本技術涉及智能控制，特別涉及一種障礙物預警方法、裝置、系統(tǒng)及存儲介質。

背景技術：

1、在復雜的城市道路、小區(qū)環(huán)境，以及容易讓駕駛員產生疲勞的長途路線上，車輛碰撞事故屢見不鮮。這主要是因為存在兩大問題：其一，駕駛員存在視線死角，無法全面觀測路況；其二，多方位復雜的車況路況，使駕駛員難以做到及時察覺風險。

2、因此，如何提供一種障礙物預警方法，以提高車輛的行車安全性，成為一項亟待解決的技術問題。

技術實現(xiàn)思路

1、本技術提供一種障礙物預警方法、裝置、系統(tǒng)及存儲介質，用以提高車輛的行車安全性。

2、本技術提供一種障礙物預警方法，包括：

3、在車輛行駛過程中，判斷以車輛為中心的預設范圍內是否存在障礙物；

4、當確定以車輛為中心的預設范圍內存在障礙物時，確定障礙物的位置；

5、根據(jù)障礙物的位置確定障礙物相對于車輛的相對方向；

6、通過方向盤振動對障礙物相對于車輛的相對方向進行預警，其中，方向盤振動位置與所述障礙物相對于車輛的相對方向對應。

7、本技術的有益效果在于：在車輛行駛過程中，判斷以車輛為中心的預設范圍內是否存在障礙物；當確定以車輛為中心的預設范圍內存在障礙物時，確定障礙物的位置；根據(jù)障礙物的位置確定障礙物相對于車輛的相對方向；通過方向盤振動對障礙物相對于車輛的相對方向進行預警，其中，方向盤振動位置與所述障礙物相對于車輛的相對方向對應。本技術在車輛行駛中，通過方向盤振動向駕駛員發(fā)出障礙物提醒，從而避免事故發(fā)生，并且本技術還可以根據(jù)方向盤振動位置確定障礙物所在方向的提醒，進一步提高了車輛對駕駛員危險提醒的有效性，提高了行車安全性。

8、在一個實施例中，所述判斷以車輛為中心的預設范圍內是否存在障礙物，包括：

9、根據(jù)車輛上的特定傳感器以及攝像頭獲取以車輛為中心的預設范圍內的環(huán)境數(shù)據(jù)；

10、對所述環(huán)境數(shù)據(jù)進行處理，以判斷以車輛為中心的預設范圍內是否存在疑似障礙物的對象；

11、當以車輛為中心的預設范圍內存在疑似障礙物的對象時，對所述對象進行分析，以判斷所述對象是否為障礙物。

12、在一個實施例中，所述確定障礙物的位置，包括：

13、確定拍攝所述障礙物的攝像頭在車輛上的安裝位置及旋轉角度；

14、根據(jù)拍攝所述障礙物的攝像頭在車輛上的安裝位置、旋轉角度以及所述障礙物在所拍攝的圖像中的位置對障礙物的位置進行計算。

15、在一個實施例中，所述根據(jù)障礙物的位置確定障礙物相對于車輛的相對方向，包括：

16、確定車輛當前位置；

17、將所述障礙物的位置與所述車輛當前位置轉換為坐標值；

18、計算障礙物與車輛坐標值之間的差值，以確定車輛指向障礙物的方向向量；

19、根據(jù)所述方向向量的分量確定障礙物相對于車輛的方向。

20、在一個實施例中，所述通過方向盤振動對障礙物相對于車輛的相對方向進行預警，包括：

21、當方向盤處于初始位置時，獲取預設關系表，所述預設關系表用于記錄方向盤處于初始位置時，方向盤內置的各個振動馬達與其所在方位的對應關系；

22、根據(jù)所述預設關系表確定與所述相對方向對應的第一目標振動馬達；

23、根據(jù)與所述相對方向對應的第一目標振動馬達對障礙物相對于車輛的相對方向進行預警。

24、在一個實施例中，所述方法還包括：

25、當方向盤未處于初始位置時，通過扭矩位移傳感器確定方向盤的轉動角度；

26、根據(jù)所述方向盤的轉動角度對所述預設關系表中所記錄的各個馬達所在方位進行角度補償；

27、通過角度補償后的各個馬達所在方位確定與所述相對方向對應的第二目標振動馬達；

28、根據(jù)所述第二目標振動馬達對障礙物相對于車輛的相對方向進行預警。

29、在一個實施例中，所述通過方向盤振動對障礙物相對于車輛的相對方向進行預警，包括：

30、確定障礙物與車輛的距離；

31、根據(jù)所述障礙物與車輛的距離確定碰撞風險；

32、根據(jù)碰撞風險調節(jié)第一目標馬達或第二目標馬達的振動頻率，其中，碰撞風險越高，馬達的振動頻率越高。

33、本技術還提供一種障礙物預警裝置，包括：

34、判斷模塊，用于在車輛行駛過程中，判斷以車輛為中心的預設范圍內是否存在障礙物；

35、第一確定模塊，用于當確定以車輛為中心的預設范圍內存在障礙物時，確定障礙物的位置；

36、第二確定模塊，還用于根據(jù)障礙物的位置確定障礙物相對于車輛的相對方向；

37、預警模塊，用于通過方向盤振動對障礙物相對于車輛的相對方向進行預警，其中，方向盤振動位置與所述障礙物相對于車輛的相對方向對應。

38、在一個實施例中，所述判斷模塊，包括：

39、第一獲取子模塊，用于根據(jù)車輛上的特定傳感器以及攝像頭獲取以車輛為中心的預設范圍內的環(huán)境數(shù)據(jù)；

40、第一判斷子模塊，用于對所述環(huán)境數(shù)據(jù)進行處理，以判斷以車輛為中心的預設范圍內是否存在疑似障礙物的對象；

41、第二判斷子模塊，用于當以車輛為中心的預設范圍內存在疑似障礙物的對象時，對所述對象進行分析，以判斷所述對象是否為障礙物。

42、在一個實施例中，所述第一確定模塊，包括：

43、第一確定子模塊，用于確定拍攝所述障礙物的攝像頭在車輛上的安裝位置及旋轉角度；

44、計算子模塊，用于根據(jù)拍攝所述障礙物的攝像頭在車輛上的安裝位置、旋轉角度以及所述障礙物在所拍攝的圖像中的位置對障礙物的位置進行計算。

45、在一個實施例中，所述第二確定模塊，包括：

46、第二確定子模塊，用于確定車輛當前位置；

47、轉換子模塊，用于將所述障礙物的位置與所述車輛當前位置轉換為坐標值；

48、第三確定子模塊，用于計算障礙物與車輛坐標值之間的差值，以確定車輛指向障礙物的方向向量；

49、第四確定子模塊，用于根據(jù)所述方向向量的分量確定障礙物相對于車輛的方向。

50、在一個實施例中，所述預警模塊，包括：

51、第二獲取子模塊，用于當方向盤處于初始位置時，獲取預設關系表，所述預設關系表用于記錄方向盤處于初始位置時，方向盤內置的各個振動馬達與其所在方位的對應關系；

52、第五確定子模塊，用于根據(jù)所述預設關系表確定與所述相對方向對應的第一目標振動馬達；

53、預警子模塊，用于根據(jù)與所述相對方向對應的第一目標振動馬達對障礙物相對于車輛的相對方向進行預警。

54、在一個實施例中，所述裝置還包括：

55、第六確定子模塊，用于當方向盤未處于初始位置時，通過扭矩位移傳感器確定方向盤的轉動角度；

56、補償子模塊，用于根據(jù)所述方向盤的轉動角度對所述預設關系表中所記錄的各個馬達所在方位進行角度補償；

57、第七確定子模塊，用于通過角度補償后的各個馬達所在方位確定與所述相對方向對應的第二目標振動馬達；

58、預警子模塊，還用于根據(jù)所述第二目標振動馬達對障礙物相對于車輛的相對方向進行預警。

59、在一個實施例中，所述預警模塊，包括：

60、第八確定子模塊，用于確定障礙物與車輛的距離；

61、第九確定子模塊，用于根據(jù)所述障礙物與車輛的距離確定碰撞風險；

62、調節(jié)子模塊，用于根據(jù)碰撞風險調節(jié)第一目標馬達或第二目標馬達的振動頻率，其中，碰撞風險越高，馬達的振動頻率越高。

63、本技術還提供一種障礙物預警系統(tǒng)，包括：

64、至少一個處理器；以及，

65、與所述至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，

66、所述存儲器存儲有可被所述至少一個處理器執(zhí)行的指令，所述指令被所述至少一個處理器執(zhí)行以實現(xiàn)上述任一實施例所記載的障礙物預警方法。

67、本技術還提供一種計算機可讀存儲介質，當存儲介質中的指令由障礙物預警系統(tǒng)對應的處理器執(zhí)行時，使得障礙物預警系統(tǒng)能夠實現(xiàn)上述任一實施例所記載的障礙物預警方法。

68、本技術的其它特征和優(yōu)點將在隨后的說明書中闡述，并且，部分地從說明書中變得顯而易見，或者通過實施本技術而了解。本技術的目的和其他優(yōu)點可通過在所寫的說明書、權利要求書、以及附圖中所特別指出的結構來實現(xiàn)和獲得。

69、下面通過附圖和實施例，對本技術的技術方案做進一步的詳細描述。