電動(dòng)助力臺(tái)車的制作方法
【專利摘要】一種電動(dòng)助力臺(tái)車，其能夠在施加有由作業(yè)人員施加的驅(qū)動(dòng)力的基礎(chǔ)上施加輔助力而行駛，其中，控制器使電動(dòng)馬達(dá)工作，以便對(duì)驅(qū)動(dòng)輪施加運(yùn)算出的輔助力，并根據(jù)載物臺(tái)的升降的指示使載物臺(tái)升降部進(jìn)行升降動(dòng)作，在操作檢測(cè)部檢測(cè)到制動(dòng)器的制動(dòng)的指示的情況下，控制器使制動(dòng)器進(jìn)行制動(dòng)，并且無(wú)論扭矩檢測(cè)部的檢測(cè)結(jié)果如何都禁止電動(dòng)馬達(dá)工作。
【專利說(shuō)明】電動(dòng)助力臺(tái)車
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及利用電動(dòng)馬達(dá)對(duì)驅(qū)動(dòng)力進(jìn)行輔助的電動(dòng)助力臺(tái)車。
【背景技術(shù)】
[0002]一般，若向在工廠等使用的臺(tái)車裝載具有一定重量的貨物，則由于作業(yè)人員在搬運(yùn)開始時(shí)需要以較大的力推臺(tái)車，因此成為重體力勞動(dòng)。
[0003]作為其對(duì)策，JP2006 - 290319A提出了檢測(cè)推臺(tái)車的作業(yè)人員的力并利用電動(dòng)馬達(dá)施加與人力相應(yīng)的輔助動(dòng)力的電動(dòng)輔助手推臺(tái)車。在該電動(dòng)輔助手推臺(tái)車中，根據(jù)作業(yè)人員所進(jìn)行的對(duì)手推框架的操作而在前進(jìn)時(shí)以及后退時(shí)對(duì)作業(yè)人員的推力進(jìn)行輔助。
[0004]JP2006 - 290319A所記載的電動(dòng)輔助手推臺(tái)車構(gòu)成為，在作業(yè)人員不操作手推框架的情況下電動(dòng)馬達(dá)不旋轉(zhuǎn)，連結(jié)于電動(dòng)馬達(dá)的驅(qū)動(dòng)輪發(fā)揮制動(dòng)器的作用。
[0005]JP2006 - 290319A所記載的電動(dòng)輔助手推臺(tái)車具備發(fā)揮機(jī)械作用的制動(dòng)器。另一方面，裝載有具有一定重量的貨物的臺(tái)車的慣性重量較大，因此要求具備在必要時(shí)適當(dāng)?shù)毓ぷ鞯闹苿?dòng)器。即，為了提高安全性，需要使制動(dòng)器與臺(tái)車的動(dòng)作關(guān)聯(lián)地適當(dāng)動(dòng)作。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]本發(fā)明是鑒于這樣的問(wèn)題點(diǎn)而完成的，其目的在于提供使制動(dòng)器與電動(dòng)助力臺(tái)車的動(dòng)作狀態(tài)關(guān)聯(lián)地適當(dāng)動(dòng)作從而提高安全性的電動(dòng)助力臺(tái)車。
[0007]根據(jù)本發(fā)明的某技術(shù)方案，電動(dòng)助力臺(tái)車能夠在施加有由作業(yè)人員施加的驅(qū)動(dòng)力的基礎(chǔ)上施加輔助力而行駛，其中，該電動(dòng)助力臺(tái)車具備:車身框架，能夠載置貨物的載物臺(tái)以能夠升降的方式設(shè)置于該車身框架；驅(qū)動(dòng)輪，其設(shè)置于車身框架；電動(dòng)馬達(dá)，其對(duì)驅(qū)動(dòng)輪施加輔助力；操作部，其被作業(yè)人員推壓操作，并能夠?qū)嚿砜蚣茌斎腧?qū)動(dòng)力；扭矩檢測(cè)部，其檢測(cè)操作部被推壓操作而作用于車身框架的驅(qū)動(dòng)扭矩；操作檢測(cè)部，其檢測(cè)來(lái)自作業(yè)人員的操作；制動(dòng)器，其用于對(duì)驅(qū)動(dòng)輪進(jìn)行制動(dòng)；載物臺(tái)升降部，其使載物臺(tái)升降；以及控制器，其控制電動(dòng)馬達(dá)、制動(dòng)器以及載物臺(tái)升降部的工作。
[0008]在該電動(dòng)助力臺(tái)車中，控制器運(yùn)算與通過(guò)扭矩檢測(cè)部檢測(cè)到的驅(qū)動(dòng)扭矩相應(yīng)的輔助力，并使電動(dòng)馬達(dá)工作，以便對(duì)驅(qū)動(dòng)輪施加運(yùn)算出的輔助力，在操作檢測(cè)部檢測(cè)到載物臺(tái)的升降的指示的情況下，控制器根據(jù)檢測(cè)到的指示，使載物臺(tái)升降部進(jìn)行升降動(dòng)作在操作檢測(cè)部檢測(cè)到制動(dòng)器的制動(dòng)的指示的情況下，控制器使制動(dòng)器進(jìn)行制動(dòng)，并且無(wú)論扭矩檢測(cè)部的檢測(cè)結(jié)果如何都禁止電動(dòng)馬達(dá)工作。
[0009]以下，參照附圖對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式、本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。
【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0010]圖1是本發(fā)明的實(shí)施方式的電動(dòng)助力臺(tái)車的立體圖。
[0011]圖2是本發(fā)明的實(shí)施方式的圖1的側(cè)視圖。
[0012]圖3是本發(fā)明的實(shí)施方式的圖1的主視圖。[0013]圖4是本發(fā)明的實(shí)施方式的電動(dòng)助力臺(tái)車的控制框圖。
[0014]圖5是本發(fā)明的實(shí)施方式的電動(dòng)助力臺(tái)車的運(yùn)轉(zhuǎn)動(dòng)作的流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0015]圖1是本發(fā)明的實(shí)施方式的電動(dòng)助力臺(tái)車100的立體圖。圖2是圖1中的電動(dòng)助力臺(tái)車100的側(cè)視圖。圖3是圖1中的電動(dòng)助力臺(tái)車100的主視圖。圖4是該電動(dòng)助力臺(tái)車100的控制框圖。
[0016]電動(dòng)助力臺(tái)車100例如在工廠等被用于搬運(yùn)重物。電動(dòng)助力臺(tái)車100通過(guò)在由作業(yè)人員施加的驅(qū)動(dòng)力的基礎(chǔ)上施加后述電動(dòng)馬達(dá)15的旋轉(zhuǎn)所帶來(lái)的輔助力而行駛。
[0017]本實(shí)施方式的電動(dòng)助力臺(tái)車100以在作業(yè)人員向前進(jìn)方向施加驅(qū)動(dòng)力的情況下前進(jìn)行駛時(shí)的方向作為前后方向。
[0018]電動(dòng)助力臺(tái)車100具備:車身框架I ;載物臺(tái)3，其設(shè)置在車身框架I上且能夠載置貨物；作為操作部的操作手柄5，其能夠從車身框架I的行進(jìn)方向左右的兩個(gè)位置輸入驅(qū)動(dòng)力；一對(duì)驅(qū)動(dòng)輪11，該一對(duì)驅(qū)動(dòng)輪11以彼此之間隔開間隔的方式設(shè)置于車身框架I的行進(jìn)方向的左右；以及一對(duì)萬(wàn)向輪12，該一對(duì)萬(wàn)向輪12安裝于車身框架I且設(shè)置于驅(qū)動(dòng)輪11的后方。驅(qū)動(dòng)輪11是電動(dòng)助力臺(tái)車100的前輪，萬(wàn)向輪12是電動(dòng)助力臺(tái)車100的后輪。
[0019]車身框架I是將方形的管材組合成大致長(zhǎng)方形而得到的框架。車身框架I具有:平面部la，其隔著載物臺(tái)3載置貨物；下部突設(shè)部lb，其突出設(shè)置于平面部Ia的下部；以及立設(shè)部lc，其立設(shè)于平面部Ia的后端上部。
[0020]載物臺(tái)3是以覆蓋車身框架I的平面部Ia的上方的方式設(shè)置的帶邊緣的平板。在載物臺(tái)3上直接載置貨物。載物臺(tái)3也可以是沒有邊緣的平板。另外，也可以取代載物臺(tái)3而將輥式輸送機(jī)設(shè)置在車身框架I上，并借助輥式輸送機(jī)來(lái)載置貨物。
[0021]如圖2所示，在車身框架I與載物臺(tái)3之間設(shè)置有升降裝置2。升降裝置2左右成對(duì)地設(shè)有交叉成X字狀形的連桿機(jī)構(gòu)61和使該連桿機(jī)構(gòu)61擴(kuò)大、縮小的傳動(dòng)升降缸。
[0022]連桿機(jī)構(gòu)61由交叉成X字形的連桿62、63構(gòu)成。連桿62、63利用中央的銷64相互連結(jié)，連桿62的后端利用銷65連結(jié)于載物臺(tái)3，連桿63的后端利用銷66連結(jié)于車身框架I。連桿62的前端經(jīng)由滑動(dòng)機(jī)構(gòu)67與載物臺(tái)3連結(jié)，連桿53的前端經(jīng)由滑動(dòng)機(jī)構(gòu)68與車臺(tái)框架I連結(jié)，允許在前后方向上的滑動(dòng)。
[0023]電動(dòng)升降缸2a連結(jié)于連桿62與車身框架I之間。如后所述，利用控制器30的控制使電動(dòng)升降缸2a伸縮，從而連桿機(jī)構(gòu)61擴(kuò)大、縮小，升降裝置2能夠使載物臺(tái)3升降。例如，在重物載置于載物臺(tái)3，車身框架I利用后述的懸架裝置20相對(duì)于驅(qū)動(dòng)輪11以及萬(wàn)向輪12下沉的情況下，升降裝置2使載物臺(tái)3上升，能夠?qū)⑤d物臺(tái)3相對(duì)于路面的高度調(diào)節(jié)為恒定。
[0024]電動(dòng)升降缸2a與后述的控制器30電連接，基于來(lái)自控制器30的指令信號(hào)進(jìn)行伸縮。電動(dòng)升降缸2a例如是具備由馬達(dá)驅(qū)動(dòng)的液壓泵且在從液壓泵排出的工作油的壓力作用下進(jìn)行伸縮的電動(dòng)液壓式線性致動(dòng)器。
[0025]如圖1所示,操作手柄5是由作業(yè)人員操作的手柄。操作手柄5具有倒U字形狀，該倒U字形狀利用由作業(yè)人員操作的水平的把手部分5a和從該把手部分的左右兩端部向鉛垂方向下側(cè)延伸配置且連結(jié)于車身框架I的立設(shè)部Ic的連結(jié)部5b、5c構(gòu)成。通過(guò)這樣的構(gòu)造，作業(yè)人員操作操作手柄5而輸入的驅(qū)動(dòng)力傳遞至車身框架I。
[0026]驅(qū)動(dòng)輪11是設(shè)置為朝向車身框架I的前后方向而不能轉(zhuǎn)向的小型車輪。在車身框架I的前端部附近的左右設(shè)有一對(duì)驅(qū)動(dòng)輪11。驅(qū)動(dòng)輪11以能夠相對(duì)于下部突設(shè)部Ib進(jìn)行上下運(yùn)動(dòng)的方式連結(jié)于車身框架I的下部突設(shè)部lb。
[0027]萬(wàn)向輪12是在行駛時(shí)始終朝向行進(jìn)方向的小型車輪。萬(wàn)向輪12在與路面之間的摩擦阻力作用下旋轉(zhuǎn)，并轉(zhuǎn)向?yàn)槌蛐羞M(jìn)方向。萬(wàn)向輪12以能夠相對(duì)于下部突設(shè)部Ib進(jìn)行上下運(yùn)動(dòng)的方式連結(jié)于車身框架I的下部突設(shè)部lb。
[0028]電動(dòng)助力臺(tái)車100具備:四個(gè)副框架4，其能夠相對(duì)于車身框架I上下運(yùn)動(dòng)；以及懸架裝置20，其借助副框架4對(duì)驅(qū)動(dòng)輪11與萬(wàn)向輪12進(jìn)行懸架。
[0029]副框架4對(duì)應(yīng)于一對(duì)驅(qū)動(dòng)輪11與一對(duì)萬(wàn)向輪12中的各個(gè)車輪而設(shè)置有四個(gè)。副框架4在車身框架I的左右各配設(shè)有兩個(gè)。驅(qū)動(dòng)輪11或者萬(wàn)向輪12以能夠旋轉(zhuǎn)的方式連結(jié)于各個(gè)副框架4的下表面。
[0030]懸架裝置20具備:四根懸架臂22，其將左右的副框架4以能夠上下運(yùn)動(dòng)的方式支承于車身框架I ;以及彈簧減震器23，其設(shè)置在車身框架I與左右的副框架4之間。
[0031]懸架臂22對(duì)應(yīng)于每個(gè)副框架4而各設(shè)置有四根。各個(gè)懸架臂22的兩端部以能夠繞水平軸線轉(zhuǎn)動(dòng)的方式連結(jié)于車身框架I與左右的副框架4，構(gòu)成將副框架4以能夠平行移動(dòng)的方式支承于車身框架I的平行連桿機(jī)構(gòu)。
[0032]由此，即使副框架4相對(duì)于車身框架I升降，副框架4的姿勢(shì)也不會(huì)變化，驅(qū)動(dòng)輪11與萬(wàn)向輪12之間的位置關(guān)系(定位)保持為恒定。因此，即使副框架4升降，也抑制了驅(qū)動(dòng)輪11與萬(wàn)向輪12中的一方從路面抬起。
[0033]彈簧減震器23吸收并緩和由路面不平整等所帶來(lái)的驅(qū)動(dòng)輪11以及萬(wàn)向輪12的上下振動(dòng)，抑制來(lái)自路面的振動(dòng)傳遞至車身框架I。彈簧減震器23具備螺旋彈簧23a與減震器23b，且伴隨著副框架4的升降而伸縮。
[0034]螺旋彈簧23a利用其彈簧力支承副框架4所承受的負(fù)載，且伴隨著副框架4的升降而伸縮。
[0035]填充于該減震器23b的工作油伴隨著減震器23b的伸縮工作而通過(guò)阻尼閥(省略圖示)，從而產(chǎn)生抑制副框架4的振動(dòng)的阻尼力。
[0036]懸架裝置20并不局限于上述的結(jié)構(gòu)，只要能夠保持副框架4相對(duì)于車身框架I的姿勢(shì)，也可以是其他結(jié)構(gòu)。
[0037]電動(dòng)助力臺(tái)車100具備:一對(duì)作為扭矩檢測(cè)部的扭矩傳感器6，其用于檢測(cè)通過(guò)對(duì)操作手柄5進(jìn)行推壓操作而分別作用于車身框架I的左右兩個(gè)位置的驅(qū)動(dòng)扭矩；控制器30，其根據(jù)通過(guò)扭矩傳感器6檢測(cè)到的驅(qū)動(dòng)扭矩來(lái)運(yùn)算施加于各個(gè)驅(qū)動(dòng)輪11的輔助力；一對(duì)電動(dòng)馬達(dá)15，其將利用控制器30運(yùn)算出的輔助力施加于各個(gè)驅(qū)動(dòng)輪11 ;一對(duì)制動(dòng)器16，其對(duì)各個(gè)驅(qū)動(dòng)輪11的旋轉(zhuǎn)進(jìn)行制動(dòng)；以及操作盤29，其設(shè)置有各種能夠由作業(yè)人員進(jìn)行操作的開關(guān)。
[0038]扭矩傳感器6電連接于控制器30，向控制器30輸出與檢測(cè)到的驅(qū)動(dòng)扭矩相應(yīng)的電信號(hào)。扭矩傳感器6具備:扭桿(省略圖示)，其將操作手柄5與車身框架I連結(jié)起來(lái)，在從操作部輸入的驅(qū)動(dòng)力的作用下發(fā)生扭轉(zhuǎn)并且將驅(qū)動(dòng)力傳遞到車身框架I ;以及電位計(jì)(省略圖不)，其輸出與扭桿的扭轉(zhuǎn)相應(yīng)的電信號(hào)；該扭矩傳感器6基于扭桿的扭轉(zhuǎn)來(lái)檢測(cè)驅(qū)動(dòng)扭矩。通過(guò)改變?cè)O(shè)置于扭矩傳感器6的扭桿，還能夠在不改變其他部件的前提下根據(jù)臺(tái)車的裝載負(fù)載等改變作業(yè)人員的操作感覺。
[0039]電動(dòng)馬達(dá)15電連接于控制器30，根據(jù)從控制器30輸入的電信號(hào)旋轉(zhuǎn)。如圖3所示，電動(dòng)馬達(dá)15配設(shè)于驅(qū)動(dòng)輪11的內(nèi)側(cè)且對(duì)驅(qū)動(dòng)輪11施加輔助力。左右的電動(dòng)馬達(dá)15彼此設(shè)置在同一軸線上，以直列方式配設(shè)在一對(duì)驅(qū)動(dòng)輪11之間。電動(dòng)馬達(dá)15也可以具備使旋轉(zhuǎn)減速后傳遞至驅(qū)動(dòng)輪11的變速機(jī)。
[0040]控制器30具有電流檢測(cè)部15a，該電流檢測(cè)部15a分別檢測(cè)電流實(shí)際流入到左右的電動(dòng)馬達(dá)15的電流值并反饋(參照?qǐng)D4)。由此，能夠進(jìn)行對(duì)電動(dòng)馬達(dá)15的反饋控制。
[0041]制動(dòng)器16配設(shè)在電動(dòng)馬達(dá)15的輸出軸與驅(qū)動(dòng)輪11之間。制動(dòng)器16具有能夠在制動(dòng)狀態(tài)與非制動(dòng)狀態(tài)之間進(jìn)行切換的制動(dòng)器電磁元件16a (參照?qǐng)D4)。制動(dòng)器16在切換到制動(dòng)狀態(tài)時(shí)將驅(qū)動(dòng)輪11固定為無(wú)法旋轉(zhuǎn)。
[0042]制動(dòng)器電磁元件16a電連接于控制器30，根據(jù)從控制器30供給的電流進(jìn)行切換。在從控制器30向制動(dòng)器電磁元件16a供給有電流的情況下，使制動(dòng)器電磁元件16a工作，制動(dòng)器16將驅(qū)動(dòng)輪11切換到非制動(dòng)狀態(tài)。另一方面，在電流沒有流入制動(dòng)器電磁元件16a的狀態(tài)下，制動(dòng)器16將驅(qū)動(dòng)輪11保持在制動(dòng)狀態(tài)。
[0043]S卩，制動(dòng)器電磁元件16a構(gòu)成為所謂的常閉致動(dòng)器。由此，在產(chǎn)生控制器30的故障、電纜的斷線等的情況下，制動(dòng)器16在制動(dòng)器電磁元件16a的作用下一定會(huì)成為制動(dòng)狀態(tài)，防止電動(dòng)助力臺(tái)車100滾動(dòng)。
[0044]制動(dòng)器電磁元件16a分別設(shè)置在左右的電動(dòng)馬達(dá)15的輸出軸與驅(qū)動(dòng)輪11之間。用于檢測(cè)制動(dòng)器電磁元件16a的工作狀態(tài)的電磁元件工作檢測(cè)器16b設(shè)置于各個(gè)制動(dòng)器電磁元件16a。電磁元件工作檢測(cè)器16b檢測(cè)是否電流供給至制動(dòng)器電磁元件16a而制動(dòng)器16處于非制動(dòng)狀態(tài)，還是制動(dòng)器電磁元件16a的電流被切斷而制動(dòng)器16處于制動(dòng)狀態(tài)進(jìn)行檢測(cè)，將檢測(cè)結(jié)果輸出到控制器30。
[0045]控制器30與電源裝置(省略圖示)、其他電子設(shè)備(省略圖示)一起安裝于車身框架
I?？刂破?0進(jìn)行對(duì)電動(dòng)助力臺(tái)車100的控制，利用具備CPU(中央運(yùn)算處理裝置)、R0M(只讀內(nèi)存)、RAM (隨機(jī)存取存儲(chǔ)器)以及I / O端口(輸入輸出端口)的微型運(yùn)算機(jī)構(gòu)成。RAM存儲(chǔ)CPU的處理中的數(shù)據(jù)，ROM預(yù)先存儲(chǔ)CPU的控制程序等，I / O端口用于在與所連接的設(shè)備之間輸入、輸出信息。使CPU、RAM等按照存儲(chǔ)于ROM的程序工作，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)電動(dòng)助力臺(tái)車100的控制。
[0046]控制器30利用從電源裝置供給的電源而工作?？刂破?0在電源裝置的電壓急劇降低了的情況下停止全部控制，使CPU成為休眠狀態(tài)。在電源裝置是24V的電池的情況下，例如，在電壓降低到18V左右時(shí)使CPU成為休眠狀態(tài)。由此，能夠保護(hù)控制器30免受電源裝置的電壓急劇降低的影響。
[0047]控制器30進(jìn)行分別使左右的電動(dòng)馬達(dá)15產(chǎn)生與通過(guò)左右的扭矩傳感器6檢測(cè)到的驅(qū)動(dòng)扭矩相應(yīng)的輔助力的控制，從而施加使電動(dòng)助力臺(tái)車100前進(jìn)或者后退、并且直行、轉(zhuǎn)彎、曲折行進(jìn)的輔助力。
[0048]控制器30通過(guò)PWM (Pulse Width Modulation:脈沖寬度調(diào)制)控制而驅(qū)動(dòng)電動(dòng)馬達(dá)15。如圖4所示，控制器30具備:電流判斷部31，其判斷流入到電動(dòng)馬達(dá)15的電流的大小與該電流連續(xù)流動(dòng)的連續(xù)時(shí)間；以及電流控制部32，其能夠基于電流判斷部31的判斷停止或者限制向電動(dòng)馬達(dá)15供給電流。
[0049]如圖1所示，操作盤29配設(shè)于車身框架I的立設(shè)部Ic的背面，且電連接于控制器
30。操作盤29設(shè)置于能夠由作業(yè)人員操作并且能夠目視確認(rèn)的位置即可，因此操作盤29不限定于該位置。操作盤29具備:制動(dòng)器解除開關(guān)24，其用于切換制動(dòng)器電磁元件16a并指示制動(dòng)器16的制動(dòng)狀態(tài)；載物臺(tái)升降開關(guān)25，其用于操作電動(dòng)升降缸2a ;以及指示器27，其顯示電動(dòng)助力臺(tái)車100的狀態(tài)。
[0050]制動(dòng)器解除開關(guān)24是能夠在作業(yè)人員的操作下切換制動(dòng)器電磁元件16a的開關(guān)。在作業(yè)人員操作制動(dòng)器解除開關(guān)24時(shí)，在控制器30的控制下電流流入制動(dòng)器電磁元件16a，驅(qū)動(dòng)輪11被切換到非制動(dòng)狀態(tài)。由此，電動(dòng)助力臺(tái)車100能夠行駛。
[0051]制動(dòng)器解除開關(guān)24例如由能夠鎖定的按鈕開關(guān)構(gòu)成。在作業(yè)人員對(duì)制動(dòng)器解除開關(guān)24進(jìn)行按壓操作時(shí)，利用鎖定保持按壓狀態(tài)。此時(shí)，來(lái)自制動(dòng)器解除開關(guān)24的信號(hào)傳遞至控制器30?？刂破?0基于來(lái)自制動(dòng)器解除開關(guān)24的信號(hào)使電流流入制動(dòng)器電磁元件16a，將制動(dòng)器16切換到非制動(dòng)狀態(tài)。
[0052]在制動(dòng)器解除開關(guān)24被保持在按壓狀態(tài)的情況下，當(dāng)作業(yè)人員對(duì)制動(dòng)器解除開關(guān)24進(jìn)行按壓操作時(shí)，鎖定被解除，制動(dòng)器解除開關(guān)24的按壓狀態(tài)被解除。此時(shí)，來(lái)自制動(dòng)器解除開關(guān)24的信號(hào)傳遞至控制器30?？刂破?0基于來(lái)自制動(dòng)器解除開關(guān)24的信號(hào)切斷流向制動(dòng)器電磁元件16a的電流，將制動(dòng)器16切換到制動(dòng)狀態(tài)。
[0053]也可以根據(jù)制動(dòng)器解除開關(guān)24的按壓狀態(tài)，使制動(dòng)器解除開關(guān)24點(diǎn)亮成紅色、綠色等，或者利用指示器27顯示制動(dòng)器16處于制動(dòng)狀態(tài)還是非制動(dòng)狀態(tài)。由此，作業(yè)人員能夠通過(guò)目視觀察容易地掌握當(dāng)前的制動(dòng)器16的控制狀態(tài)。
[0054]載物臺(tái)升降開關(guān)25是在作業(yè)人員的操作下使電動(dòng)升降缸2a工作的開關(guān)。當(dāng)作業(yè)人員操作載物臺(tái)升降開關(guān)25時(shí)，電動(dòng)升降缸2a伸縮。由此，載物臺(tái)3相對(duì)于車身框架I升降。
[0055]載物臺(tái)升降開關(guān)25例如具備上升按鈕與下降按鈕，在作業(yè)人員對(duì)上升按鈕進(jìn)行按壓操作時(shí)，指示上升的信號(hào)從載物臺(tái)升降開關(guān)25傳遞至控制器30?？刂破?0基于來(lái)自載物臺(tái)升降開關(guān)25的信號(hào)向電動(dòng)升降缸2a傳遞指令。電動(dòng)升降缸2a基于該指令而伸長(zhǎng)，從而連桿機(jī)構(gòu)61擴(kuò)大，載物臺(tái)3上升。
[0056]在作業(yè)人員對(duì)下降按鈕進(jìn)行按壓操作時(shí)，指示下降的信號(hào)從載物臺(tái)升降開關(guān)25傳遞至控制器30?？刂破?0基于來(lái)自載物臺(tái)升降開關(guān)25的信號(hào)向電動(dòng)升降缸2a傳遞指令。電動(dòng)升降缸2a基于該指令而縮回，連桿機(jī)構(gòu)61縮小，載物臺(tái)3下降。
[0057]為了安全，載物臺(tái)3被控制為僅在作業(yè)人員持續(xù)下壓載物臺(tái)升降開關(guān)25的期間進(jìn)行升降，在作業(yè)人員松開載物臺(tái)升降開關(guān)25時(shí)停止升降。也可以在載物臺(tái)升降開關(guān)25被操作的期間，點(diǎn)亮載物臺(tái)升降開關(guān)25，或點(diǎn)亮指示器27。
[0058]指示器27以使作業(yè)人員能夠目視確認(rèn)的方式顯示電動(dòng)助力臺(tái)車100的狀態(tài)。指示器27由LED構(gòu)成。例如，如后所述，在作業(yè)人員所進(jìn)行的操作屬于禁止動(dòng)作的情況下，控制器30點(diǎn)亮指示器27，通知?jiǎng)幼鹘?。指示?7不僅通過(guò)點(diǎn)亮進(jìn)行告知，也可以利用聲音、振動(dòng)告知作業(yè)人員。
[0059]接下來(lái)，對(duì)電動(dòng)助力臺(tái)車100的運(yùn)轉(zhuǎn)動(dòng)作進(jìn)行說(shuō)明。
[0060]在作業(yè)人員用雙手平行地推壓操作手柄5的情況下，電動(dòng)助力臺(tái)車100筆直地前進(jìn)。在該情況下，通過(guò)推壓操作手柄5而輸入到車身框架I的驅(qū)動(dòng)力在操作手柄5的左右兩端大致相同。因此，通過(guò)左右的扭矩傳感器6檢測(cè)到的驅(qū)動(dòng)扭矩大致相同。
[0061]若左右的扭矩傳感器6檢測(cè)到相同的驅(qū)動(dòng)扭矩，則控制器30發(fā)出指令以從左右的電動(dòng)馬達(dá)15對(duì)左右的驅(qū)動(dòng)輪11施加相同的輔助力。由此，對(duì)左右的驅(qū)動(dòng)輪11施加相同的輔助力。
[0062]因而，電動(dòng)助力臺(tái)車100在由作業(yè)人員施加的驅(qū)動(dòng)力的基礎(chǔ)上施加有電動(dòng)馬達(dá)15的輔助力而筆直地前進(jìn)。
[0063]在使電動(dòng)助力臺(tái)車100筆直地后退的情況下，推壓操作手柄5的方向相反，扭矩傳感器6檢測(cè)到的驅(qū)動(dòng)扭矩與前進(jìn)的情況相比成為相反方向，因此控制器30與此相應(yīng)地相反地控制電動(dòng)馬達(dá)15的旋轉(zhuǎn)方向。其他的作用與筆直地前進(jìn)的情況相同。
[0064]另一方面，在使作業(yè)人員推壓操作手柄5的左右的力不同的情況下，電動(dòng)助力臺(tái)車100向左或者向右轉(zhuǎn)彎行駛。此時(shí)，施加于左右的驅(qū)動(dòng)輪11的輔助力在左右的電動(dòng)馬達(dá)15之間不同。
[0065]具體而言，例如在使電動(dòng)助力臺(tái)車100向左轉(zhuǎn)彎的情況下，作業(yè)人員用右手推壓操作手柄5的力比用左手推壓操作手柄5的力大。因此，右側(cè)的扭矩傳感器6檢測(cè)到的驅(qū)動(dòng)扭矩比左側(cè)的扭矩傳感器6檢測(cè)到的驅(qū)動(dòng)扭矩大。
[0066]此時(shí)，控制器30發(fā)出指令，以使從右側(cè)的電動(dòng)馬達(dá)15施加于驅(qū)動(dòng)輪11的輔助力比從左側(cè)的電動(dòng)馬達(dá)15施加于驅(qū)動(dòng)輪11的輔助力大。由此，施加于右側(cè)的驅(qū)動(dòng)輪11的輔助力比施加于左側(cè)的驅(qū)動(dòng)輪11的輔助力大。
[0067]左右的扭矩傳感器6能夠無(wú)級(jí)地檢測(cè)驅(qū)動(dòng)扭矩，因此能夠根據(jù)作業(yè)人員對(duì)操作手柄5進(jìn)行推壓操作的力控制輔助力的大小。
[0068]接下來(lái)，對(duì)電動(dòng)助力臺(tái)車100的制動(dòng)器16與運(yùn)轉(zhuǎn)動(dòng)作之間的關(guān)聯(lián)進(jìn)行說(shuō)明。
[0069]圖5是本發(fā)明的實(shí)施方式的運(yùn)轉(zhuǎn)動(dòng)作的流程圖。
[0070]圖5所示的流程圖在電動(dòng)助力臺(tái)車100的工作開始時(shí)開始，由控制器30執(zhí)行。例如，在操作盤29設(shè)置用于使電動(dòng)助力臺(tái)車100開始工作的操作按鈕，在作業(yè)人員操作了該操作按鈕時(shí)，本流程圖的工作開始。
[0071]首先，控制器30判斷制動(dòng)器16是否處于制動(dòng)狀態(tài)(步驟S11)。
[0072]控制器30判斷是否根據(jù)由作業(yè)人員操作后的制動(dòng)器解除開關(guān)25的狀態(tài)將制動(dòng)器16控制為制動(dòng)狀態(tài)或非制動(dòng)狀態(tài)。具體而言，控制器30基于從電磁元件工作檢測(cè)器16b輸出的信號(hào)，檢測(cè)制動(dòng)器電磁元件16a的工作狀態(tài)，從而判斷制動(dòng)器16是處于制動(dòng)狀態(tài)還是處于非制動(dòng)狀態(tài)。也可以是不根據(jù)從電磁元件工作檢測(cè)器16b輸出的信號(hào)來(lái)進(jìn)行判斷，而是以控制器30是否向制動(dòng)器電磁元件16a供給了電流來(lái)判斷制動(dòng)器16是處于制動(dòng)狀態(tài)還是處于非制動(dòng)狀態(tài)。
[0073]在判斷為制動(dòng)器16處于制動(dòng)狀態(tài)的情況下，移至步驟S12。在判斷為制動(dòng)器16處于非制動(dòng)狀態(tài)的情況下，移至步驟S22。
[0074]在判斷為制動(dòng)器16處于制動(dòng)狀態(tài)的情況下，控制器30禁止施加由電動(dòng)馬達(dá)15帶來(lái)的輔助力(步驟S12)。
[0075]具體而言，在禁止施加輔助力的情況下，控制器30無(wú)論是否通過(guò)扭矩傳感器6檢測(cè)到驅(qū)動(dòng)扭矩都禁止電動(dòng)馬達(dá)15的工作?；谠摽刂?，即使作業(yè)人員操作操作手柄5，電動(dòng)馬達(dá)15也不進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，禁止施加輔助力。
[0076]因而，在制動(dòng)器16處于制動(dòng)狀態(tài)的情況下，即使作業(yè)人員對(duì)操作手柄5進(jìn)行操作，電動(dòng)助力臺(tái)車100在制動(dòng)器16的制動(dòng)力的作用下不會(huì)前進(jìn)也不會(huì)后退。
[0077]接下來(lái)，控制器30判斷是否對(duì)載物臺(tái)升降開關(guān)25進(jìn)行了操作(步驟S13)。
[0078]控制器30在判斷為載物臺(tái)升降開關(guān)25被作業(yè)人員操作并從載物臺(tái)升降開關(guān)25發(fā)送來(lái)指示上升或者下降的信號(hào)的情況下移至步驟S14，基于來(lái)自載物臺(tái)升降開關(guān)25的指示向電動(dòng)升降缸2a輸出指示。電動(dòng)升降缸2a基于該指示進(jìn)行伸縮，從而連桿機(jī)構(gòu)61擴(kuò)大、縮小，載物臺(tái)3相對(duì)于車身框架I升降。在該步驟S14的處理之后返回步驟S11。
[0079]在沒有操作載物臺(tái)升降開關(guān)25的情況下，不進(jìn)行步驟S14的處理，返回步驟S11。
[0080]在步驟Sll中，在判斷為制動(dòng)器16處于非制動(dòng)狀態(tài)的情況下，控制器30禁止載物臺(tái)3的升降動(dòng)作(步驟S22)。
[0081]具體而言，控制器30在禁止載物臺(tái)3的升降工作的情況下，無(wú)論是否檢測(cè)到載物臺(tái)升降開關(guān)25的操作都限制電動(dòng)升降缸2a的工作，控制載物臺(tái)3不進(jìn)行升降動(dòng)作。由此，即使作業(yè)人員操作載物臺(tái)升降開關(guān)25，電動(dòng)升降缸2a也不進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，載物臺(tái)3不會(huì)升降。
[0082]接下來(lái)，控制器30判斷是否通過(guò)扭矩傳感器6檢測(cè)到驅(qū)動(dòng)扭矩(步驟S23)。
[0083]在通過(guò)扭矩傳感器6檢測(cè)到驅(qū)動(dòng)扭矩的情況下，控制器30如前所述那樣根據(jù)檢測(cè)到的驅(qū)動(dòng)扭矩控制電動(dòng)馬達(dá)15的工作,對(duì)電動(dòng)助力臺(tái)車100的前進(jìn)或者后退施加輔助力(步驟S24)。在該步驟S24的處理之后，返回步驟S11。
[0084]在沒有檢測(cè)到驅(qū)動(dòng)扭矩的情況下，不進(jìn)行步驟S24的處理，返回步驟S11。
[0085]如該圖5所示的流程圖那樣，控制器30在制動(dòng)器16處于制動(dòng)狀態(tài)的情況下禁止施加輔助力，僅允許載物臺(tái)3的升降動(dòng)作。另一方面，在制動(dòng)器16處于非制動(dòng)狀態(tài)的情況下，禁止載物臺(tái)3的升降動(dòng)作，僅允許施加輔助力。
[0086]圖5所示的流程圖依次反復(fù)執(zhí)行步驟Sll到步驟S24。例如在步驟S14中使電動(dòng)升降缸2a工作之后立刻在步驟Sll中，作業(yè)人員操作制動(dòng)器解除開關(guān)24從而指示制動(dòng)器16不進(jìn)行制動(dòng)的情況下，移至步驟S22，禁止載物臺(tái)3的升降動(dòng)作，停止電動(dòng)升降缸2a的工作。此時(shí)，也可以不必與制動(dòng)器解除開關(guān)24的操作相呼應(yīng)地立即停止電動(dòng)升降缸2a的工作，而是緩慢地使工作停止。
[0087]同樣，在步驟S24中使電動(dòng)馬達(dá)15工作而施加輔助力之后立刻在步驟Sll中，作業(yè)人員操作制動(dòng)器解除開關(guān)24從而指示制動(dòng)器16進(jìn)行制動(dòng)的情況下，移至步驟S12，禁止施加輔助力的工作，電動(dòng)馬達(dá)15的工作停止。此時(shí)，也可以不必與制動(dòng)器解除開關(guān)24的操作相呼應(yīng)地立即使電動(dòng)馬達(dá)15的工作停止，而是緩慢地使工作停止。
[0088]同樣，對(duì)于此時(shí)的制動(dòng)器16的制動(dòng)、非制動(dòng)的切換，也可以控制為使制動(dòng)器電磁元件16a緩慢地工作，防止行駛中的電動(dòng)助力臺(tái)車100急劇停止。
[0089]如以上所示，在本發(fā)明的實(shí)施方式中，電動(dòng)助力臺(tái)車100通過(guò)扭矩傳感器6檢測(cè)作業(yè)人員的驅(qū)動(dòng)力，利用電動(dòng)馬達(dá)15施加與檢測(cè)到的驅(qū)動(dòng)力相應(yīng)的輔助力，其中，該電動(dòng)助力臺(tái)車100具備:載物臺(tái)升降開關(guān)25，其在作業(yè)人員的操作下指示使載物臺(tái)3升降的升降裝置2的升降動(dòng)作；以及制動(dòng)器解除開關(guān)24，其在作業(yè)人員的操作下指示制動(dòng)器16的制動(dòng)狀態(tài)。
[0090]在這樣的電動(dòng)助力臺(tái)車100中，若在制動(dòng)器解除開關(guān)24未被按下而制動(dòng)器16處于制動(dòng)狀態(tài)的情況下，使電動(dòng)馬達(dá)15驅(qū)動(dòng)，則電動(dòng)馬達(dá)15無(wú)法旋轉(zhuǎn)，供給的電流全部轉(zhuǎn)換為熱量。因此，流于電動(dòng)馬達(dá)15的電流被浪費(fèi)，不僅不必要地消耗所搭載的電池等的電力，還存在電動(dòng)馬達(dá)15、控制器30受熱而損傷的可能。
[0091]因此，在制動(dòng)器16處于制動(dòng)狀態(tài)的情況下，無(wú)論作業(yè)人員是否對(duì)操作手柄5進(jìn)行操作而扭矩傳感器6檢測(cè)到驅(qū)動(dòng)力，都禁止施加電動(dòng)馬達(dá)15下的輔助力。由此，在制動(dòng)器16處于制動(dòng)狀態(tài)時(shí)禁止向電動(dòng)馬達(dá)15供給電流，能夠防止電動(dòng)馬達(dá)15消耗不必要的電力，此外還防止電動(dòng)馬達(dá)15、控制器30等的故障于未然。
[0092]在制動(dòng)器解除開關(guān)24被按下而制動(dòng)器16處于非制動(dòng)狀態(tài)的情況下，電動(dòng)助力臺(tái)車100的驅(qū)動(dòng)輪11未被鎖定，因此存在導(dǎo)致電動(dòng)助力臺(tái)車100在沒有依賴對(duì)操作手柄5的操作的情況下自動(dòng)行駛的可能性。在該狀態(tài)下，在操作載物臺(tái)升降開關(guān)25而執(zhí)行載物臺(tái)3的升降時(shí)，存在因載物臺(tái)3的升降而使得重心位置變化等從而電動(dòng)助力臺(tái)車100自動(dòng)行駛，搭載于載物臺(tái)3的貨物落下的可能。
[0093]因此，在制動(dòng)器16處于非制動(dòng)狀態(tài)的情況下，無(wú)論作業(yè)人員是否操作載物臺(tái)升降開關(guān)25，都禁止載物臺(tái)3的升降工作。由此，在制動(dòng)器16處于非制動(dòng)狀態(tài)時(shí)，禁止電動(dòng)升降缸2a工作。防止電動(dòng)助力臺(tái)車100因載物臺(tái)3的升降而無(wú)意中自動(dòng)行駛的情況于未然。
[0094]因而，在本發(fā)明的實(shí)施方式中，能夠提高電動(dòng)助力臺(tái)車100的安全性、可靠性。
[0095]另外，也可以將點(diǎn)亮狀態(tài)根據(jù)制動(dòng)器解除開關(guān)24的按壓狀態(tài)而變化的LED等顯示部?jī)?nèi)置于制動(dòng)器解除開關(guān)24，顯示制動(dòng)器16處于制動(dòng)狀態(tài)還是處于非制動(dòng)狀態(tài)。由此，作業(yè)人員能夠通過(guò)目視觀察容易地掌握當(dāng)前的制動(dòng)器16的控制狀態(tài)，從而能夠預(yù)先準(zhǔn)備好而不會(huì)在無(wú)意中推壓電動(dòng)助力臺(tái)車100等的措施。
[0096]以上，對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式進(jìn)行了說(shuō)明，但上述實(shí)施方式僅示出本發(fā)明的應(yīng)用例的一部分，其宗旨并不在于將本發(fā)明的技術(shù)范圍限定于上述實(shí)施方式的具體結(jié)構(gòu)。
[0097]本申請(qǐng)基于2011年10月13日向日本國(guó)專利廳提出申請(qǐng)的特愿2011 — 225981主張優(yōu)先權(quán)。這些申請(qǐng)的全部?jī)?nèi)容作為參照被引入本說(shuō)明書。
[0098]本發(fā)明的實(shí)施方式所包含的排他性質(zhì)或者特征以所附權(quán)利要求書要求保護(hù)。
【權(quán)利要求】
1.一種電動(dòng)助力臺(tái)車，其能夠在施加有由作業(yè)人員施加的驅(qū)動(dòng)力的基礎(chǔ)上施加輔助力而行駛，其中， 該電動(dòng)助力臺(tái)車具備: 車身框架，能夠載置貨物的載物臺(tái)以能夠升降的方式設(shè)置于該車身框架； 驅(qū)動(dòng)輪，其設(shè)置于上述車身框架； 電動(dòng)馬達(dá)，其對(duì)上述驅(qū)動(dòng)輪施加輔助力； 操作部，其被作業(yè)人員推壓操作，并能夠?qū)ι鲜鲕嚿砜蚣茌斎腧?qū)動(dòng)力； 扭矩檢測(cè)部，其檢測(cè)上述操作部被推壓操作而作用于上述車身框架的驅(qū)動(dòng)扭矩； 操作檢測(cè)部，其檢測(cè)來(lái)自作業(yè)人員的操作； 制動(dòng)器，其用于對(duì)上述驅(qū)動(dòng)輪進(jìn)行制動(dòng)； 載物臺(tái)升降部，其使上述載物臺(tái)升降；以及 控制器，其控制上述電動(dòng)馬達(dá)、上述制動(dòng)器以及上述載物臺(tái)升降部的工作； 上述控制器運(yùn)算與通過(guò)上述扭矩檢測(cè)部檢測(cè)到的上述驅(qū)動(dòng)扭矩相應(yīng)的輔助力，并使上述電動(dòng)馬達(dá)工作，以便對(duì)上述驅(qū)動(dòng)輪施加運(yùn)算出的輔助力， 在上述操作檢測(cè)部檢測(cè)到上述載物臺(tái)的升降的指示的情況下，上述控制器根據(jù)檢測(cè)到的上述指示，使上述載物臺(tái)升降部進(jìn)行升降動(dòng)作， 在上述操作檢測(cè)部檢測(cè)到上述制動(dòng)器的制動(dòng)的指示的情況下，上述控制器使上述制動(dòng)器進(jìn)行制動(dòng)，并且無(wú)論上述扭矩檢測(cè)部的檢測(cè)結(jié)果如何都禁止上述電動(dòng)馬達(dá)工作。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電動(dòng)助力臺(tái)車，其中， 在上述操作檢測(cè)部檢測(cè)到上述制動(dòng)器的制動(dòng)解除的情況下，上述控制器解除上述制動(dòng)器的制動(dòng)，并且無(wú)論上述操作檢測(cè)部的檢測(cè)結(jié)果如何都禁止上述載物臺(tái)升降部的升降動(dòng)作。
【文檔編號(hào)】B62B3/00GK103857578SQ201280048475
【公開日】2014年6月11日 申請(qǐng)日期:2012年10月11日 優(yōu)先權(quán)日:2011年10月13日
【發(fā)明者】關(guān)根伸一, 宮谷修 申請(qǐng)人:萱場(chǎng)工業(yè)株式會(huì)社