一種用于整車控制器的扭矩濾波控制方法
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及扭矩濾波控制領域，特別是涉及一種用于整車控制器的扭矩濾波控制方法。
【背景技術】
[0002]在直驅系統(tǒng)的車輛控制中，對于發(fā)動機及驅動電機來說，主要以扭矩控制為主；特別對于驅動電機的控制來說，至少存在正向驅動(驅動車輛前進)、反向制動(能量回收)控制兩種模式，在整個行駛過程中，這兩種控制的切換比較頻繁。
[0003]在實際的行駛過程中，存在驅動、制動的瞬間突變的可能，如正常驅動過程中，突然松開油門，或者在滑行過程中突然加速(大力踩油門)，在這些過程中，扭矩由正向驅動突變?yōu)榉聪蛑苿?或反向制動突變?yōu)檎蝌寗?，其響應時間通常小于20ms (通訊周期)，因此在直驅系統(tǒng)中，主驅動軸會因扭矩的突變，而產生振動，振動的強度跟扭矩突變時間有關，如圖1所示。
[0004]現(xiàn)有的技術是采用濾波(振幅限值濾波)的方式來解決，如圖2所示:在單位時間內限定最大變化量。雖然可以減少振動，但是扭矩響應時間會有大幅度延時，通常有1.5s至2s的延時，造成提速減緩、制動減弱等問題，影響車輛的經濟性。

【發(fā)明內容】

[0005]本發(fā)明主要解決的技術問題是提供一種用于整車控制器的扭矩濾波控制方法，通過采用單點限值變化為基于扭矩的多點限值，改善了車輛扭矩控制、提升了扭矩切換的平順性、提高了車輛駕駛的舒適性、提升了加速性能、提升了能量回收效果，在用于整車控制器的扭矩濾波控制方法的普及上有著廣泛的市場前景。
[0006]為解決上述技術問題，本發(fā)明提供一種用于整車控制器的扭矩濾波控制方法，用于將當前扭矩調整至需求扭矩，包括以下步驟:
(1)獲取當前時間、當前扭矩、濾波周期、上次濾波時間和上次濾波扭矩；
(2)判斷當前時間是否大于或者等于上次濾波時間與濾波周期之和:
如果當前時間大于或者等于上次濾波時間與濾波周期之和，則進行濾波處理，如果當前時間小于上次濾波時間與濾波周期之和，則當前限值濾波處理還未結束，繼續(xù)進行，仍然使用上次濾波扭矩；
(3)根據(jù)當前扭矩查找振幅濾波限值表，查找獲取振幅濾波的上升限值和下降限值；
(4)判斷當前扭矩是否小于或者等于上次濾波扭矩與下降限值之差:
如果當前扭矩小于或者等于上次濾波扭矩與下降限值之差，則調整當前扭矩的數(shù)值為上次濾波扭矩與下降限值之差，保證扭矩是緩慢下降而不是陡降，
如果當前扭矩大于上次濾波扭矩與下降限值之差，則判斷當前扭矩是否大于或者等于上次濾波扭矩與上升限值之和:
如果當前扭矩大于或者等于上次濾波扭矩與上升限值之和，則調整當前扭矩的數(shù)值為上次濾波扭矩與上升限值之和，保證扭矩是緩慢上升而不是突升，
如果當前扭矩小于上次濾波扭矩與上升限值之和，則調整當前扭矩的數(shù)值為需求扭矩；
(5)將當前時間保存為上次濾波時間、當前濾波扭矩保存為上次濾波扭矩，供下次振幅限值濾波處理使用。
[0007]在本發(fā)明一個較佳實施例中，步驟(4)中的所述需求扭矩為所述濾波處理最終需要達到的扭矩值。
[0008]在本發(fā)明一個較佳實施例中，步驟(1)中的所述濾波周期與步驟(3)中的所述振幅濾波限值表通過實車測試獲得。
[0009]在本發(fā)明一個較佳實施例中，所述濾波周期和所述振幅濾波限值與電機功率、電機扭矩輸出響應周期、油門響應時間、剎車踏板響應時間成正比。
[0010]在本發(fā)明一個較佳實施例中，所述實車測試包括以下步驟:
(1)加速或者剎車時，如果車輛抖動，則逐漸減小振幅濾波限值直至抖動消除；
(2)車輛加速無力時，需要減短濾波周期，加快扭矩的響應；
(3)調整濾波周期以及振幅濾波限值，使得車輛在加速動力和舒適性之間到達平衡，即，在保證加速動力的基礎上消除抖動，以達到車輛狀況最優(yōu)。
[0011]本發(fā)明的有益效果是:本發(fā)明用于整車控制器的扭矩濾波控制方法避免主驅動軸的振動，改善車輛扭矩控制，提升扭矩切換的平順性，提高車輛駕駛的舒適性，提升加速性能，提升能量回收效果，在用于整車控制器的扭矩濾波控制方法的普及上有著廣泛的市場前景。
【附圖說明】
[0012]為了更清楚地說明本發(fā)明實施例中的技術方案，下面將對實施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其它的附圖，其中:
圖1是現(xiàn)有技術的扭矩突變響應示意圖；
圖2是現(xiàn)有技術的濾波響應示意圖；
圖3是本發(fā)明的用于整車控制器的扭矩濾波控制方法一較佳實施例的濾波響應示意圖；
圖4是本發(fā)明的用于整車控制器的扭矩濾波控制方法一較佳實施例的流程圖。
【具體實施方式】
[0013]下面將對本發(fā)明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅是本發(fā)明的一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其它實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。
[0014]本發(fā)明實施例包括:
如圖3-圖4所示，一種用于整車控制器的扭矩濾波控制方法，用于將當前扭矩調整至需求扭矩，包括以下步驟:
(1)獲取當前時間、當前扭矩、濾波周期、上次濾波時間和上次濾波扭矩；
(2)判斷當前時間是否大于或者等于上次濾波時間與濾波周期之和:
如果當前時間大于或者等于上次濾波時間與濾波周期之和，則進行濾波處理，如果當前時間小于上次濾波時間與濾波周期之和，則當前限值濾波處理還未結束，繼續(xù)進行，仍然使用上次濾波扭矩；
(3)根據(jù)當前扭矩查找振幅濾波限值表，查找獲取振幅濾波的上升限值和下降限值，其中所述上升限值記為振幅A，下降限值記為振幅B ;
(4)判斷當前扭矩是否小于或者等于上次濾波扭矩與下降限值之差:
如果當前