本發(fā)明涉及工件供給裝置、機(jī)器人以及機(jī)器人系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

以往，進(jìn)行產(chǎn)品的機(jī)械裝配作業(yè)的生產(chǎn)線具備多個(gè)制造工序，針對(duì)每道制造工序來供給所需要的部件，借助圖像識(shí)別等而通過機(jī)器人等把持供給的部件，向所需要的位置移動(dòng)，進(jìn)行裝配。

在專利文獻(xiàn)1的料倉(cāng)拾取裝置中，公開了如下內(nèi)容：將收納工件的托盤的底面與托盤的四個(gè)壁面分割，從而托盤的底面與托盤的壁面能夠相對(duì)地上下移動(dòng)，使托盤的壁面的高度配合托盤內(nèi)的工件高度地變化。

另外，在專利文獻(xiàn)2的芯片部件供給裝置中，公開如下內(nèi)容：在通過使載置有向選出裝置供給的芯片部件的輸送路振動(dòng)來輸送該芯片部件時(shí)，由于該輸送路的振動(dòng)導(dǎo)致在輸送路上重疊的芯片部件破碎。

專利文獻(xiàn)1：日本特開2010-105081號(hào)公報(bào)

專利文獻(xiàn)2：日本特開2015-059008號(hào)公報(bào)

然而，在專利文獻(xiàn)1的料倉(cāng)拾取裝置中，供給的工件中的一部分的姿勢(shì)不是所希望的姿勢(shì)，存在無法通過料倉(cāng)拾取裝置選出這一部分的工件的情況。

另外，在專利文獻(xiàn)2的芯片部件供給裝置中，在向選出裝置輸送芯片部件時(shí)，未考慮以縮短選出裝置未選出芯片部件的時(shí)間的方式進(jìn)行輸送路內(nèi)的芯片部件的輸送，存在選出裝置的作業(yè)的效率不充分的情況。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了解決上述課題的至少一個(gè)，本發(fā)明的一形態(tài)是一種工件供給裝置，具備：托盤，其具有階梯部，該托盤用于收納工件；和振動(dòng)部，其對(duì)上述托盤賦予振動(dòng)，上述托盤具備姿勢(shì)變更部，該姿勢(shì)變更部對(duì)上述工件的姿勢(shì)進(jìn)行變更。

根據(jù)該結(jié)構(gòu)，工件供給裝置對(duì)工件的姿勢(shì)進(jìn)行變更。由此，工件供給裝置能夠?qū)⒐┙o的工件的姿勢(shì)變更為所希望的姿勢(shì)。

另外，本發(fā)明的其他形態(tài)可以使用如下結(jié)構(gòu)：在工件供給裝置中，上述姿勢(shì)變更部包括第一姿勢(shì)變更部，該第一姿勢(shì)變更部被設(shè)置于上述階梯部的上表面，對(duì)上述工件的姿勢(shì)進(jìn)行變更。

根據(jù)該結(jié)構(gòu)，工件供給裝置通過被設(shè)置于階梯部的上表面的第一姿勢(shì)變更部對(duì)工件的姿勢(shì)進(jìn)行變更。由此，工件供給裝置能夠通過被設(shè)置于階梯部的上表面的第一姿勢(shì)變更部將工件的姿勢(shì)變更為所希望的姿勢(shì)。

另外，本發(fā)明的其他形態(tài)可以使用如下結(jié)構(gòu)：在工件供給裝置中，上述第一姿勢(shì)變更部具備載置部，該載置部載置上述工件，并能夠使上述工件活動(dòng)。

根據(jù)該結(jié)構(gòu)，在工件供給裝置中，將工件載置于載置部，并能夠活動(dòng)。由此，工件供給裝置能夠使載置于載置部的工件活動(dòng)，將工件的姿勢(shì)變更為所希望的姿勢(shì)。

另外，本發(fā)明的其他形態(tài)可以使用如下結(jié)構(gòu)：在工件供給裝置中，具備旋轉(zhuǎn)部，該旋轉(zhuǎn)部使上述載置部旋轉(zhuǎn)。

根據(jù)該結(jié)構(gòu)，工件供給裝置使載置部旋轉(zhuǎn)。由此，工件供給裝置能夠使載置部旋轉(zhuǎn)，將被載置于載置部的工件的姿勢(shì)變更為所希望的姿勢(shì)。

另外，本發(fā)明的其他形態(tài)可以使用如下結(jié)構(gòu)：在工件供給裝置中，上述姿勢(shì)變更部包括第二姿勢(shì)變更部，該第二姿勢(shì)變更部被設(shè)置于上述階梯部的階梯面，并對(duì)上述工件的姿勢(shì)進(jìn)行變更。

根據(jù)該結(jié)構(gòu)，工件供給裝置通過被設(shè)置于托盤所具有的階梯部的階梯面的第二姿勢(shì)變更部對(duì)工件的姿勢(shì)進(jìn)行變更。由此，工件供給裝置能夠通過被設(shè)置于托盤所具有的階梯部的階梯面的第二姿勢(shì)變更部將工件的姿勢(shì)變更為所希望的姿勢(shì)。

另外，本發(fā)明的其他形態(tài)可以使用如下結(jié)構(gòu)：在工件供給裝置中，上述第二姿勢(shì)變更部是被設(shè)置于上述階梯面的突起。

根據(jù)該結(jié)構(gòu)，工件供給裝置通過被設(shè)置于階梯面的突起對(duì)工件的姿勢(shì)進(jìn)行變更。由此，工件供給裝置能夠通過被設(shè)置于階梯面的突起將工件的姿勢(shì)變更為所希望的姿勢(shì)。

另外，本發(fā)明的其他形態(tài)可以使用如下結(jié)構(gòu)：在工件供給裝置中，上述姿勢(shì)變更部包括第三姿勢(shì)變更部，該第三姿勢(shì)變更部被設(shè)置于上述階梯部的下表面與上述階梯部的階梯面中的任一方或兩方，并對(duì)上述工件的姿勢(shì)進(jìn)行變更。

根據(jù)該結(jié)構(gòu)，工件供給裝置通過被設(shè)置于托盤所具有的階梯部的下表面與階梯部的階梯面中的任一方或兩方的第三姿勢(shì)變更部來對(duì)工件的姿勢(shì)進(jìn)行變更。由此，工件供給裝置能夠通過被設(shè)置于托盤所具有的階梯部的下表面與階梯部的階梯面中的任一方或兩方的第三姿勢(shì)變更部將工件的姿勢(shì)變更為所希望的姿勢(shì)。

另外，本發(fā)明的其他形態(tài)可以使用如下結(jié)構(gòu)：在工件供給裝置中，上述第三姿勢(shì)變更部是噴出氣體的噴嘴。

根據(jù)該結(jié)構(gòu)，工件供給裝置從被設(shè)置于托盤所具有的階梯部的下表面與階梯面中的任一方或兩方的第三姿勢(shì)變更部噴出氣體。由此，工件供給裝置能夠從第三姿勢(shì)變更部噴出氣體，將工件的姿勢(shì)變更為所希望的姿勢(shì)。

另外，本發(fā)明的其他形態(tài)可以使用如下結(jié)構(gòu)：在工件供給裝置中，上述姿勢(shì)變更部使上述工件反轉(zhuǎn)。

根據(jù)該結(jié)構(gòu)，工件供給裝置使工件反轉(zhuǎn)。由此，工件供給裝置能夠使工件反轉(zhuǎn)，將工件的姿勢(shì)變更為所希望的姿勢(shì)。

另外，本發(fā)明的其他形態(tài)可以使用如下結(jié)構(gòu)：在工件供給裝置中，上述托盤具備在俯視下呈圓弧的圓弧部分。

根據(jù)該結(jié)構(gòu)，工件供給裝置通過振動(dòng)部對(duì)具有俯視下呈圓弧的圓弧部分的托盤賦予振動(dòng)。由此，工件供給裝置能夠通過振動(dòng)部的振動(dòng)沿托盤的圓弧部分供給工件。其結(jié)果是，工件供給裝置能夠使未被選出的工件沿圓弧部分旋轉(zhuǎn)。

另外，本發(fā)明的其他形態(tài)可以使用如下結(jié)構(gòu)：在工件供給裝置中，上述圓弧部分是具有切口部并從第一半徑的圓除去第二半徑的圓而成的大致環(huán)形狀，上述第二半徑是比上述第一半徑短的半徑，在上述托盤的載置面中，第一區(qū)域的摩擦系數(shù)比第二區(qū)域的至少一部分的摩擦系數(shù)低，上述第一區(qū)域位于比第三半徑更靠外側(cè)，所述第三半徑是從上述第一半徑減去上述第一半徑與上述第二半徑之差的一半的長(zhǎng)度所得到的半徑，上述第二區(qū)域位于比上述第三半徑更靠?jī)?nèi)側(cè)。

根據(jù)該結(jié)構(gòu)，在工件供給裝置中，與位于比第三半徑更靠?jī)?nèi)側(cè)的第二區(qū)域的至少一部分的摩擦系數(shù)相比，輸送工件的托盤的載置面中的位于比第三半徑更靠外側(cè)的第一區(qū)域的摩擦系數(shù)低。由此，工件供給裝置能夠抑制通過振動(dòng)進(jìn)行輸送的工件在托盤的載置面向該托盤的外周側(cè)集中。

另外，本發(fā)明的其他形態(tài)可以使用如下結(jié)構(gòu)：在工件供給裝置中，輸送上述工件的上述托盤的載置面的摩擦系數(shù)均等。

根據(jù)該結(jié)構(gòu)，工件供給裝置的輸送工件的托盤的載置面的摩擦系數(shù)均等。由此，工件供給裝置的托盤的載置面的加工容易。

另外，本發(fā)明的其他形態(tài)是一種機(jī)器人，其從上述中任一技術(shù)方案所記載的工件供給裝置拾取上述工件。

根據(jù)該結(jié)構(gòu)，機(jī)器人拾取已被工件供給裝置變更姿勢(shì)的工件。由此，機(jī)器人能夠拾取姿勢(shì)變更為所希望的姿勢(shì)的工件。

另外，本發(fā)明的其他形態(tài)是一種機(jī)器人系統(tǒng)，具備上述中任一技術(shù)方案所記載的工件供給裝置和上述所記載的機(jī)器人。

根據(jù)該結(jié)構(gòu)，在機(jī)器人系統(tǒng)中，機(jī)器人拾取已被工件供給裝置變更姿勢(shì)的工件。由此，機(jī)器人系統(tǒng)能夠拾取姿勢(shì)變更為所希望的姿勢(shì)的工件。

根據(jù)以上，工件供給裝置對(duì)工件的姿勢(shì)進(jìn)行變更。由此，工件供給裝置能夠?qū)⒐┙o的工件的姿勢(shì)變更為所希望的姿勢(shì)。

另外，機(jī)器人以及機(jī)器人系統(tǒng)拾取已被工件供給裝置變更姿勢(shì)的工件。由此，機(jī)器人以及機(jī)器人系統(tǒng)能夠拾取姿勢(shì)變更為所希望的姿勢(shì)的工件。

為了解決上述課題的至少一個(gè)，本發(fā)明的一形態(tài)是一種工件供給裝置，具備用于收納工件的托盤和對(duì)上述托盤賦予振動(dòng)的振動(dòng)部，在被拍攝部拍攝的拍攝范圍內(nèi)成為被載置于上述托盤的拾取對(duì)象的上述工件不滿足規(guī)定條件的情況下，上述振動(dòng)部賦予振動(dòng)。

根據(jù)該結(jié)構(gòu)，在被拍攝部拍攝的拍攝范圍內(nèi)被載置于托盤的成為拾取對(duì)象的工件不滿足規(guī)定條件的情況下，工件供給裝置對(duì)托盤賦予振動(dòng)。由此，工件供給裝置能夠高效地供給被載置于托盤的成為拾取對(duì)象的工件。

另外，本發(fā)明的其他形態(tài)可以使用如下結(jié)構(gòu)：在工件供給裝置中，上述規(guī)定條件是上述工件的數(shù)量或上述工件的位置中的至少一方所涉及的條件。

根據(jù)該結(jié)構(gòu)，在被拍攝部拍攝的拍攝范圍內(nèi)被載置于托盤的成為拾取對(duì)象的工件滿足工件的數(shù)量或工件的位置中的至少一方所涉及的條件的情況下，工件供給裝置對(duì)托盤賦予振動(dòng)。由此，工件供給裝置能夠根據(jù)工件的數(shù)量或工件的位置中的至少一方所涉及的條件來高效地供給被載置于托盤的成為拾取對(duì)象的工件。

另外，本發(fā)明的其他形態(tài)可以使用如下結(jié)構(gòu)：在工件供給裝置中，被拾取裝置從位于被上述拍攝部拍攝的拍攝范圍中的已設(shè)定的區(qū)域的上述工件進(jìn)行拾取。

根據(jù)該結(jié)構(gòu)，工件供給裝置中，被拾取裝置從位于被拍攝部拍攝的拍攝范圍中的已設(shè)定的區(qū)域的工件中進(jìn)行拾取。由此，工件供給裝置能夠從成為拾取對(duì)象的工件中比其他該工件更早輸送的該工件先被選出，其結(jié)果是，能夠高效地供給被載置于托盤的成為拾取對(duì)象的工件。

另外，本發(fā)明的其他形態(tài)可以使用如下結(jié)構(gòu)：在工件供給裝置中，上述區(qū)域包括上述拍攝范圍中的上述工件的輸送方向上的端部的至少一部分。

根據(jù)該結(jié)構(gòu)，對(duì)于工件供給裝置而言，被拾取裝置從位于被設(shè)定在被拍攝部拍攝的拍攝范圍的區(qū)域中的包括工件的輸送方向上的該拍攝范圍的端部的至少一部分的區(qū)域的工件進(jìn)行拾取。由此，工件供給裝置能夠從成為拾取對(duì)象的工件中因振動(dòng)部對(duì)托盤的振動(dòng)而欲被從拍攝范圍的端部向該拍攝范圍外輸送的工件先被選出，其結(jié)果是，能夠高效地供給被載置于托盤的成為拾取對(duì)象的工件。

另外，本發(fā)明的其他形態(tài)可以使用如下結(jié)構(gòu)：在工件供給裝置中，上述托盤俯視下具有圓弧部分。

根據(jù)該結(jié)構(gòu)，工件供給裝置通過對(duì)俯視下具有圓弧部分的托盤賦予振動(dòng)來供給工件。由此，工件供給裝置能夠?qū)⑽幢贿x出的工件再次供給為成為拾取對(duì)象的工件。

另外，本發(fā)明的其他形態(tài)可以使用如下結(jié)構(gòu)：在工件供給裝置中，上述圓弧部分是具有切口部并從第一半徑的圓減去第二半徑的圓的大致環(huán)形狀，上述第二半徑是比上述第一半徑短的半徑，在上述托盤的載置面的至少一部分設(shè)置有限制部，該限制部限制上述工件在位于比第三半徑更靠外側(cè)的第一區(qū)域向該外側(cè)移動(dòng)，上述第三半徑是從上述第一半徑減去上述第一半徑與上述第二半徑之差的一半的長(zhǎng)度的半徑。

根據(jù)該結(jié)構(gòu)，工件供給裝置限制工件向比第三半徑更靠外側(cè)的位置移動(dòng)。由此，工件供給裝置能夠抑制工件向托盤的第一區(qū)域集中。

另外，本發(fā)明的其他形態(tài)可以使用如下結(jié)構(gòu)：在工件供給裝置中，上述圓弧部分是具有切口部并從第一半徑的圓除去第二半徑的圓而成的大致環(huán)形狀，第二半徑是比上述第一半徑短的半徑，上述拍攝部的拍攝范圍中的至少一半是上述托盤的載置面中位于比第三半徑更靠外側(cè)的第一區(qū)域的一部分，上述第三半徑是從上述第一半徑減去上述第一半徑與上述第二半徑之差的一半的長(zhǎng)度的半徑。

根據(jù)該結(jié)構(gòu)，在工件供給裝置中，拍攝部的拍攝范圍中的至少一半被托盤的載置面中的托盤的圓弧部分的位于比第三半徑更靠外側(cè)的第一區(qū)域的一部分占據(jù)。由此，工件供給裝置例如在工件向托盤的第一區(qū)域集中的情況下，能夠高效地供給被載置于托盤的成為拾取對(duì)象的工件。

另外，本發(fā)明的其他形態(tài)可以使用如下結(jié)構(gòu)：在工件供給裝置中，在上述振動(dòng)部的振動(dòng)停止之后，在經(jīng)過規(guī)定的待機(jī)時(shí)間后通過上述拍攝部拍攝上述工件。

根據(jù)該結(jié)構(gòu)，工件供給裝置在振動(dòng)部的振動(dòng)停止之后，在經(jīng)過規(guī)定的待機(jī)時(shí)間后通過拍攝部拍攝工件。由此，工件供給裝置能夠待機(jī)至振動(dòng)部的振動(dòng)導(dǎo)致的工件的姿勢(shì)的變化停止，其結(jié)果是，能夠在工件的姿勢(shì)穩(wěn)定的狀態(tài)下通過拍攝部拍攝工件。

另外，本發(fā)明的其他形態(tài)是從上述任一技術(shù)方案所記載的工件供給裝置拾取上述工件的機(jī)器人。

根據(jù)該結(jié)構(gòu)，機(jī)器人拾取由工件供給裝置供給的工件。由此，機(jī)器人能夠拾取由工件供給裝置高效地供給的工件。

另外，本發(fā)明的其他形態(tài)是具備拍攝部、上述任一技術(shù)方案所記載的工件供給裝置、以及上述所記載的機(jī)器人的機(jī)器人系統(tǒng)。

根據(jù)該結(jié)構(gòu)，機(jī)器人系統(tǒng)拾取由工件供給裝置供給的工件。由此，機(jī)器人系統(tǒng)能夠拾取由工件供給裝置高效地供給的工件。

根據(jù)以上，對(duì)工件供給裝置而言，在被拍攝部拍攝的拍攝范圍中被載置于托盤的成為拾取對(duì)象的工件不滿足規(guī)定條件的情況下，對(duì)托盤賦予振動(dòng)。由此，工件供給裝置能夠高效地供給被載置于托盤的成為拾取對(duì)象的工件。

另外，機(jī)器人以及機(jī)器人系統(tǒng)拾取由工件供給裝置供給的工件。由此，機(jī)器人以及機(jī)器人系統(tǒng)能夠拾取由工件供給裝置高效地供給的工件。

附圖說明

圖1是表示本實(shí)施方式的時(shí)鐘組裝裝置的立體圖。

圖2是從上方觀察時(shí)鐘組裝裝置的俯視圖。

圖3是表示工件供給裝置的托盤的切口部的圖。

圖4是從上方觀察托盤(設(shè)置有罩的托盤)的俯視圖。

圖5是表示托盤的立體圖。

圖6是表示托盤的立體圖。

圖7是表示槽部的放大剖視圖。

圖8是表示工件的大致形狀的立體圖。

圖9是表示照明部的簡(jiǎn)要側(cè)剖視圖。

圖10是表示利用檢測(cè)部(拍攝部)拍攝視角區(qū)域的圖像的圖。

圖11是表示本實(shí)施方式的變形例1所涉及的工件供給裝置所具備的托盤的一個(gè)例子的立體圖。

圖12是在與托盤的終端部正交的面剖切被設(shè)置于托盤的第一姿勢(shì)變更部的一個(gè)例子的剖視圖。

圖13是在與托盤的終端部正交的面剖切被設(shè)置于托盤的第二姿勢(shì)變更部的一個(gè)例子的剖視圖。

圖14是在與托盤的終端部正交的面剖切被設(shè)置于托盤的第三姿勢(shì)變更部的一個(gè)例子的剖視圖。

圖15是表示設(shè)置有限制部的托盤的一個(gè)例子的圖。

圖16是表示第二控制部的處理流程的一個(gè)例子的流程圖。

圖17是表示檢測(cè)部(拍攝部)拍攝設(shè)定有第一檢測(cè)區(qū)域以及第二檢測(cè)區(qū)域的視角區(qū)域的圖像的一個(gè)例子的圖。

具體實(shí)施方式

以下，根據(jù)附圖對(duì)實(shí)施方式進(jìn)行說明。

實(shí)施方式

圖1是表示本實(shí)施方式的時(shí)鐘組裝裝置1的立體圖。圖2是從上方觀察時(shí)鐘組裝裝置1的俯視圖。參照?qǐng)D1、圖2對(duì)時(shí)鐘組裝裝置1的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)要地進(jìn)行說明。

本實(shí)施方式的時(shí)鐘組裝裝置1組裝為進(jìn)行具備多個(gè)制造工序的時(shí)鐘的機(jī)械裝配作業(yè)的生產(chǎn)線(時(shí)鐘組裝線1000)中的承擔(dān)一個(gè)制造工序(組裝工序)的裝置。而且，時(shí)鐘組裝裝置1供給在該工序所需要的時(shí)鐘的工件W(圖8)，并重復(fù)執(zhí)行如下動(dòng)作：通過圖像識(shí)別而利用選出部220把持供給的工件W使其向所需要的位置移動(dòng)。

此外，為了便于說明，說明本實(shí)施方式的附圖使用XYZ正交坐標(biāo)系來表示。詳細(xì)地說，在圖1中，設(shè)從紙面左側(cè)朝向右側(cè)的方向(時(shí)鐘組裝線1000流動(dòng)的方向)為X軸方向(+X方向)。另外，設(shè)與X軸方向正交并從紙面近前側(cè)朝向里側(cè)的方向?yàn)閅軸方向(+Y方向)，設(shè)與X軸方向以及Y軸方向正交并從紙面下側(cè)朝向上側(cè)的方向?yàn)閆軸向(+Z方向)。此外，將+X方向作為前方(－X方向作為后方)、+Y方向作為左方(－Y方向作為右方)、+Z方向作為上方(－Z方向作為下方向)來適當(dāng)?shù)厥褂谩?/p>

詳細(xì)地說，本實(shí)施方式的時(shí)鐘組裝線1000是進(jìn)行成為時(shí)鐘的內(nèi)部部件的運(yùn)動(dòng)部件M(被裝配件)的裝配的線。時(shí)鐘組裝裝置1是在時(shí)鐘組裝線1000中將稱為撥針桿(setting lever)(圖8)的部件(工件W)安裝于運(yùn)動(dòng)部件M的裝置。此外，撥針桿是與安裝有表把頭的稱為柄軸的軸嚙合來固定柄軸并在時(shí)刻對(duì)準(zhǔn)時(shí)實(shí)現(xiàn)表把頭的切換開關(guān)的作用的部件。

時(shí)鐘組裝裝置1構(gòu)成為具備：拾取裝置20，其包括工件供給裝置10；和輸送部30，其對(duì)安裝有工件W的被裝配件進(jìn)行輸送。工件供給裝置10是輸送工件W向拾取裝置20供給的裝置。拾取裝置20是選出從工件供給裝置10供給的工件W，進(jìn)行使該工件W移動(dòng)至在時(shí)鐘組裝線1000上流動(dòng)來的運(yùn)動(dòng)部件M并安裝至運(yùn)動(dòng)部件M的動(dòng)作的裝置。此外，拾取裝置20被設(shè)置為與工件供給裝置10夾著輸送運(yùn)動(dòng)部件M的輸送部30的方式。

工件供給裝置10構(gòu)成為具備：托盤100，其輸送工件W且俯視下呈圓形狀；振動(dòng)部120，其被設(shè)置于托盤100的下側(cè)并對(duì)托盤100賦予振動(dòng)；供給料斗130，其被設(shè)置于托盤100的上側(cè)并向托盤100供給工件W。由此，供給至供給料斗130的工件W因供給料斗130的振動(dòng)而從前端部1301落下至托盤100。落下的工件W因托盤100的振動(dòng)而沿托盤100的表面被繞圓周方向輸送(移動(dòng))。此外，在本實(shí)施方式中，在從上方觀察托盤100的情況下，工件W被繞逆時(shí)針輸送。

拾取裝置20構(gòu)成為具備上述的工件供給裝置10、檢測(cè)部200、照明部210(圖9)、選出部220以及電路部(省略圖示)。檢測(cè)部200對(duì)工件供給裝置10的托盤100內(nèi)的工件W的位置與姿勢(shì)進(jìn)行檢測(cè)。此外，檢測(cè)部200可以構(gòu)成為對(duì)托盤100內(nèi)的工件W的數(shù)量進(jìn)行檢測(cè)(計(jì)數(shù))。照明部210被設(shè)置于托盤100的背面?zhèn)?，朝向托盤100照射光。選出部220選出工件W并使其移動(dòng)至在時(shí)鐘組裝線1000上流動(dòng)的運(yùn)動(dòng)部件M的規(guī)定位置，將工件W安裝于運(yùn)動(dòng)部件內(nèi)的規(guī)定位置。

電路部具備控制部(省略圖示)，根據(jù)檢測(cè)部200的檢測(cè)結(jié)果進(jìn)行使選出部220選出工件W的指示。此外，之后的向運(yùn)動(dòng)部件M的安裝也通過控制部對(duì)選出部220進(jìn)行指示。此外，在安裝結(jié)束時(shí)，在托盤100還存在能夠選出的工件W的情況下，拾取裝置20再次重復(fù)選出和安裝的動(dòng)作。此外，控制部被收納在拾取裝置20的省略圖示的部位。

圖3是表示工件供給裝置10的托盤100的切口部107的圖。圖4是從上方觀察托盤100(設(shè)置有罩108的托盤100)的俯視圖。圖5、圖6是表示托盤100的立體圖。此外，圖5、圖6是表示改變視點(diǎn)的狀態(tài)下的立體圖。圖7是表示槽部104的放大剖視圖。參照?qǐng)D3～圖7，對(duì)托盤100的結(jié)構(gòu)與動(dòng)作進(jìn)行說明。

如圖3～圖5所示，托盤100大致以中心軸Ax為中心形成為圓板狀。在托盤100的中心部圓柱狀地形成有固定部101，該固定部101用于將托盤100固定在被設(shè)置于托盤100的下部的振動(dòng)部120。在托盤100的外周部形成有緣部102，該緣部102構(gòu)成為比輸送工件W的輸送面部103高出一段。此外，固定部101也以與緣部102相同的高度構(gòu)成。因此，輸送面部103處于被固定部101與緣部102夾著的方式。

如圖3所示，托盤100在一部分形成有切口部107。切口部107被形成為具有在托盤100從中心軸Ax以規(guī)定的角度α擴(kuò)展，外周部的一部分也被切口，從輸送面部103低一段的切口面部1071。

換言之，托盤100俯視下具備圓弧部分。該圓弧部分是具有切口部107并從第一半徑的圓除去第二半徑的圓而成的大致環(huán)形狀，該第二半徑是比第一半徑短的半徑。第一半徑的圓是在俯視托盤100的情況下的外周所形成的圓。即，第一半徑是俯視托盤100的情況下的外周所形成的圓的半徑。第二半徑的圓是俯視固定部101的情況下的圓。即，第二半徑是俯視固定部101時(shí)的半徑。

這里，如圖3～圖6所示，在本實(shí)施方式中，輸送面部103以中心軸Ax為中心形成為1周以下的螺旋狀。詳細(xì)地說，在設(shè)被切口部107切去的輸送面部103的一端部為始端部103a，另一端部為終端部103b，從終端部103b繞順時(shí)針朝向始端部103a返回規(guī)定的角度β的部位為螺旋終端部103c的情況下，輸送面部103被形成為從始端部103a朝向螺旋終端部103c繞逆時(shí)針逐漸上升的所謂的螺旋狀。此外，從螺旋終端部103c至終端部103b的輸送面部103以成為與中心軸Ax正交的面部的方式被形成。設(shè)該面部為平坦面部1031。

如圖4～圖6所示，在托盤100的切口部107設(shè)置有罩108，該罩108被形成為堵住切口部107，另外，堵住的部分也輸送工件W。詳細(xì)地說，罩108一體地形成有構(gòu)成托盤100的外形的外形構(gòu)成部1081和構(gòu)成為輸送面部103的輸送輔助面部1082。此外，包括輸送輔助面部1082的輸送面部103是托盤100的載置面的一個(gè)例子。

罩108的輸送輔助面部1082與輸送面部103同樣，被形成為螺旋狀。詳細(xì)地說，在罩108設(shè)置于切口部107的情況下，被形成為輸送面部103的螺旋形狀在輸送輔助面部1082也一樣地延長(zhǎng)的狀態(tài)。由此，如圖5所示，在輸送面部103的終端部103b與罩108的輸送輔助面部1082之間產(chǎn)生階梯差。該階梯差的部分在下文中稱為階梯部105。另外，在階梯部105中，從輸送面部103的終端部103b至罩108的輸送輔助面部1082之間的側(cè)面在下文中稱為階梯面1051。此外，換言之，可以說階梯部105具備與托盤100的圓周方向相交的階梯面1051。

罩108構(gòu)成為相對(duì)于切口部107能夠裝卸，被兩個(gè)螺釘SC1固定于切口部107。在切換輸送至托盤100的工件W的情況下，罩108被從切口部107取下。而且，省略圖示的部件設(shè)置于切口部107，此前輸送的工件W回收至該部件。而且，在將該部件從切口部107取下之后，再次將罩108設(shè)置于切口部107。然后，向該托盤100投入新輸送的工件W。

在托盤100的輸送面部103，以中心軸Ax為中心而呈同心圓狀地形成有多個(gè)槽部104。槽部104成為如下部分：即便在輸送的工件W的外表面存在突起，也能夠通過將突起引導(dǎo)(避開)至該槽部104來在輸送面部103將工件W的姿勢(shì)限制為所希望的姿勢(shì)。此外，工件W的突起被槽部104引導(dǎo)，由此工件W以所希望的姿勢(shì)被載置于輸送面部103上而被輸送。在本實(shí)施方式中，如圖4、圖7所示，槽部104為等間距P，共形成有18條。此外，在輸送工件W的罩108的輸送輔助面部1082上未形成槽部。

此外，在本實(shí)施方式中，所希望的姿勢(shì)是指選出部220能夠正確、可靠地選出工件W的姿勢(shì)，詳細(xì)情況稍后敘述，但呈被選出的工件W的表(正)面與輸送面部103大致平行且朝向上方的姿勢(shì)。換言之，呈工件W的突起被槽部104引導(dǎo)且背面與輸送面部103抵接的姿勢(shì)。在下文中，為了便于說明，將該姿勢(shì)稱為表面姿勢(shì)來進(jìn)行說明。

這里，示出托盤100的各部的尺寸值。此外，在下文說明的工件W是包括撥針桿以及撥針桿以外的時(shí)鐘用的裝配部件在內(nèi)的工件W，本實(shí)施方式的托盤100構(gòu)成為在撥針桿和撥針桿以外的部件的輸送中也能夠使用。

如圖3、圖4所示，托盤100的外形D為φ210mm，為振動(dòng)部120所允許的最大托盤外形。另外，托盤100的內(nèi)徑d為φ200mm，是輸送的工件W的外形尺寸(工件W的最大外形尺寸假定為17mm)的10倍以上。另外，如圖5所示，階梯部105的階梯差H1為4mm，為工件W的最小外形尺寸以上(工件W的最小外形尺寸假定為4mm)。

另外，如圖7所示，槽部104的深度H2為0.5mm，工件W的最大突起高度假定為0.3mm。另外，槽部104的寬度H3為0.8mm，工件W的最大突起的直徑假定為0.5mm。槽部104的間距P為3.8mm，被設(shè)定為包括被槽部104引導(dǎo)的工件W的部位(凸部)在內(nèi)直至工件W的外形為止的最長(zhǎng)的尺寸的1倍以上2倍以下的范圍內(nèi)。

此外，托盤100構(gòu)成為除罩108以外具有透光性。在本實(shí)施方式中，托盤100由具有透光性的合成樹脂材料(在本實(shí)施方式中，具有透光性的聚碳酸酯樹脂)構(gòu)成。罩108由不具有透光性的合成樹脂材料構(gòu)成。

圖8是表示工件W的大致形狀的立體圖。參照?qǐng)D8，對(duì)作為本實(shí)施方式的工件W的撥針桿的形狀進(jìn)行說明。

本實(shí)施方式的工件供給裝置10將作為時(shí)鐘的裝配部件的撥針桿作為工件W進(jìn)行供給。如圖8所示，撥針桿(在下文中稱為工件W)形成為板狀且具有各種彎曲的外形。在工件W形成有貫通的孔部B1。另外，在工件W的表(正)面Wa形成有圓柱狀地突出的突起C1，在背面Wb同樣形成有圓柱狀地突出的突起C2。

對(duì)圖8所示的工件W(撥針桿)的尺寸關(guān)系簡(jiǎn)要地進(jìn)行說明。

工件W的突起C1距表面Wa的高度為0.3mm。另外，突起C2距背面Wb的高度也為0.3mm。另外，突起C1的直徑為0.3mm，突起C2的直徑為0.4mm。另外，對(duì)工件W的外形而言，長(zhǎng)邊方向的長(zhǎng)度L1為5mm，短邊方向(最小外形)的長(zhǎng)度L2為2.5mm。

在將這樣形成的工件W載置于輸送面部103的情況下，工件W的哪一側(cè)的面(表面Wa、背面Wb)朝向輸送面部103側(cè)，突起C1或C2與輸送面部103抵接而傾斜，無法進(jìn)行穩(wěn)定的載置。因此，在本實(shí)施方式中，目的在于：使槽部104引導(dǎo)背面Wb側(cè)的突起C2，從而處于使背面Wb與輸送面部103抵接的姿勢(shì)(表面Wa朝向上方的姿勢(shì))。這樣的姿勢(shì)為所希望的姿勢(shì)即表面姿勢(shì)。此外，在下文中，為了便于說明，將使表面Wa與輸送面部103抵接的姿勢(shì)稱為背面姿勢(shì)來進(jìn)行說明。

在工件W為表面姿勢(shì)的情況下，后述的拾取裝置20能夠?qū)崿F(xiàn)工件W的選出，同時(shí)，能夠?qū)崿F(xiàn)工件W向選出后的移動(dòng)目的地處的運(yùn)動(dòng)部件M的安裝。此外，在本實(shí)施方式中，拾取裝置20在被設(shè)定為表面Wa的選出區(qū)域A3的面上選出工件W。詳細(xì)地說，在本實(shí)施方式中，拾取裝置20進(jìn)行基于吸引的選出動(dòng)作。

接下來，對(duì)在工件供給裝置10的工件W的輸送進(jìn)行說明。

首先，如圖1、圖2所示，向供給料斗130供給工件W。該供給由作業(yè)人員進(jìn)行。供給至供給料斗130的工件W因供給料斗130的振動(dòng)而從前端部1301落下至位于前端部1301的下側(cè)的托盤100，從而被投入至托盤100。此外，如圖4、圖5所示，詳細(xì)地說，工件W被投入至投入?yún)^(qū)域A1，該投入?yún)^(qū)域A1是從托盤100的輸送面部103的始端部103a繞逆時(shí)針稍微移動(dòng)后的部位。

被投入至投入?yún)^(qū)域A1的工件W因振動(dòng)部120的振動(dòng)而開始在托盤100的輸送面部103朝向終端部103b繞逆時(shí)針輸送。此外，在本實(shí)施方式中，振動(dòng)部120采用使用電磁鐵的電磁式。此外，振動(dòng)部120也可以采用使用壓電元件的壓電式等。

工件W在輸送面部103移動(dòng)的過程中，突起C2被槽部104引導(dǎo)，存在處于背面Wb與輸送面部103抵接的姿勢(shì)(所希望的姿勢(shì)、即表面姿勢(shì))而移動(dòng)的情況和不處于所希望的姿勢(shì)而移動(dòng)的情況。而且，工件W在通過輸送面部103的螺旋終端部103c的情況下，不在輸送面部103螺旋狀地傾斜的面移動(dòng)，而在成為平坦的面(與中心軸Ax正交的面)的平坦面部1031移動(dòng)。

在本實(shí)施方式中，在輸送面部103的從螺旋終端部103c至終端部103b的區(qū)域，設(shè)定有用于進(jìn)行后述的基于拾取裝置20的選出的區(qū)域。具體而言，如圖3～圖5所示，對(duì)工件W而言，在大致矩形的區(qū)域的視角區(qū)域A2，選出處于所希望的姿勢(shì)的工件W。

此外，不位于視角區(qū)域A2內(nèi)的工件W、位于視角區(qū)域A2內(nèi)卻不處于所希望的姿勢(shì)即表面姿勢(shì)的工件W在平坦面部1031移動(dòng)，到達(dá)終端部103b。之后也移動(dòng)，由此工件W從被形成于終端部103b的階梯部105落下至罩108的輸送輔助面部1082。落下至輸送輔助面部1082的工件W在輸送輔助面部1082移動(dòng)，到達(dá)始端部103a，從而此后再次重復(fù)移動(dòng)。

此外，像以上那樣，在工件供給裝置10的托盤100中，輸送工件W的行程與拾取方法中的輸送工序?qū)?yīng)。本實(shí)施方式的拾取方法具備輸送工序、檢測(cè)工序以及選出工序。在下文中，對(duì)檢測(cè)工序、選出工序依次進(jìn)行說明。

槽部104的間距P為3.8mm，在本實(shí)施方式中，被設(shè)定為包括被槽部104引導(dǎo)的工件W的突起C2在內(nèi)直至工件W的外形為止的最長(zhǎng)的尺寸(L3)的1倍。由此，即便在各個(gè)工件W的突起C2被槽部104與相鄰的槽部104引導(dǎo)的情況下，也盡量減少工件W與工件W重疊地輸送的情況。另外，減少因工件W彼此的碰撞等而從槽部104脫離的情況，進(jìn)行穩(wěn)定的輸送。

另外，階梯部105的階梯差H1為4mm，本實(shí)施方式的工件W的最小外形尺寸(L2)為2.5mm。由此，使未被選出的工件W從階梯部105落下，由此通過下次的輸送提高工件W的姿勢(shì)處于所希望的姿勢(shì)即表面姿勢(shì)(突起C2被槽部104引導(dǎo)的姿勢(shì))的概率。

接下來，對(duì)拾取裝置20的結(jié)構(gòu)以及動(dòng)作進(jìn)行說明。

本實(shí)施方式的拾取裝置20構(gòu)成為具備上述的工件供給裝置10、檢測(cè)部200、照明部210、選出部220、以及包括控制部的電路部(省略圖示)。如圖1、圖2所示，檢測(cè)部200對(duì)工件供給裝置10的托盤100內(nèi)的工件W的位置與姿勢(shì)進(jìn)行檢測(cè)。檢測(cè)部200具備拍攝部201，該拍攝部201用于取得托盤100內(nèi)的工件W的圖像數(shù)據(jù)。拍攝部201由使用CCD(Charge Coupled Device：電荷耦合元件)的照相機(jī)構(gòu)成。此外，檢測(cè)部200被設(shè)置于托盤100的平坦面部1031的上方，對(duì)被設(shè)定為平坦面部1031的視角區(qū)域A2內(nèi)進(jìn)行拍攝。此外，視角區(qū)域A2是拍攝范圍的一個(gè)例子。

圖9是對(duì)照明部210進(jìn)行說明的簡(jiǎn)要側(cè)剖視圖。參照?qǐng)D9對(duì)照明部210的結(jié)構(gòu)與動(dòng)作進(jìn)行說明。

拾取裝置20具備對(duì)基于檢測(cè)部200的拍攝進(jìn)行輔助的照明部210。如圖9所示，照明部210構(gòu)成為平板狀，在托盤100的背面?zhèn)葘?duì)托盤100的一部分切口來設(shè)置。詳細(xì)地說，照明部210對(duì)位于托盤100的平坦面部1031的下方的托盤100的背面?zhèn)冗M(jìn)行切口來設(shè)置。照明部210使用LED(Light Emitting Diode：發(fā)光二極管)構(gòu)成。照明部210朝向位于上方的托盤100照射光。

托盤100如上所述地具有透光性地構(gòu)成，使來自照明部210的光透過。特別與照明部210相對(duì)的平坦面部1031最使光透過，但在本實(shí)施方式中，在托盤100整體使光透過。與此相對(duì)地，在本實(shí)施方式中，托盤100內(nèi)的工件W由金屬構(gòu)成，因此對(duì)透過托盤100(輸送面部103)的光進(jìn)行遮光。由此，在利用拍攝部201拍攝視角區(qū)域A2的情況下，能夠提高工件W與托盤100的對(duì)比度比，從而能夠明確地拍攝工件W的位置(形狀)、姿勢(shì)。

圖10是表示利用檢測(cè)部200(拍攝部201)拍攝視角區(qū)域A2的圖像的圖。參照?qǐng)D10對(duì)控制部的動(dòng)作進(jìn)行說明。

控制部對(duì)作為來自檢測(cè)部200的檢測(cè)結(jié)果的圖像進(jìn)行解析(圖像處理)，選擇突起C2被槽部104引導(dǎo)并且表面Wa朝向上方的工件W。在圖10中，示出如下狀態(tài)：控制部進(jìn)行圖像處理的結(jié)果是，作為處于所希望的姿勢(shì)即表面姿勢(shì)的工件W(成為選出對(duì)象的工件W或成為拾取對(duì)象的工件W)，選擇工件W1、W2、W3這3個(gè)工件W。此外，對(duì)工件W的表面Wa的突起C1被槽部104引導(dǎo)且背面Wb朝向上方的工件W即背面姿勢(shì)的工件W而言，即便姿勢(shì)未傾斜并穩(wěn)定，也無法通過在控制部的圖像處理選擇為選出對(duì)象。

在檢測(cè)部200拍攝工件W的情況下，控制部進(jìn)行停止基于托盤100的工件W的輸送(停止振動(dòng)部120的振動(dòng))的指示。停止工件W的輸送的期間即選出期間為從拍攝時(shí)直至選出選擇的最后的工件W為止的期間。在超過選出期間(選出最后的工件W)的情況下，控制部再次進(jìn)行使振動(dòng)部120驅(qū)動(dòng)來使托盤100振動(dòng)的指示。由此，振動(dòng)部120開始振動(dòng)，從而托盤100再次開始工件W的輸送。這樣，在本實(shí)施方式中，控制部使振動(dòng)部120進(jìn)行間歇驅(qū)動(dòng)。

控制部在通過圖像處理選擇成為選出對(duì)象的工件W(工件W1、W2、W3)的情況下，接下來，將用于選出成為對(duì)象的工件W1、W2、W3的指示輸出至選出部220。選出部220接收控制部的指示，開始選出動(dòng)作。

此外，像以上那樣利用拾取裝置20的檢測(cè)部200(拍攝部201)對(duì)被輸送工序輸送的工件W進(jìn)行拍攝并根據(jù)拍攝的數(shù)據(jù)利用控制部通過圖像處理選擇成為選出對(duì)象的工件W的動(dòng)作與拾取方法中的檢測(cè)工序?qū)?yīng)。此外，如上所述，拍攝部201對(duì)輸送至托盤100的視角區(qū)域A2的工件W進(jìn)行拍攝。

如圖1、圖2所示，選出部220由水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人(所謂的SCARA機(jī)器人)構(gòu)成。選出部220由第一臂221、第二臂222、以及能夠移動(dòng)地被設(shè)置于第二臂222內(nèi)部的選出用的軸223構(gòu)成。選出部220通過第一臂221、第二臂222進(jìn)行沿X、Y方向的移動(dòng)，通過軸223進(jìn)行沿Z方向的移動(dòng)。此外，在本實(shí)施方式中，選出部220(特別是第二臂222)能夠移動(dòng)地被設(shè)置于托盤100與拍攝部201之間。

選出部220在從控制部接收到選出工件W1這一主旨的指示的情況下，根據(jù)從控制部指示的工件W1的選出區(qū)域A3的位置數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)第一臂221和第二臂222，使軸223位于選出區(qū)域A3的上方。然后，軸223向下方移動(dòng)，利用被設(shè)置于軸223的前端部的拾取用工具(省略圖示)選出工件W1。此外，在本實(shí)施方式中，通過使用空氣的吸附進(jìn)行選出。

接下來，選出工件W1的選出部220執(zhí)行通過示教而存儲(chǔ)的動(dòng)作。詳細(xì)地說，進(jìn)行如下動(dòng)作：選出部220使選出的工件W1移動(dòng)至運(yùn)動(dòng)部件M的上方，接下來，使軸223下降，在運(yùn)動(dòng)部件M的規(guī)定位置壓入工件W1，由此進(jìn)行安裝。這樣，選出部220選出工件W直至安裝于運(yùn)動(dòng)部件M為止的動(dòng)作為一系列的動(dòng)作。

在該一系列的動(dòng)作結(jié)束的情況下，然后，選出部220對(duì)于工件W2、W3，與上述同樣地重復(fù)一系列的動(dòng)作。而且，選出部220通過選出最后的工件W3并將其安裝于運(yùn)動(dòng)部件M來結(jié)束本次動(dòng)作，在接收下次的控制部的指示之前在規(guī)定位置待機(jī)。此外，控制部在滿足設(shè)定的條件的情況下(在本實(shí)施方式中，規(guī)定時(shí)間經(jīng)過后)，向檢測(cè)部200輸出拍攝的指示，以后，進(jìn)行與上述相同的控制。

本實(shí)施方式的時(shí)鐘組裝線1000的循環(huán)時(shí)間為2.5秒。此外，本實(shí)施方式的時(shí)鐘組裝裝置1的循環(huán)時(shí)間按照不足2.5秒動(dòng)作，彌補(bǔ)了在時(shí)鐘組裝線1000內(nèi)的其他工序產(chǎn)生的延遲。

此外，像以上那樣利用選出部220選出在檢測(cè)工序檢測(cè)出的工件W的動(dòng)作與拾取方法中的選出工序?qū)?yīng)。此外，如上所述，拾取是相對(duì)于根據(jù)在控制部的圖像的解析成為選出對(duì)象的工件W進(jìn)行的。

根據(jù)上述實(shí)施方式，能夠獲得以下效果。

根據(jù)本實(shí)施方式的工件供給裝置10，在作為工件W的形狀而為在背面Wb存在突起C2、放置于平面則傾斜的形狀的情況下，使在托盤100的表面圓弧狀地配置的槽部104對(duì)成為傾斜的原因的該突起C2進(jìn)行引導(dǎo)，從而能夠以工件W的姿勢(shì)成為所希望的姿勢(shì)的方式進(jìn)行供給。另外，未被槽部104引導(dǎo)的工件W(未處于所希望的姿勢(shì)的工件W)從具有與托盤100的圓周方向相交的階梯面1051的階梯部105落下，從而能夠提高使工件W的被輸送的位置與上次錯(cuò)開、使工件W表背反轉(zhuǎn)等變?yōu)樗Ｍ淖藙?shì)的概率。

根據(jù)本實(shí)施方式的工件供給裝置10，槽部104同心圓狀地被配置有多個(gè)，由此對(duì)具有放置于平面則傾斜的形狀的工件W而言，能夠高效地增加處于所希望的姿勢(shì)的工件W的個(gè)數(shù)。另外，被槽部104引導(dǎo)的工件W的數(shù)量增加，由此能夠減少因工件W彼此的碰撞等導(dǎo)致的從槽部104脫離的情況，進(jìn)行穩(wěn)定的輸送。

根據(jù)本實(shí)施方式的工件供給裝置10，具備平坦面部1031，該平坦面部1031為在階梯部105的附近與托盤100的中心軸Ax正交的面部。因此，在被槽部104引導(dǎo)而處于所希望的姿勢(shì)的工件W位于該平坦面部1031的情況下，能夠使拾取裝置20(選出部220)選出工件W。由此，與在平坦面部1031以外的成為螺旋狀(與中心軸Ax傾斜地交叉)的輸送面部103進(jìn)行選出的情況相比，能夠以使工件W穩(wěn)定的姿勢(shì)正確地選出。

根據(jù)本實(shí)施方式的工件供給裝置10，托盤100具有透光性，從而若從托盤100的下側(cè)照射光，則產(chǎn)生光保持原樣地透過的情況和被工件W遮光的情況。由此，能夠使工件W的位置(形狀)、姿勢(shì)明確。

根據(jù)本實(shí)施方式的工件供給裝置10，托盤100構(gòu)成為包括具有透光性的合成樹脂材料(在本實(shí)施方式中為聚碳酸酯樹脂)，由此能夠容易地形成具有透光性的托盤100。

根據(jù)本實(shí)施方式的拾取裝置20，對(duì)由工件供給裝置10供給的工件W而言，根據(jù)檢測(cè)部200對(duì)工件W的位置與姿勢(shì)的檢測(cè)和控制部基于檢測(cè)部200的檢測(cè)結(jié)果向選出部220進(jìn)行的指示，能夠容易且正確地進(jìn)行基于選出部220的工件W的選出。

根據(jù)本實(shí)施方式的拾取裝置20，從在托盤100的背面?zhèn)染邆涞恼彰鞑?10向托盤100照射光，由此因托盤100所具有的透光性能夠使光透過。由此，能夠提高工件W與周圍的對(duì)比度，因此在檢測(cè)部200具備用于取得工件W的圖像數(shù)據(jù)的拍攝部201的情況下，能夠以高對(duì)比度進(jìn)行拍攝，能夠更正確地進(jìn)行工件W的位置與姿勢(shì)的檢測(cè)。

根據(jù)本實(shí)施方式的時(shí)鐘組裝裝置1，具備拾取裝置20，該拾取裝置20包括工件供給裝置10，該工件供給裝置10相對(duì)于時(shí)鐘的裝配所需要的工件W以使工件W的姿勢(shì)處于所希望的姿勢(shì)的方式進(jìn)行供給，且該拾取裝置20正確地選出供給的工件W，因此能夠正確地進(jìn)行時(shí)鐘的裝配，能夠?qū)崿F(xiàn)周期時(shí)間的提高。

根據(jù)本實(shí)施方式的拾取方法，工件供給裝置10的槽部104的間距P被設(shè)定為包括被槽部104引導(dǎo)的突起C2在內(nèi)、直至工件W的外形為止的最長(zhǎng)的尺寸的1倍以上2倍以下的范圍內(nèi)。由此，在工件供給裝置10的輸送工序中，即便在各個(gè)工件W的突起C2被槽部104與相鄰的槽部104引導(dǎo)的情況下，也盡量減少工件W與工件W重疊地輸送的情況，另外，能夠減少因工件W彼此的碰撞等導(dǎo)致的從槽部104脫離的情況，進(jìn)行穩(wěn)定的輸送。同時(shí)，能夠進(jìn)行不產(chǎn)生不必要的空間的高效的輸送。

此外，并不限定于上述實(shí)施方式，能夠在不脫離其主旨的范圍內(nèi)增加各種變更、改進(jìn)等來實(shí)施。以下對(duì)變形例進(jìn)行描述。

上述實(shí)施方式的時(shí)鐘組裝裝置1是作為工件W而將時(shí)鐘組裝部件即撥針桿安裝于運(yùn)動(dòng)部件M的裝置。然而，并不局限于此，工件W只要是具有突起且能夠?qū)⑼黄鹨龑?dǎo)至槽部來進(jìn)行輸送的部件就能夠應(yīng)用。

對(duì)上述實(shí)施方式的工件供給裝置10而言，在輸送工件W的罩108的輸送輔助面部1082未形成槽部。然而，并不局限于此，在該輸送輔助面部1082也可以具備與輸送面部103的槽部104相連的槽部。

上述實(shí)施方式的工件供給裝置10將罩108能夠裝卸地設(shè)置于托盤100，由此能夠應(yīng)對(duì)多個(gè)種類的工件W，提高工件供給裝置10的通用性。然而，并不局限于此，在可以是用于輸送確定的工件W的專用的工件供給裝置的情況下，可以不設(shè)置罩108，而將罩108的部分設(shè)置為輸送面部。

上述實(shí)施方式的工件供給裝置10形成為除罩108以外的托盤100整體具有透光性。然而，并不局限于此，具有透光性的部位至少是與拍攝工件W的區(qū)域?qū)?yīng)的部位即可，在本實(shí)施方式中，與視角區(qū)域A2對(duì)應(yīng)的部位具有透光性即可。

在上述實(shí)施方式的工件供給裝置10中，托盤100由具有透光性的合成樹脂材料形成。然而，并不局限于此，托盤100形成為包含具有透光性的玻璃材料即可。

在上述實(shí)施方式的拾取裝置20中，照明部210并不局限于LED，也可以構(gòu)成為使用冷陰極管、有機(jī)EL(Electro Luminescence：電致發(fā)光)等其他發(fā)光機(jī)構(gòu)。

實(shí)施方式的變形例1

以下，參照?qǐng)D11以及圖12，對(duì)本實(shí)施方式的變形例1進(jìn)行說明。在上述中說明過的實(shí)施方式所涉及的工件供給裝置10可以構(gòu)成為取代托盤100，而具備以下說明的托盤100a。另外，以下說明的托盤100a可以應(yīng)用于與在上述中說明過的實(shí)施方式不同的結(jié)構(gòu)。

圖11是表示本實(shí)施方式的變形例1所涉及的工件供給裝置10所具備的托盤100a的一個(gè)例子的立體圖。

托盤100a與托盤100不同，具備變更工件W的姿勢(shì)的第一姿勢(shì)變更部300。由此，工件供給裝置10能夠通過第一姿勢(shì)變更部300將供給的工件W的姿勢(shì)變更為所希望的姿勢(shì)即表面姿勢(shì)(突起C2被槽部104引導(dǎo)的姿勢(shì))。另外，托盤100a在階梯部105的上表面即平坦面部1031的一部分具備第一姿勢(shì)變更部300。

第一姿勢(shì)變更部300具備載置部301、落下防止壁部302以及旋轉(zhuǎn)部303。

載置部301被設(shè)置于托盤100a的包括終端部103b在內(nèi)的平坦面部1031的一部分。即，在本實(shí)施方式的變形例1中，終端部103b是指載置部301的端部中的階梯部105側(cè)的端部。另外，載置部301載置工件W，與旋轉(zhuǎn)部303的旋轉(zhuǎn)一起旋轉(zhuǎn)。被載置于載置部301的工件W借助振動(dòng)部120的振動(dòng)而朝向終端部103b移動(dòng)。另外，在這一例中，載置部301的全部被設(shè)置于視角區(qū)域A2的外側(cè)。此外，也可以構(gòu)成為載置部301的一部分或全部被設(shè)置于視角區(qū)域A2的內(nèi)側(cè)。在該情況下，在載置部301的載置面與輸送面部103同樣地設(shè)置有與槽部104相同的形狀的槽部。

落下防止壁部302防止被載置于載置部301的工件W因振動(dòng)部120的振動(dòng)而從終端部103b落在作為階梯部105的下表面的輸送輔助面部1082。在這一例中，落下防止壁部302是相對(duì)于載置部301垂直地設(shè)置于載置部301的載置面上、被載置于載置部301的載置面上的工件W因振動(dòng)部120的振動(dòng)而移動(dòng)的方向上的終端部103b的近前側(cè)的壁面。

旋轉(zhuǎn)部303以終端部103b中的托盤100a的向量徑方向?yàn)樾D(zhuǎn)軸CA使載置部301的載置面旋轉(zhuǎn)。這樣使載置部301的載置面旋轉(zhuǎn)，由此旋轉(zhuǎn)部303使被載置于該載置面的工件W落在作為階梯部105的下表面的輸送輔助面部1082上。在下文中，為了便于說明，將沿旋轉(zhuǎn)軸CA觀察托盤100a的中心方向的情況下的順時(shí)針方向稱為正向、逆時(shí)針方向稱為反向來進(jìn)行說明。

通過旋轉(zhuǎn)部303使載置部301旋轉(zhuǎn)，由此落在輸送輔助面部1082上的工件W的至少一部分的姿勢(shì)變更。更具體地說，通過旋轉(zhuǎn)部303使載置部301旋轉(zhuǎn)，由此落在輸送輔助面部1082上的工件W的至少一部分的姿勢(shì)變更。更具體地說，在被載置于載置部301的載置面的工件W的姿勢(shì)為突起C1相對(duì)于載置工件W的面接地的姿勢(shì)即大致背向姿勢(shì)的情況下，通過旋轉(zhuǎn)部303使載置部301旋轉(zhuǎn)，由此落向輸送輔助面部1082上，因此該工件W的至少一部分的姿勢(shì)顛倒為突起C2相對(duì)于載置工件W的面接地的姿勢(shì)即大致表向姿勢(shì)。另外，在被載置于載置部301的載置面的工件W的姿勢(shì)為大致表向姿勢(shì)的情況下，通過旋轉(zhuǎn)部303使載置部301旋轉(zhuǎn)，由此落向輸送輔助面部1082上，因此該工件W的至少一部分的姿勢(shì)顛倒為大致背向姿勢(shì)。

大致表向姿勢(shì)在該姿勢(shì)的工件W因振動(dòng)部120的振動(dòng)而移動(dòng)至輸送面部103的情況下，為突起C2被槽部104引導(dǎo)、表面Wa大致朝向上方的姿勢(shì)即作為所希望的姿勢(shì)的表面姿勢(shì)。即，工件供給裝置10通過第一姿勢(shì)變更部300將工件W的姿勢(shì)向大致表向姿勢(shì)變更，由此能夠?qū)⒐ぜ的姿勢(shì)變更為表面姿勢(shì)。另一方面，大致背向姿勢(shì)在該姿勢(shì)的工件W因振動(dòng)部120的振動(dòng)而移動(dòng)至輸送面部103的情況下，為突起C1被槽部104引導(dǎo)、背面Wb大致朝向上方的姿勢(shì)。

另外，旋轉(zhuǎn)部303每在振動(dòng)部120的振動(dòng)停止的時(shí)機(jī)使載置部301向正向旋轉(zhuǎn)。而且，在使載置部301向正向旋轉(zhuǎn)之后，旋轉(zhuǎn)部303使載置部301向反向旋轉(zhuǎn)，使載置部301返回至與開始使載置部301向正向旋轉(zhuǎn)之前相同的位置以及姿勢(shì)(狀態(tài))。由此，工件供給裝置10每在振動(dòng)部120的振動(dòng)導(dǎo)致的工件W的移動(dòng)停止的時(shí)機(jī)通過旋轉(zhuǎn)部303使載置部301旋轉(zhuǎn)，將被載置于載置部301的工件W中的至少一部分的姿勢(shì)從大致背向姿勢(shì)向大致表向姿勢(shì)變更。

另外，工件供給裝置10每在該時(shí)機(jī)通過旋轉(zhuǎn)部303使載置部301旋轉(zhuǎn)，由此在上述的選出期間，能夠進(jìn)行基于選出部220的工件W的選出和基于第一姿勢(shì)變更部300的工件W的姿勢(shì)的變更。其結(jié)果是，工件供給裝置10不需要為了進(jìn)行基于第一姿勢(shì)變更部300的工件W的姿勢(shì)的變更而使振動(dòng)部120的振動(dòng)暫時(shí)停止，能夠提高基于拾取裝置20的工件W向運(yùn)動(dòng)部件M的安裝作業(yè)的效率。此外，旋轉(zhuǎn)部303可以取代這種情況，而構(gòu)成為每在其他時(shí)機(jī)使載置部301旋轉(zhuǎn)。

這里，參照?qǐng)D12對(duì)基于第一姿勢(shì)變更部300的工件W的姿勢(shì)的變更的方法進(jìn)行說明。

圖12是在與托盤100a的終端部103b正交的面剖切被設(shè)置于托盤100a的第一姿勢(shì)變更部300的一個(gè)例子的剖視圖。如圖12所示，第一姿勢(shì)變更部300被設(shè)置于托盤100a的包括終端部103b在內(nèi)的平坦面部1031的一部分。

在這一例中，載置部301的載置面包括在如下面內(nèi)，該面包括被設(shè)置于輸送面部103的槽部104的面。即，從圖12所示的階梯部105的最下部BTM至載置部301的載置面的高度H10與從階梯部105的最下部BTM至槽部104的最深部的高度H11一致。由此，工件供給裝置10能夠通過振動(dòng)部120的振動(dòng)使工件W從輸送面部103向載置部301的載置面移動(dòng)。此外，高度H10也可以取代這種情況，而構(gòu)成為比高度H11低。

另外，載置部301的剖面的輪廓(剖面形狀)與在通過旋轉(zhuǎn)部303使載置部301以旋轉(zhuǎn)軸CA為中心而向圖12所示的箭頭的方向(即正向)旋轉(zhuǎn)完的情況下由圖12所示的雙點(diǎn)劃線表示的輪廓一致。即，載置部301以旋轉(zhuǎn)軸CA為中心向正向旋轉(zhuǎn)180°。

在這種情況下，若工件W被載置于載置部301的載置面上，則該工件W從載置部301的載置面上落向輸送輔助面部1082上。在落向輸送輔助面部1082上時(shí)，該工件W中的一部分的姿勢(shì)從大致背向姿勢(shì)向大致表向姿勢(shì)變更，該工件W中的另一部分的姿勢(shì)從大致表向姿勢(shì)向大致背向姿勢(shì)變更，該工件W中的剩余部分的姿勢(shì)保持大致表向姿勢(shì)或大致背向姿勢(shì)變更。此外，表面姿勢(shì)的工件W在視角區(qū)域A2被選出部220選出，因此通常在載置部301的載置面上，大致背向姿勢(shì)的工件W載置得比大致表向姿勢(shì)的工件W多。

在選出部220將在視角區(qū)域A2檢測(cè)出的表面姿勢(shì)的工件W全部選出的情況下，在載置部301的載置面上僅載置有大致背向姿勢(shì)的工件W，大致背向姿勢(shì)的工件W的一部分或全部的姿勢(shì)被反轉(zhuǎn)為大致表向姿勢(shì)。此外，除了應(yīng)用后述的實(shí)施方式的變形例4中說明的結(jié)構(gòu)的情況，拾取裝置20基本將在視角區(qū)域A2檢測(cè)出的表面姿勢(shì)的工件W全部選出。

由此，工件供給裝置10能夠使在輸送面部103未被拾取裝置20選擇為選出對(duì)象的工件W中的大致背向姿勢(shì)的工件W在載置部301的載置面上向大致表向姿勢(shì)反轉(zhuǎn)。在使工件W的姿勢(shì)為大致表向姿勢(shì)的情況下，該工件W的姿勢(shì)在因振動(dòng)部120的振動(dòng)而在輸送面部103移動(dòng)時(shí)，該工件W的突起C2被槽部104引導(dǎo)而向上述的所希望的姿勢(shì)變化。即，工件供給裝置10能夠通過第一姿勢(shì)變更部300提高所希望的姿勢(shì)即表面姿勢(shì)的工件W向拾取裝置20供給的比例，在這一例中，能夠提高運(yùn)動(dòng)部件M的裝配的效率。

另外，優(yōu)選從載置部301的載置面至與落下防止壁部302的該載置面相反的一側(cè)的端部的高度即落下防止壁高度H1為工件W被載置于載置部301的載置面的情況下最高的高度以上。這是因?yàn)椋涸诼湎路乐贡诟叨菻1比工件W被載置于載置部301的載置面的情況下最高的高度低的情況下，有可能無法防止工件W因振動(dòng)部120的振動(dòng)而移動(dòng)從而落在輸送輔助面部1082上的情況。

另外，優(yōu)選落下防止壁高度H12比通過旋轉(zhuǎn)部303使載置部301向正向旋轉(zhuǎn)完時(shí)的載置部301的載置面與階梯部105的最下部BTM之間的距離H13短。這是為了：在通過旋轉(zhuǎn)部303使載置部301向正向旋轉(zhuǎn)完的情況下，落下防止壁部302與輸送輔助面部1082鉤掛(干涉)，無法向正向旋轉(zhuǎn)至載置部301的載置面與平坦面部1031平行。此外，也可以構(gòu)成為落下防止壁高度H12比通過旋轉(zhuǎn)部303使載置部301向正向旋轉(zhuǎn)完時(shí)的載置部301的載置面與階梯部105的最下部BTM之間距離H13長(zhǎng)。但是，在該情況下，落下防止壁高度H12必須為通過旋轉(zhuǎn)部303使載置部301向正向旋轉(zhuǎn)完時(shí)工件W從載置部301的載置面落向輸送輔助面部1082的程度的長(zhǎng)度。

另外，在從落下防止壁部302的與階梯部105相反的一側(cè)的面至載置部301的載置面與槽部104(即輸送面部103)的邊界的長(zhǎng)度即載置面長(zhǎng)度L10為工件W的長(zhǎng)邊方向的長(zhǎng)度L1以上。這是因?yàn)椋涸谳d置面長(zhǎng)度L10小于工件W的長(zhǎng)邊方向的長(zhǎng)度L1的情況下，存在被載置于載置部301的載置面的工件W在旋轉(zhuǎn)部303使載置部301旋轉(zhuǎn)時(shí)不與載置部301的載置面一起旋轉(zhuǎn)地落下的可能性。

另外，在這一例中，落下防止壁部302在旋轉(zhuǎn)軸CA方向上的長(zhǎng)度與終端部103b在旋轉(zhuǎn)軸CA方向上的長(zhǎng)度相同。此外，落下防止壁部302在旋轉(zhuǎn)軸CA方向上的長(zhǎng)度也可以取代這種情況，而構(gòu)成為比終端部103b短。

這樣，由于托盤100a具備第一姿勢(shì)變更部300，所以工件供給裝置10能夠?qū)⒐┙o的工件W的姿勢(shì)變更為所希望的姿勢(shì)(在這一例中為表面姿勢(shì))。

此外，托盤100a可以構(gòu)成為取代第一姿勢(shì)變更部300而具備第二姿勢(shì)變更部400，或具備第二姿勢(shì)變更部400和第一姿勢(shì)變更部300。在下文中，作為托盤100a具備第二姿勢(shì)變更部400的結(jié)構(gòu)的一個(gè)例子，對(duì)取代圖11以及圖12中說明過的第一姿勢(shì)變更部300而具備第二姿勢(shì)變更部400的情況進(jìn)行說明。

工件供給裝置10能夠通過第二姿勢(shì)變更部400將供給的工件W的姿勢(shì)變更為表面姿勢(shì)(突起C2被槽部104引導(dǎo)的姿勢(shì))。另外，如圖13所示，托盤100a在階梯部105的階梯面1051的一部分具備第二姿勢(shì)變更部400。

圖13是在與托盤100a的終端部103b正交的面剖切被設(shè)置于托盤100a的第二姿勢(shì)變更部400的一個(gè)例子的剖視圖。

第二姿勢(shì)變更部400是被設(shè)置于階梯面1051的突起。在這一例中，工件W因振動(dòng)部120的振動(dòng)而在輸送面部103上移動(dòng)，從終端部103b落在輸送輔助面部1082上。此時(shí)，該工件W的一部分與被設(shè)置于階梯面1051的突起即第二姿勢(shì)變更部400碰撞，從而姿勢(shì)從大致背向姿勢(shì)向大致表向姿勢(shì)反轉(zhuǎn)。這樣，由于托盤100a具備第二姿勢(shì)變更部400，所以工件供給裝置10能夠?qū)⒐┙o的工件W的姿勢(shì)變更為所希望的姿勢(shì)。

這里，第二姿勢(shì)變更部400是從階梯面1051突出圖13所示的長(zhǎng)度L20的量的突起。該長(zhǎng)度L20是與工件W的外形對(duì)應(yīng)的長(zhǎng)度。例如，優(yōu)選該長(zhǎng)度L20為工件W無法載置于第二姿勢(shì)變更部400的程度的長(zhǎng)度。這是為了抑制工件W被載置于第二姿勢(shì)變更部400。作為這樣的長(zhǎng)度的一個(gè)例子，在工件W的長(zhǎng)邊方向的長(zhǎng)度為15mm的情況下，長(zhǎng)度L20為5mm左右。另外，在這一例中，第二姿勢(shì)變更部400在終端部103b中的托盤100a的向量徑方向的長(zhǎng)度為終端部103b在該向量徑方向上的長(zhǎng)度相同。此外，第二姿勢(shì)變更部400在終端部103b中的托盤100a的向量徑方向上的長(zhǎng)度也可以取代這種情況，而為比終端部103b在該向量徑方向上的長(zhǎng)度短的長(zhǎng)度。

另外，托盤100a可以構(gòu)成為取代第一姿勢(shì)變更部300與第二姿勢(shì)變更部400中的任一方或兩方而具備第三姿勢(shì)變更部500，或具備第一姿勢(shì)變更部300、第二姿勢(shì)變更部400以及第三姿勢(shì)變更部500。在下文中，作為托盤100a具備第三姿勢(shì)變更部500的結(jié)構(gòu)的一個(gè)例子，對(duì)取代圖11以及圖12中說明過的第一姿勢(shì)變更部300和圖13中說明過的第二姿勢(shì)變更部400兩方而具備第三姿勢(shì)變更部500的情況進(jìn)行說明。

工件供給裝置10能夠通過第三姿勢(shì)變更部500將供給的工件W的姿勢(shì)變更為表面姿勢(shì)(突起C2被槽部104引導(dǎo)的姿勢(shì))。另外，如圖14所示，托盤100a在階梯部105的階梯面1051的一部分具備第三姿勢(shì)變更部500。此外，如圖14中虛線所示，托盤100a可以構(gòu)成為取代第三姿勢(shì)變更部500而具備在作為階梯部105的下表面的輸送輔助面部1082的一部分具備第三姿勢(shì)變更部501，或具備第三姿勢(shì)變更部500且在作為階梯部105的下表面的輸送輔助面部1082的一部分具備第三姿勢(shì)變更部501。在下文中，作為這一例，對(duì)托盤100a僅具備第三姿勢(shì)變更部500的情況進(jìn)行說明。

圖14是在與托盤100a的終端部103b正交的面剖切被設(shè)置于托盤100a的第三姿勢(shì)變更部500的一個(gè)例子的剖視圖。第三姿勢(shì)變更部500(或者第三姿勢(shì)變更部501)是噴出氣體(例如空氣、氣體等)的噴嘴。在這一例中，工件W因振動(dòng)部120的振動(dòng)而在輸送面部103上移動(dòng)，從終端部103b落在輸送輔助面部1082上。此時(shí)，該工件W中的至少一部分因從被設(shè)置于階梯面1051的第3姿勢(shì)變更部500噴出的氣體產(chǎn)生的壓力(風(fēng)壓)，而導(dǎo)致姿勢(shì)從大致背向姿勢(shì)向大致表向姿勢(shì)反轉(zhuǎn)。

這樣，由于托盤100a具備第三姿勢(shì)變更部500，所以工件供給裝置10能夠?qū)⒐┙o的工件W的姿勢(shì)變更為表面姿勢(shì)。此外，優(yōu)選如圖14所示，氣體從第三姿勢(shì)變更部500噴出的方向從與階梯面1051正交的方向向與輸送輔助面部1082相反的一側(cè)傾斜。這是因?yàn)椋哼@樣一來，工件供給裝置10容易將大致背向姿勢(shì)的工件W的姿勢(shì)向大致表向姿勢(shì)的工件W反轉(zhuǎn)。

此外，在托盤100a具備第三姿勢(shì)變更部501的情況下，優(yōu)選第三姿勢(shì)變更部501的氣體噴出的方向從與輸送輔助面部1082正交的方向向工件W的輸送方向側(cè)傾斜。這也是為了容易使大致背向姿勢(shì)的工件W的姿勢(shì)向大致表向姿勢(shì)的工件W反轉(zhuǎn)。

另外，從第三姿勢(shì)變更部500噴出的氣體對(duì)從終端部103b落向輸送輔助面部1082上的工件W向工件W輸送的方向施加壓力，因此能夠抑制多個(gè)工件W在輸送輔助面部1082上重疊。

實(shí)施方式的變形例2

以下，對(duì)本實(shí)施方式的變形例2進(jìn)行說明。上述中說明過的實(shí)施方式所涉及的工件供給裝置10可以構(gòu)成為取代托盤100或者托盤100a而具備以下說明的托盤100b。另外，以下說明的托盤100b可以應(yīng)用在與上述中說明過的實(shí)施方式不同的結(jié)構(gòu)。

托盤100b與托盤100、托盤100a不同，對(duì)輸送面部103和輸送輔助面部1082兩方實(shí)施涂敷。例如，該涂敷是聚氨酯涂敷。此外，該涂敷也可以是基于其他材料的涂敷。對(duì)輸送面部103與輸送輔助面部1082實(shí)施這樣的涂敷，摩擦系數(shù)均勻。由此，工件供給裝置10能夠利用振動(dòng)部120的振動(dòng)使工件W容易在輸送面部103和輸送輔助面部1082兩方移動(dòng)。

此外，對(duì)托盤100b而言，對(duì)輸送面部103實(shí)施的涂敷和對(duì)輸送輔助面部1082實(shí)施的涂敷可以是基于不同材料的涂敷。由此，托盤100b能夠使輸送面部103和輸送輔助面部1082具有不同的摩擦系數(shù)。例如，對(duì)托盤100b而言，若輸送輔助面部1082的摩擦系數(shù)比輸送面部103的摩擦系數(shù)高，則因振動(dòng)部120的振動(dòng)而從終端部103b落在輸送輔助面部1082上的工件W的一部分在輸送輔助面部1082容易鉤掛，其結(jié)果是，能夠容易使該工件W的姿勢(shì)從大致背向姿勢(shì)向大致表向姿勢(shì)反轉(zhuǎn)。

另外，對(duì)托盤100b而言，對(duì)輸送面部103的一部分實(shí)施的涂敷和對(duì)與輸送面部103的該一部分不同的其他部分實(shí)施的涂敷可以是基于不同材料的涂敷。例如，可以構(gòu)成為托盤100b俯視下所具備的圓弧部分中的第一區(qū)域R1的摩擦系數(shù)比第二區(qū)域R2的至少一部分的摩擦系數(shù)低，該第一區(qū)域R1位于比第三半徑更靠外側(cè)，該第三半徑是從第一半徑減去上述的第一半徑與第二半徑的差的一半的長(zhǎng)度的半徑的長(zhǎng)度，該第二區(qū)域R2位于比該第三半徑更靠?jī)?nèi)側(cè)。這是對(duì)第一區(qū)域R1實(shí)施的涂敷與對(duì)第二區(qū)域R2實(shí)施的涂敷為基于不同材料的涂敷的情況的一個(gè)例子。此外，第三半徑也可以取代這種情況，而為大于第二半徑、小于第一半徑的任意長(zhǎng)度。

在第二區(qū)域R2的摩擦系數(shù)比第一區(qū)域R1的摩擦系數(shù)高的情況下，第一區(qū)域R1中的工件W比第二區(qū)域R2中的工件W更難以因振動(dòng)部120的振動(dòng)而移動(dòng)。其結(jié)果是，工件供給裝置10在借助振動(dòng)部120的振動(dòng)輸送工件W時(shí)，能夠抑制工件W從第二區(qū)域R2(托盤100b的內(nèi)側(cè))向第一區(qū)域R1(托盤100b的外側(cè))擴(kuò)散而向第一區(qū)域R1集中。

實(shí)施方式的變形例3

以下，參照?qǐng)D15對(duì)本實(shí)施方式的變形例3進(jìn)行說明。上述中說明過的實(shí)施方式所涉及的工件供給裝置10可以構(gòu)成為取代托盤100、托盤100a、托盤100b的一部分或全部，而具備以下說明的托盤100c。另外，以下說明的托盤100c可以應(yīng)用在與上述中說明過的實(shí)施方式不同的結(jié)構(gòu)。另外，以下說明的托盤100c的結(jié)構(gòu)是應(yīng)用于托盤100c的載置面的摩擦系數(shù)均勻的情況的結(jié)構(gòu)的一個(gè)例子。

托盤100c與托盤100、托盤100a、托盤100b不同，在輸送面部103的至少一部分，在上述第一區(qū)域R1設(shè)置有限制部600，該限制部600限制工件W向比上述第三半徑更靠外側(cè)移動(dòng)。

圖15是表示設(shè)置有限制部600的托盤100c的一個(gè)例子的圖。如圖15所示，限制部600是在第一區(qū)域R1設(shè)置的壁面，通過使因振動(dòng)部120的振動(dòng)而從第二區(qū)域R2移動(dòng)至第一區(qū)域R1側(cè)的工件W沿該壁面移動(dòng)而使之從第一區(qū)域R1返回第二區(qū)域R2側(cè)。此外，在圖15中，為了明確第一區(qū)域R1與第二區(qū)域R2的邊界，在托盤100c上描繪第三半徑的虛線的圓DL。

更具體地說，限制部600是從緣部102的外周上的位置中的沿托盤100c的輸送面部103而以托盤100c的中心為軸繞逆時(shí)針從始端部103a旋轉(zhuǎn)規(guī)定的第一角度γ的該外周上的位置延伸至第一區(qū)域R1與第二區(qū)域R2的分界線上的位置中的沿托盤100c的輸送面部103而以托盤100c的中心為軸繞逆時(shí)針從始端部103a旋轉(zhuǎn)規(guī)定的第二角度δ的該分界線上的位置的壁面。

因振動(dòng)部120的振動(dòng)而從第二區(qū)域R2移動(dòng)至第一區(qū)域R1側(cè)的工件W若與限制部600的壁面接觸，則因振動(dòng)部120的振動(dòng)而沿該壁面從第一區(qū)域R1向第二區(qū)域R2側(cè)移動(dòng)。由此，工件供給裝置10能夠抑制工件W向托盤100c的第一區(qū)域R1集中。

通過限制部600而移動(dòng)至第二區(qū)域R2后的工件W因振動(dòng)部120的振動(dòng)而再次在輸送面部103朝向終端部103b移動(dòng)。此時(shí)，該工件W再次從第二區(qū)域R2向第一區(qū)域R1側(cè)移動(dòng)。因此，在視角區(qū)域A2內(nèi)，以成為工件W在從第一區(qū)域R1至第二區(qū)域R2之間大致均勻地分散的狀態(tài)的方式來決定規(guī)定的第一角度γ以及第二角度δ。

在這樣在托盤100c設(shè)置限制部600的情況下，拾取裝置20的檢測(cè)部200所具備的拍攝部201被設(shè)置于相對(duì)于托盤100c位于第一區(qū)域R1在視角區(qū)域A2內(nèi)所占據(jù)的面積的比例與第二區(qū)域R2在視角區(qū)域A2內(nèi)所占據(jù)的面積的比例大致相同的位置。由此，拍攝部201能夠使在從第一區(qū)域R1至第二區(qū)域R2之間大致均勻地分散的工件W包括在視角區(qū)域A2內(nèi)。其結(jié)果是，能夠抑制拾取裝置20在視角區(qū)域A2內(nèi)能夠選擇為被檢測(cè)部200檢測(cè)的選出對(duì)象的工件W的數(shù)量減少。

此外，在工件供給裝置10具備這一例的不具備限制部600的托盤(例如，托盤100、托盤100a、托盤100b等)的情況下，因振動(dòng)部120的振動(dòng)而在輸送面部103移動(dòng)的工件W向該托盤的圓弧部分中的第一區(qū)域R1側(cè)集中。因此，優(yōu)選拍攝部201被設(shè)置于視角區(qū)域A2中的至少一半的面積能夠被輸送面部103中的該托盤的圓弧部分的位于比第三半徑更靠外側(cè)的第一區(qū)域R1的一部分的面積占據(jù)的位置。由此，拍攝部201能夠在視角區(qū)域A2內(nèi)取得集中在第一區(qū)域R1的工件W。其結(jié)果是，能夠抑制拾取裝置20能夠選擇為被檢測(cè)部200從視角區(qū)域A2內(nèi)檢測(cè)的選出對(duì)象的工件W的數(shù)量減少。

實(shí)施方式的變形例4

以下，參照附圖對(duì)本實(shí)施方式的變形例4進(jìn)行說明。上述中說明過的實(shí)施方式所涉及的拾取裝置20可以構(gòu)成為取代上述中說明過的控制部，而具備以下說明的第二控制部。另外，以下說明的第二控制部可以應(yīng)用在與上述中說明過的實(shí)施方式不同的結(jié)構(gòu)。

第二控制部對(duì)作為來自檢測(cè)部200的檢測(cè)結(jié)果的圖像進(jìn)行解析(圖像處理)，選擇突起C2被槽部104引導(dǎo)且表面Wa朝向上方的工件W，即選擇表面姿勢(shì)的工件W(選出對(duì)象的工件W)。此時(shí)，第二控制部對(duì)圖像內(nèi)所包括的工件W中的所希望的姿勢(shì)的工件W是否滿足規(guī)定條件進(jìn)行判定。

規(guī)定條件是表面姿勢(shì)的工件W的數(shù)量或表面姿勢(shì)的工件W的位置中的至少一方所涉及的條件。在這一例中，對(duì)規(guī)定條件為表面姿勢(shì)的工件W的數(shù)量所涉及的條件的情況進(jìn)行說明。在該情況下，規(guī)定條件例如是指表面姿勢(shì)的工件W的數(shù)量為規(guī)定數(shù)量以上。

第二控制部對(duì)作為來自檢測(cè)部200的檢測(cè)結(jié)果的圖像內(nèi)所包括的表面姿勢(shì)的工件W的數(shù)量進(jìn)行計(jì)數(shù)。此外，第二控制部可以構(gòu)成為對(duì)基于該工件W的數(shù)量的值(例如，表面姿勢(shì)的工件W的數(shù)量相對(duì)于該圖像內(nèi)所包括的全部工件W的數(shù)量的比例等計(jì)數(shù)值)進(jìn)行計(jì)算。在該情況下，規(guī)定條件是指基于表面姿勢(shì)的工件W的數(shù)量的值為規(guī)定值以上。另外，第二控制部也可以構(gòu)成為對(duì)該工件W各自的位置等基于該工件W的其他信息進(jìn)行檢測(cè)。在該情況下，規(guī)定條件是指表面姿勢(shì)的工件為規(guī)定配置。規(guī)定配置例如是指表示作為來自檢測(cè)部200的檢測(cè)結(jié)果的圖像內(nèi)所包括的表面姿勢(shì)的工件W的數(shù)量的分布情形的指標(biāo)(例如平均信息量)為規(guī)定的指標(biāo)值以上。

在作為來自檢測(cè)部200的檢測(cè)結(jié)果的圖像內(nèi)所包括的表面姿勢(shì)的工件W的數(shù)量不滿足規(guī)定條件的情況下，產(chǎn)生因拾取裝置20選出表面姿勢(shì)的工件W而導(dǎo)致表面姿勢(shì)的工件W在視角區(qū)域A2內(nèi)消失的狀況，存在時(shí)鐘組裝線1000的循環(huán)時(shí)間產(chǎn)生延遲的可能性，因此第二控制部不對(duì)選出部220指示工件W的選出。而且，第二控制部對(duì)振動(dòng)部120進(jìn)行指示，使托盤100振動(dòng)。

另一方面，在作為來自檢測(cè)部200的檢測(cè)結(jié)果的圖像內(nèi)所包括的表面姿勢(shì)的工件W的數(shù)量滿足規(guī)定條件的情況下，第二控制部對(duì)在視角區(qū)域A2中的第一檢測(cè)區(qū)域W100是否存在表面姿勢(shì)的工件W進(jìn)行判定，該第一檢測(cè)區(qū)域W100是指包括工件W在視角區(qū)域A2內(nèi)輸送的方向即輸送方向上的視角區(qū)域A2的端部的至少一部分的區(qū)域。

在第一檢測(cè)區(qū)域W100存在表面姿勢(shì)的工件W的情況下，第二控制部對(duì)拾取裝置20進(jìn)行指示，使拾取裝置20選出在第一檢測(cè)區(qū)域W100被檢測(cè)出的表面姿勢(shì)的工件W。另一方面，在第一檢測(cè)區(qū)域W100不存在表面姿勢(shì)的工件W的情況下，第二控制部對(duì)拾取裝置20進(jìn)行指示，使拾取裝置20選出在視角區(qū)域A2中除第一檢測(cè)區(qū)域W100以外的剩余的區(qū)域即在第二檢測(cè)區(qū)域W110被檢測(cè)出的表面姿勢(shì)的工件W。

由此，工件供給裝置10能夠從成為選出對(duì)象的表面姿勢(shì)的工件W中的因振動(dòng)部120對(duì)托盤100的振動(dòng)而欲從視角區(qū)域A2的端部向視角區(qū)域A2外輸送的工件W中先選出，其結(jié)果是，能夠高效地供給被載置于托盤100的成為選出對(duì)象的表面姿勢(shì)的工件W。

以下，參照?qǐng)D16對(duì)第二控制部的處理進(jìn)行說明。

圖16是表示第二控制部的處理流程的一個(gè)例子的流程圖。

第二控制部對(duì)拍攝部201進(jìn)行指示，使之拍攝視角區(qū)域A2。然后，第二控制部對(duì)檢測(cè)部200進(jìn)行指示，使之根據(jù)拍攝部201拍攝的圖像檢測(cè)工件W的位置與姿勢(shì)。另外，第二控制部對(duì)檢測(cè)部200進(jìn)行指示，使之從該圖像內(nèi)計(jì)數(shù)表面姿勢(shì)的工件W的數(shù)量(步驟S100)。接下來，第二控制部對(duì)步驟S100中被計(jì)數(shù)的數(shù)量是否滿足規(guī)定條件(在這一例中是指是否為規(guī)定數(shù)量以上)進(jìn)行判定(步驟S110)。

在判定為步驟S100中被計(jì)數(shù)的數(shù)量不滿足規(guī)定條件的情況下(步驟S110-否)，第二控制部對(duì)振動(dòng)部120進(jìn)行指示，使托盤100振動(dòng)規(guī)定的振動(dòng)時(shí)間(步驟S140)。而且，第二控制部在經(jīng)過規(guī)定的振動(dòng)時(shí)間之后對(duì)振動(dòng)部120進(jìn)行指示，停止對(duì)托盤100賦予的振動(dòng)。第二控制部在振動(dòng)停止后待機(jī)規(guī)定的待機(jī)時(shí)間之后，遷移至步驟S100，再次使拍攝部201拍攝視角區(qū)域A2。規(guī)定的振動(dòng)時(shí)間例如為0.5秒左右。此外，規(guī)定的振動(dòng)時(shí)間也可以取代這種情況，而為其他時(shí)間。

另外，規(guī)定的待機(jī)時(shí)間是與工件W向運(yùn)動(dòng)部件M裝配的裝配精度對(duì)應(yīng)的時(shí)間，例如為0.3秒左右。此外，規(guī)定的待機(jī)時(shí)間也可以取代這種情況，而為0.3秒以外的時(shí)間。這樣，第二控制部在使振動(dòng)部120的振動(dòng)停止后待機(jī)規(guī)定的待機(jī)時(shí)間之后，進(jìn)行步驟S100的處理，因此能夠在因振動(dòng)而變得不穩(wěn)定(例如，因振動(dòng)而滑動(dòng)的狀態(tài))的工件W的姿勢(shì)穩(wěn)定(例如，不滑動(dòng)的狀態(tài))后使拍攝部201拍攝視角區(qū)域A2。其結(jié)果是，第二控制部能夠使檢測(cè)部200高精度地檢測(cè)工件W的位置以及姿勢(shì)。

另一方面，在判定為步驟S100中被計(jì)數(shù)的數(shù)量滿足規(guī)定條件的情況下(步驟S110-是)，第二控制部對(duì)表面姿勢(shì)的工件W是否在第一檢測(cè)區(qū)域W100被檢測(cè)部200檢測(cè)出進(jìn)行判定(步驟S120)。

這里，參照?qǐng)D17對(duì)被設(shè)定于視角區(qū)域A2的第一檢測(cè)區(qū)域W100以及第二檢測(cè)區(qū)域W110進(jìn)行說明。

圖17是表示檢測(cè)部200(拍攝部201)拍攝設(shè)定有第一檢測(cè)區(qū)域W100以及第二檢測(cè)區(qū)域W110的視角區(qū)域A2的圖像的一個(gè)例子的圖。此外，圖17示出的圖像是在與拍攝圖10示出的圖像的時(shí)機(jī)不同的時(shí)機(jī)拍攝的圖像。另外，在圖17中，表示第一檢測(cè)區(qū)域W100的虛線與表示第二檢測(cè)區(qū)域W110的單點(diǎn)劃線為了明確它們的邊界而不重疊地描繪，但實(shí)際上在視角區(qū)域A2內(nèi)是重疊的。如圖17所示，第二控制部相對(duì)于視角區(qū)域A2設(shè)定兩個(gè)區(qū)域即第一檢測(cè)區(qū)域W100和第二檢測(cè)區(qū)域W110。此外，第二控制部也可以構(gòu)成為相對(duì)于視角區(qū)域A2設(shè)定3個(gè)以上的區(qū)域。

被設(shè)定于視角區(qū)域A2的第一檢測(cè)區(qū)域W100包括工件W的輸送方向上的端部的至少一部分。在這一例中，第一檢測(cè)區(qū)域W100包括視角區(qū)域A2中的工件W的輸送方向上的端部即－X方向側(cè)的端部和+Y方向側(cè)的端部?jī)煞?。如圖17所示，第一檢測(cè)區(qū)域W100是包括上述兩個(gè)端部的L字型的區(qū)域。在這一例中，被設(shè)定于視角區(qū)域A2的第二檢測(cè)區(qū)域W110是除去視角區(qū)域A2中的第一檢測(cè)區(qū)域W100之后的剩余的區(qū)域。

這里，在圖17中，工件W的輸送方向?yàn)閳D17示出XYZ正交坐標(biāo)系中的XY平面的第三象限方向(朝向圖17斜上方)。因此，在第一檢測(cè)區(qū)域W100中，包括視角區(qū)域A2中的工件的輸送方向上的端部即－X方向側(cè)的端部和+Y方向側(cè)的端部?jī)煞健＜?，工件W隨著時(shí)間的經(jīng)過而從視角區(qū)域A2之中通過工件的輸送方向上的端部即－X方向側(cè)的端部和+Y方向側(cè)的端部中的一方或兩方向視角區(qū)域A2之外移動(dòng)。

在步驟S120中，在判定為在圖17示出的第一檢測(cè)區(qū)域W100中表面姿勢(shì)的工件W在步驟S100中的表面姿勢(shì)的工件W的檢測(cè)時(shí)被檢測(cè)部200檢測(cè)出的情況下(步驟S120-是)，第二控制部將在第一檢測(cè)區(qū)域W100檢測(cè)出的一個(gè)以上的表面姿勢(shì)的工件W例如按照被檢測(cè)出的順序、隨機(jī)或其他順序選擇為成為選出對(duì)象的工件W。然后，第二控制部對(duì)選出部220進(jìn)行指示，使之選出已選擇的成為選出對(duì)象的工件W(步驟S150)。然后，第二控制部對(duì)選出部220進(jìn)行指示，將選出的工件W裝配至運(yùn)動(dòng)部件M。第二控制部在選出部220選出工件W之后，對(duì)振動(dòng)部120進(jìn)行指示，使之對(duì)托盤100賦予振動(dòng)來使工件供給裝置10輸送工件W。然后，第二控制部在對(duì)托盤100賦予的振動(dòng)停止之后，待機(jī)規(guī)定的待機(jī)時(shí)間后遷移至步驟S100，再次使拍攝部201拍攝視角區(qū)域A2。

另一方面，在判定為在圖17示出的第一檢測(cè)區(qū)域W100中表面姿勢(shì)的工件W在步驟S100中的表面姿勢(shì)的工件W的檢測(cè)時(shí)未被檢測(cè)部200檢測(cè)出的情況下(步驟S120-否)，第二控制部將在第二檢測(cè)區(qū)域W110檢測(cè)出的一個(gè)以上的表面姿勢(shì)的工件W例如按照檢測(cè)出的順序、隨機(jī)或其他順序選擇為成為選出對(duì)象的工件W。然后，第二控制部對(duì)選出部220進(jìn)行指示，使之選出已選擇的成為選出對(duì)象的工件W(步驟S130)。然后，第二控制部對(duì)選出部220進(jìn)行指示，將選出的工件W裝配至運(yùn)動(dòng)部件M。另外，第二控制部在選出期間對(duì)振動(dòng)部120進(jìn)行指示，對(duì)托盤100賦予振動(dòng)來使工件供給裝置10輸送工件W。然后，第二控制部在對(duì)托盤100賦予的振動(dòng)停止之后，待機(jī)規(guī)定的待機(jī)時(shí)間后遷移至步驟S100，再次使拍攝部201拍攝視角區(qū)域A2。

這樣，通過步驟S120以后的處理，第二控制部能夠使選出部220從成為拾取的對(duì)象的工件W中的因振動(dòng)部120對(duì)托盤100的振動(dòng)而欲從視角區(qū)域A2的端部向該視角區(qū)域A2外輸送的工件W先選出。其結(jié)果是，工件供給裝置10能夠高效地供給被載置于托盤100的成為拾取的對(duì)象的工件W。

像以上說明的那樣，本實(shí)施方式中的工件供給裝置10對(duì)工件W的姿勢(shì)進(jìn)行變更。由此，工件供給裝置10能夠?qū)⒐┙o的工件W的姿勢(shì)變更為表面姿勢(shì)。

另外，工件供給裝置10通過被設(shè)置于階梯部105的上表面的第一姿勢(shì)變更部300來對(duì)工件W的姿勢(shì)進(jìn)行變更。由此，工件供給裝置10通過被設(shè)置于階梯部105的上表面的第一姿勢(shì)變更部300將工件W的姿勢(shì)變更為表面姿勢(shì)。

另外，在工件供給裝置10中，將工件W載置于載置部301，且能夠活動(dòng)。由此，工件供給裝置10能夠使被載置于載置部301的工件W活動(dòng)，將工件W的姿勢(shì)變更為表面姿勢(shì)。

另外，工件供給裝置10使載置部301旋轉(zhuǎn)。由此，工件供給裝置10能夠使載置部301旋轉(zhuǎn)來將被載置于載置部301的工件W的姿勢(shì)變更為表面姿勢(shì)。

另外，工件供給裝置10通過被設(shè)置于托盤100a所具有的階梯部105的階梯面1051的第二姿勢(shì)變更部400來對(duì)工件W的姿勢(shì)進(jìn)行變更。由此，工件供給裝置10能夠通過被設(shè)置于托盤100a所具有的階梯部105的階梯面1051的第二姿勢(shì)變更部400來將工件W的姿勢(shì)變更為所希望的姿勢(shì)。

另外，工件供給裝置10通過被設(shè)置于階梯面1051的突起(在這一例中為第二姿勢(shì)變更部400)來對(duì)工件W的姿勢(shì)進(jìn)行變更。由此，工件供給裝置10能夠通過被設(shè)置于階梯面1051的突起來將工件W的姿勢(shì)變更為表面姿勢(shì)。

另外，工件供給裝置10能夠通過被設(shè)置于托盤100a所具有的階梯部105的下表面的第三姿勢(shì)變更部500和被設(shè)置于階梯部105的階梯面1051的第三姿勢(shì)變更部501中的任一方或兩方來對(duì)工件W的姿勢(shì)進(jìn)行變更。由此，工件供給裝置10能夠通過被設(shè)置于托盤100a所具有的階梯部105的下表面的第三姿勢(shì)變更部500和被設(shè)置于階梯部105的階梯面1051的第三姿勢(shì)變更部501中的任一方或兩方來將工件W的姿勢(shì)變更為表面姿勢(shì)。

另外，工件供給裝置10從被設(shè)置于托盤100a所具有的階梯部105的下表面的第三姿勢(shì)變更部500和被設(shè)置于階梯部105的階梯面1051的第三姿勢(shì)變更部501中的任一方或兩方噴出氣體。由此，工件供給裝置10能夠從第三姿勢(shì)變更部500和第三姿勢(shì)變更部501中的任一方或兩方噴出氣體來將工件W的姿勢(shì)變更為表面姿勢(shì)。

另外，工件供給裝置10使工件W反轉(zhuǎn)。由此，工件供給裝置10能夠使工件W反轉(zhuǎn)來將工件W的姿勢(shì)變更為表面姿勢(shì)。

另外，工件供給裝置10通過振動(dòng)部120對(duì)俯視下具有圓弧部分的托盤(例如，托盤100、托盤100a、托盤100b、托盤100c等)賦予振動(dòng)。由此，工件供給裝置10能夠通過振動(dòng)部120的振動(dòng)沿該托盤的圓弧部分供給工件W。其結(jié)果是，工件供給裝置10能夠使未被選出的工件W沿圓弧部分旋轉(zhuǎn)。

另外，在工件供給裝置10中，輸送工件W的托盤(例如，托盤100、托盤100a、托盤100b、托盤100c等)的載置面中的位于比第三半徑更靠外側(cè)的第一區(qū)域R1的摩擦系數(shù)比位于比第三半徑更靠?jī)?nèi)側(cè)的第二區(qū)域R2中的至少一部分的摩擦系數(shù)低。由此，工件供給裝置10能夠抑制通過振動(dòng)進(jìn)行輸送的工件W在該托盤的載置面向該托盤的外周側(cè)集中。

另外，在工件供給裝置10中，輸送工件W的托盤(例如，托盤100、托盤100a、托盤100b、托盤100c等)的載置面的摩擦系數(shù)均勻。由此，工件供給裝置10的該托盤的載置面的加工容易。

另外，在工件供給裝置10中，在被拍攝部201拍攝的視角區(qū)域A2中被載置于托盤100c的成為拾取對(duì)象的工件W不滿足規(guī)定條件的情況下，對(duì)托盤100c賦予振動(dòng)。由此，工件供給裝置10能夠高效地供給被載置于托盤100c的成為拾取對(duì)象的工件W。

另外，工件供給裝置10在被拍攝部201拍攝的視角區(qū)域A2中被載置于托盤100c的成為拾取對(duì)象的工件W滿足工件W的數(shù)量或工件W的位置的至少一方所涉及的條件的情況下，對(duì)托盤100c賦予振動(dòng)。由此，工件供給裝置10能夠根據(jù)工件W的數(shù)量或工件W的位置的至少一方所涉及的條件來高效地供給被載置于托盤100c的成為拾取對(duì)象的工件W。

另外，工件供給裝置10被拾取裝置20從位于被拍攝部201拍攝的視角區(qū)域A2中的已設(shè)定的區(qū)域即第一檢測(cè)區(qū)域W100的工件W進(jìn)行拾取。由此，工件供給裝置10能夠從成為拾取對(duì)象的工件W中比其他該工件W先輸送的該工件W先選出，其結(jié)果是，能夠高效地供給被載置于托盤100c的成為拾取對(duì)象的工件W。

另外，工件供給裝置10被拾取裝置20從位于設(shè)定在被拍攝部201拍攝的視角區(qū)域A2的區(qū)域中的包括工件W的輸送方向上的該視角區(qū)域A2的端部的至少一部分的區(qū)域的工件W拾取。由此，工件供給裝置10能夠從成為拾取對(duì)象的工件W中因振動(dòng)部120對(duì)托盤100c的振動(dòng)而欲被從視角區(qū)域A2的端部向該視角區(qū)域A2外輸送的工件W先被選出，其結(jié)果是，能夠高效地供給被載置于托盤100c的成為拾取對(duì)象的工件W。

另外，工件供給裝置10能夠通過對(duì)俯視下具有圓弧部分的托盤100c賦予振動(dòng)來供給工件W。由此，工件供給裝置10能夠?qū)⑽幢贿x出的工件W再次供給為成為拾取對(duì)象的工件W。

另外，工件供給裝置10限制工件W向比第三半徑更靠外側(cè)移動(dòng)。由此，工件供給裝置10能夠抑制工件W向托盤100c的第一區(qū)域R1集中。

另外，對(duì)工件供給裝置10而言，拍攝部201的視角區(qū)域A2中的至少一半被托盤100c的載置面中的托盤100c的圓弧部分的位于比第三半徑更靠外側(cè)的第一區(qū)域R1的一部分占據(jù)。由此，工件供給裝置10例如在工件W向托盤100c的第一區(qū)域R1集中的情況下，能夠高效地供給被載置于托盤100c的成為拾取對(duì)象的工件W。

另外，工件供給裝置10在振動(dòng)部120的振動(dòng)停止之后，在經(jīng)過規(guī)定的待機(jī)時(shí)間后通過拍攝部201來拍攝工件W。由此，工件供給裝置10能夠待機(jī)至振動(dòng)部120的振動(dòng)導(dǎo)致的工件W的姿勢(shì)的變化停止，其結(jié)果是，能夠在工件W的姿勢(shì)穩(wěn)定的狀態(tài)下通過拍攝部201拍攝工件W。

附圖標(biāo)記說明：

1…時(shí)鐘組裝裝置；10…工件供給裝置；20…拾取裝置；30…輸送部；100、100a、100b、100c…托盤；103…輸送面部；104…槽部；105…階梯部；120…振動(dòng)部；200…檢測(cè)部；201…拍攝部；210…照明部；220…選出部；300…第一姿勢(shì)變更部；301…載置部；302…落下防止壁部；303…旋轉(zhuǎn)部；400…第二姿勢(shì)變更部；500…第三姿勢(shì)變更部；501…第三姿勢(shì)變更部；1031…平坦面部；1051…階梯面；C2…突起(凸部)；Ax…中心軸；W…工件。