本發(fā)明涉及移動(dòng)平臺(tái)技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種低成本六自由度全向移動(dòng)平臺(tái)。

背景技術(shù)：

隨著科技文明的不斷發(fā)展與進(jìn)步，移動(dòng)平臺(tái)的使用越來(lái)越受到大家的追捧，在軌道交通車輛的生產(chǎn)維修、大型客機(jī)及航天設(shè)備裝配維修以及物流倉(cāng)儲(chǔ)等領(lǐng)域應(yīng)用廣泛，現(xiàn)有的平臺(tái)是單獨(dú)平臺(tái)頂升重物，因?yàn)榈孛娌黄?、各裝配點(diǎn)位置偏差、加工精度誤差、車體長(zhǎng)期使用變形致被裝物不能與裝配點(diǎn)相配，因重物較重，人工輔助調(diào)整相當(dāng)費(fèi)力、費(fèi)時(shí)，且極不安全，從而使得重物的運(yùn)輸效率及其低下，進(jìn)而使得被裝物所產(chǎn)生的經(jīng)濟(jì)效益大大的降低。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

(一)解決的技術(shù)問(wèn)題

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明提供了一種低成本六自由度全向移動(dòng)平臺(tái)，具備讓重物在六自由度范圍內(nèi)可以進(jìn)行自由調(diào)整移動(dòng)以及節(jié)省人力、氣力和物力等優(yōu)點(diǎn)，解決了人工輔助調(diào)整重物費(fèi)力、費(fèi)時(shí)并且極不安全，重物的運(yùn)輸效率及其低下，被裝物所產(chǎn)生的經(jīng)濟(jì)效益大大降低的問(wèn)題。

(二)技術(shù)方案

為實(shí)現(xiàn)上述讓重物在六自由度范圍內(nèi)可以進(jìn)行自由調(diào)整移動(dòng)以及節(jié)省人力、氣力和物力的目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：一種低成本六自由度全向移動(dòng)平臺(tái)，包括固定上平臺(tái)，所述固定上平臺(tái)的頂部活動(dòng)連接有翻轉(zhuǎn)板，并且固定上平臺(tái)與翻轉(zhuǎn)板的同側(cè)端通過(guò)鉸鏈傳動(dòng)連接，固定上平臺(tái)底部的中心處固定安裝有液壓桿固定板，液壓桿固定板內(nèi)設(shè)置有第一油氣緩沖減震器，第一油氣緩沖減震器的一端貫穿固定上平臺(tái)側(cè)面與翻轉(zhuǎn)板的底部固定連接，并且第一油氣緩沖減震器的側(cè)面通過(guò)油管連通有第一閥門，液壓桿固定板正面的兩側(cè)均活動(dòng)安裝有可活動(dòng)支撐板，可活動(dòng)支撐板的側(cè)面活動(dòng)安裝有麥克納姆輪，并且分別位于液壓桿固定板兩側(cè)的可活動(dòng)支撐板分別固定連接有第二油氣緩沖減震器和第三油氣緩沖減震器，第二油氣緩沖減震器和第三油氣緩沖減震器分別遠(yuǎn)離可活動(dòng)支撐板的一端貫穿固定上平臺(tái)側(cè)面與翻轉(zhuǎn)板的底部固定連接，第二油氣緩沖減震器和第三油氣緩沖減震器的側(cè)面通過(guò)油管分別連通有第二閥門和第三閥門，并且第一閥門、第二閥門和第三閥門均通過(guò)油管連通有液壓泵，液壓泵遠(yuǎn)離第一閥門、第二閥門和第三閥門的一端連通有油箱。

優(yōu)選的，所述固定上平臺(tái)和翻轉(zhuǎn)板的尺寸與大小均相等。

優(yōu)選的，所述油管的外管直徑為一百毫米。

優(yōu)選的，所述液壓桿固定板兩側(cè)的麥克納姆輪與液壓桿固定板的相隔間距相等。

優(yōu)選的，所述第一閥門、第二閥門和第三閥門均為單向閥門。

(三)有益效果

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明提供了一種低成本六自由度全向移動(dòng)平臺(tái)，具備以下有益效果：

1、該低成本六自由度全向移動(dòng)平臺(tái)，通過(guò)第一油氣緩沖減震器、第二油氣緩沖減震器與第三油氣緩沖減震器的設(shè)置，達(dá)到相對(duì)六缸六自由度的平臺(tái)少了三個(gè)缸而致成本下降一半的效果。

2、該低成本六自由度全向移動(dòng)平臺(tái)，通過(guò)第一油氣緩沖減震器、第二油氣緩沖減震器、第三油氣緩沖減震器與翻轉(zhuǎn)板的設(shè)置，達(dá)到翻轉(zhuǎn)板可以進(jìn)行六自由度移動(dòng)的效果，并達(dá)到節(jié)省人力、氣力與物力以及方便搬運(yùn)重物的效果。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明正視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明側(cè)視結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：1固定上平臺(tái)、2翻轉(zhuǎn)板、3鉸鏈、4液壓桿固定板、5第一油氣緩沖減震器、6第一閥門、7可活動(dòng)支撐板、8麥克納姆輪、9第二油氣緩沖減震器、10第三油氣緩沖減震器、11油管、12第二閥門、13第三閥門、14液壓泵、15油箱。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

請(qǐng)參閱圖1-2，一種低成本六自由度全向移動(dòng)平臺(tái)，包括固定上平臺(tái)1，固定上平臺(tái)1的頂部活動(dòng)連接有翻轉(zhuǎn)板2，固定上平臺(tái)1和翻轉(zhuǎn)板2的尺寸與大小均相等，并且固定上平臺(tái)1與翻轉(zhuǎn)板2的同側(cè)端通過(guò)鉸鏈3傳動(dòng)連接，固定上平臺(tái)1底部的中心處固定安裝有液壓桿固定板4，液壓桿固定板4內(nèi)設(shè)置有第一油氣緩沖減震器5，第一油氣緩沖減震器5的一端貫穿固定上平臺(tái)1側(cè)面與翻轉(zhuǎn)板2的底部固定連接，并且第一油氣緩沖減震器5的側(cè)面通過(guò)油管11連通有第一閥門6，液壓桿固定板4正面的兩側(cè)均活動(dòng)安裝有可活動(dòng)支撐板7，可活動(dòng)支撐板7的側(cè)面活動(dòng)安裝有麥克納姆輪8，液壓桿固定板4兩側(cè)的麥克納姆輪8與液壓桿固定板4的相隔間距相等，并且分別位于液壓桿固定板4兩側(cè)的可活動(dòng)支撐板7分別固定連接有第二油氣緩沖減震器9和第三油氣緩沖減震器10，第二油氣緩沖減震器9和第三油氣緩沖減震器10分別遠(yuǎn)離可活動(dòng)支撐板7的一端貫穿固定上平臺(tái)1側(cè)面與翻轉(zhuǎn)板2的底部固定連接，第二油氣緩沖減震器9和第三油氣緩沖減震器10的側(cè)面通過(guò)油管11分別連通有第二閥門12和第三閥門13，并且第一閥門6、第二閥門12和第三閥門13均通過(guò)油管11連通有液壓泵14，液壓泵14遠(yuǎn)離第一閥門6、第二閥門12和第三閥門13的一端連通有油箱15，油管11的外管直徑為一百毫米，第一閥門6、第二閥門12和第三閥門13均為單向閥門。

當(dāng)液壓泵14通過(guò)第一閥門6向第一油氣緩沖減震器5內(nèi)注放液壓油時(shí)，翻轉(zhuǎn)板2能隨著Y軸正負(fù)方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，當(dāng)液壓泵14通過(guò)第二閥門12與第三閥門13分別向第二油氣緩沖減震器9和第三油氣緩沖減震器10內(nèi)注放液壓油時(shí)，翻轉(zhuǎn)板2能隨著X軸正負(fù)方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)和Z軸上下移動(dòng)，而根據(jù)麥克納姆輪8自由旋轉(zhuǎn)和任意方向平移特性，可按Z方向旋轉(zhuǎn)和Y軸、X軸正負(fù)方向移動(dòng)，從而達(dá)到移動(dòng)平臺(tái)能進(jìn)行六自由度全向移動(dòng)的效果。

綜上所述，該低成本六自由度全向移動(dòng)平臺(tái)，通過(guò)第一油氣緩沖減震器5、第二油氣緩沖減震器9與第三油氣緩沖減震器10的設(shè)置，達(dá)到相對(duì)六缸六自由度的平臺(tái)少了三個(gè)缸而致成本下降一半的效果，通過(guò)第一油氣緩沖減震器5、第二油氣緩沖減震器9、第三油氣緩沖減震器10與翻轉(zhuǎn)板2的設(shè)置，達(dá)到翻轉(zhuǎn)板2可以進(jìn)行六自由度移動(dòng)的效果，并達(dá)到節(jié)省人力、氣力與物力以及方便搬運(yùn)重物的效果，解決了人工輔助調(diào)整重物費(fèi)力、費(fèi)時(shí)并且極不安全，重物的運(yùn)輸效率及其低下，被裝物所產(chǎn)生的經(jīng)濟(jì)效益大大降低的問(wèn)題。

需要說(shuō)明的是，在本文中，諸如第一和第二等之類的關(guān)系術(shù)語(yǔ)僅僅用來(lái)將一個(gè)實(shí)體或者操作與另一個(gè)實(shí)體或操作區(qū)分開來(lái)，而不一定要求或者暗示這些實(shí)體或操作之間存在任何這種實(shí)際的關(guān)系或者順序。而且，術(shù)語(yǔ)“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過(guò)程、方法、物品或者設(shè)備不僅包括那些要素，而且還包括沒(méi)有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過(guò)程、方法、物品或者設(shè)備所固有的要素。在沒(méi)有更多限制的情況下，由語(yǔ)句“包括一個(gè)……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的過(guò)程、方法、物品或者設(shè)備中還存在另外的相同要素。

盡管已經(jīng)示出和描述了本發(fā)明的實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以理解在不脫離本發(fā)明的原理和精神的情況下可以對(duì)這些實(shí)施例進(jìn)行多種變化、修改、替換和變型，本發(fā)明的范圍由所附權(quán)利要求及其等同物限定。