(fù)移動，所述移動盒上設(shè)置有位于縱向桿兩側(cè)的移動滾輪。

7、優(yōu)選地，所述防撞組件包括連接柱和轉(zhuǎn)動設(shè)置在連接柱上的防撞板，所述防撞板靠近底盤的一側(cè)設(shè)置有滑軌，所述滑軌內(nèi)滑動設(shè)置有滑輪，所述滑輪的外側(cè)轉(zhuǎn)動連接有支撐柱，兩個所述連接柱分別與推動桿和拉桿的端部轉(zhuǎn)動連接；

8、位于底盤前端的支撐柱滑動設(shè)置在底盤的側(cè)面，位于底盤后端的支撐柱固定設(shè)置在底盤的側(cè)面。

9、優(yōu)選地，所述底盤的前端設(shè)置有升降組件，所述升降組件包括升降氣缸，所述升降氣缸通過直角板固定安裝在底盤的前端，所述升降氣缸的輸出端固定連接有升降板，所述升降板固定設(shè)置在位于底盤前端的支撐柱上。

10、優(yōu)選地，所述車輪組件包括轉(zhuǎn)動設(shè)置在底盤底部的車軸，所述車軸的兩端固定設(shè)置有車輪轂，所述車輪轂的圓周上均勻設(shè)置有車輪柱，所述車輪柱遠離車輪轂的一端固定連接有車輪彈簧，所述車輪彈簧遠離車輪柱的一端固定連接有輪胎板，所述輪胎板遠離車輪彈簧的一側(cè)設(shè)置有輪胎體。

11、優(yōu)選地，所述車輪柱的內(nèi)端固定設(shè)置有電磁鐵，所述車輪柱內(nèi)滑動設(shè)置有永磁體，所述永磁體的一端延伸出車輪柱，所述車輪彈簧套設(shè)在永磁體延伸出車輪柱的部分的外側(cè)，所述底盤內(nèi)設(shè)置有用于驅(qū)動車輪組件的動力機構(gòu)和控制方向的轉(zhuǎn)向機構(gòu)。

12、優(yōu)選地，所述延伸組件包括固定塊，所述固定塊上轉(zhuǎn)動設(shè)置有轉(zhuǎn)軸，所述轉(zhuǎn)軸上固定設(shè)置有延伸板，所述延伸板靠近車輪組件的一側(cè)設(shè)置有收納氣囊，所述轉(zhuǎn)軸上設(shè)置有扭簧。

13、優(yōu)選地，所述采集組件包括固定設(shè)置在底盤上的限位板，所述限位板上鉸接有轉(zhuǎn)動板，所述轉(zhuǎn)動板遠離限位板的一端轉(zhuǎn)動設(shè)置有滾動輪，所述滾動輪與移動傾斜塊的斜側(cè)面相貼合。

14、優(yōu)選地，所述轉(zhuǎn)動板上固定設(shè)置有縱向架體，所述轉(zhuǎn)動板上固定設(shè)置有位于縱向架體外側(cè)的橫向架體，所述檢測組件設(shè)置在縱向架體的內(nèi)部，所述縱向架體的頂部設(shè)置有水平轉(zhuǎn)動電機。

15、優(yōu)選地，所述水平轉(zhuǎn)動電機的輸出軸貫穿橫向架體并延伸出去，且固定連接有雙輸出電機，所述雙輸出電機的輸出端固定連接有攝像頭。

16、本發(fā)明的技術(shù)效果和優(yōu)點：

17、1、本發(fā)明中，通過設(shè)置檢測組件對底盤的傾斜度進行檢測識別，控制模塊接收數(shù)據(jù)后，根據(jù)獲取到的傾斜度，控制調(diào)整組件對采集組件的位置進行調(diào)整，從而保證機器人在爬不同坡度的坡時，能夠及時調(diào)整重心，避免機器人失去平衡，發(fā)生后仰、倒退等現(xiàn)象，保證機器人巡檢過程的穩(wěn)定。

18、2、本發(fā)明中，通過設(shè)置移動傾斜塊，對采集組件的重心進行調(diào)整，避免機器人發(fā)生后仰或者倒退等情況；同時避免采集組件頂部的攝像頭出現(xiàn)拍攝盲區(qū)，導(dǎo)致巡檢結(jié)果受到影響；還能夠通過推動桿和拉桿對防撞組件進行調(diào)整，便于防撞組件更快速的清理行進路線上突然掉落的落石，保證機器人巡檢過程的順利。

19、3、本發(fā)明中，通過橫向彈簧和縱向彈簧的形變量變化數(shù)據(jù)配合攝像頭拍攝的圖像數(shù)據(jù)，傳輸給控制模塊，控制模塊根據(jù)接收的數(shù)據(jù)判斷當前機器人行進路線上的路況以及是否發(fā)生側(cè)翻，從而控制調(diào)整組件、防撞組件以及延伸組件等組件對機器人行進狀態(tài)及時進行調(diào)整，避免機器人陷入土壤內(nèi)或者發(fā)生打滑后退的情況，且能夠及時回正側(cè)翻的機器人，保證巡檢過程的穩(wěn)定。

20、4、本發(fā)明中，通過設(shè)置防撞組件，對機器人巡檢過程進行防撞保護；還能推動并清理行進路線中松動的石頭，避免機器人行走在滾動的石頭上導(dǎo)致出現(xiàn)打滑后退的情況；還能將側(cè)翻的機器人回正；通過設(shè)置延伸組件，能夠保護車輪的側(cè)面，避免碰到尖銳石塊導(dǎo)致車胎破損；能夠臨時加寬車輪，減小車輪陷入松軟的山體表面內(nèi)的可能；還能夠輔助防撞組件將側(cè)翻的機器人回正。

技術(shù)特征：

1.一種礦山用巡檢機器人，其特征在于：包括底盤（1），所述底盤（1）的底部設(shè)置有車輪組件（2），所述車輪組件（2）上均勻設(shè)置有延伸組件（3），所述底盤（1）的頂面上設(shè)置有采集組件（4）和調(diào)整組件（5），所述采集組件（4）內(nèi)設(shè)置有檢測組件（8），所述采集組件（4）的頂部設(shè)置有攝像頭（9），所述底盤（1）的前端和后端分別設(shè)置有與調(diào)整組件（5）連接的防撞組件（6），所述底盤（1）內(nèi)設(shè)置有控制模塊；

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種礦山用巡檢機器人，其特征在于：兩個所述移動傾斜塊（501）之間還設(shè)置有固定板（502），所述固定板（502）位于一字板（506）和豎板（504）之間，所述固定板（502）遠離一字板（506）的一側(cè)設(shè)置有調(diào)整氣缸（503）；

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種礦山用巡檢機器人，其特征在于：所述防撞組件（6）包括連接柱（602）和轉(zhuǎn)動設(shè)置在連接柱（602）上的防撞板（601），所述防撞板（601）靠近底盤（1）的一側(cè)設(shè)置有滑軌（603），所述滑軌（603）內(nèi)滑動設(shè)置有滑輪（604），所述滑輪（604）的外側(cè)轉(zhuǎn)動連接有支撐柱（605），兩個所述連接柱（602）分別與推動桿（507）和拉桿（505）的端部轉(zhuǎn)動連接；

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種礦山用巡檢機器人，其特征在于：所述底盤（1）的前端設(shè)置有升降組件（7），所述升降組件（7）包括升降氣缸（701），所述升降氣缸（701）通過直角板（703）固定安裝在底盤（1）的前端，所述升降氣缸（701）的輸出端固定連接有升降板（702），所述升降板（702）固定設(shè)置在位于底盤（1）前端的支撐柱（605）上。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種礦山用巡檢機器人，其特征在于：所述車輪組件（2）包括轉(zhuǎn)動設(shè)置在底盤（1）底部的車軸（201），所述車軸（201）的兩端固定設(shè)置有車輪轂（202），所述車輪轂（202）的圓周上均勻設(shè)置有車輪柱（203），所述車輪柱（203）遠離車輪轂（202）的一端固定連接有車輪彈簧（204），所述車輪彈簧（204）遠離車輪柱（203）的一端固定連接有輪胎板（205），所述輪胎板（205）遠離車輪彈簧（204）的一側(cè)設(shè)置有輪胎體（206）。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種礦山用巡檢機器人，其特征在于：所述車輪柱（203）的內(nèi)端固定設(shè)置有電磁鐵（208），所述車輪柱（203）內(nèi)滑動設(shè)置有永磁體（207），所述永磁體（207）的一端延伸出車輪柱（203），所述車輪彈簧（204）套設(shè)在永磁體（207）延伸出車輪柱（203）的部分的外側(cè)，所述底盤（1）內(nèi)設(shè)置有用于驅(qū)動車輪組件（2）的動力機構(gòu)和控制方向的轉(zhuǎn)向機構(gòu)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種礦山用巡檢機器人，其特征在于：所述延伸組件（3）包括固定塊（301），所述固定塊（301）上轉(zhuǎn)動設(shè)置有轉(zhuǎn)軸（302），所述轉(zhuǎn)軸（302）上固定設(shè)置有延伸板（303），所述延伸板（303）靠近車輪組件（2）的一側(cè)設(shè)置有收納氣囊（304），所述轉(zhuǎn)軸（302）上設(shè)置有扭簧。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種礦山用巡檢機器人，其特征在于：所述采集組件（4）包括固定設(shè)置在底盤（1）上的限位板（402），所述限位板（402）上鉸接有轉(zhuǎn)動板（401），所述轉(zhuǎn)動板（401）遠離限位板（402）的一端轉(zhuǎn)動設(shè)置有滾動輪（403），所述滾動輪（403）與移動傾斜塊（501）的斜側(cè)面相貼合。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種礦山用巡檢機器人，其特征在于：所述轉(zhuǎn)動板（401）上固定設(shè)置有縱向架體（404），所述轉(zhuǎn)動板（401）上固定設(shè)置有位于縱向架體（404）外側(cè)的橫向架體（405），所述檢測組件（8）設(shè)置在縱向架體（404）的內(nèi)部，所述縱向架體（404）的頂部設(shè)置有水平轉(zhuǎn)動電機（406）。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的一種礦山用巡檢機器人，其特征在于：所述水平轉(zhuǎn)動電機（406）的輸出軸貫穿橫向架體（405）并延伸出去，且固定連接有雙輸出電機（407），所述雙輸出電機（407）的輸出端固定連接有攝像頭（9）。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及機器人技術(shù)領(lǐng)域，公開了一種礦山用巡檢機器人，包括底盤，所述底盤的底部設(shè)置有車輪組件，所述車輪組件上均勻設(shè)置有延伸組件，所述底盤的頂面上設(shè)置有采集組件和調(diào)整組件，所述采集組件內(nèi)設(shè)置有檢測組件，所述采集組件的頂部設(shè)置有攝像頭，所述底盤的前端和后端分別設(shè)置有與調(diào)整組件連接的防撞組件，所述底盤內(nèi)設(shè)置有控制模塊；本發(fā)明中，通過設(shè)置檢測組件對底盤的傾斜度進行檢測識別，控制模塊接收數(shù)據(jù)后，根據(jù)獲取到的傾斜度，控制調(diào)整組件對采集組件的位置進行調(diào)整，從而保證機器人在爬不同坡度的坡時，能夠及時調(diào)整重心，避免機器人失去平衡，發(fā)生后仰、倒退等現(xiàn)象，保證機器人巡檢過程的穩(wěn)定。

技術(shù)研發(fā)人員：李芳,任自東,薛冰倩
受保護的技術(shù)使用者：河南鑫合物聯(lián)科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/5/15