本申請涉及物料搬運，尤其涉及一種oht車體的防撞控制系統(tǒng)及方法。

背景技術(shù)：

1、在自動化工廠或倉儲系統(tǒng)中，離不開自動物料搬運系統(tǒng)(automatic?mater?ialhandling?system，amhs)，amhs通過各種功能不同的設(shè)備來實現(xiàn)物料的運輸、加工或存儲的工作。通過與自動化控制系統(tǒng)連接，能夠?qū)崿F(xiàn)自動化調(diào)度，以基于倉儲系統(tǒng)的需求智能地進(jìn)行搬送任務(wù)的優(yōu)化和安排。

2、在amhs系統(tǒng)中，空中懸掛式無人搬送車(overhead?hoist?transport，oh?t)作為物料的運輸載體在軌道上運行，從而完成物料在各個生產(chǎn)工序間的傳輸。由于許多物料的生產(chǎn)工序非常復(fù)雜，如果oht在運行過程中發(fā)生碰撞，這不僅會造成故障oht所在的軌道無法工作，影響生產(chǎn)效率，還會造成負(fù)載物料的損壞，造成較大的經(jīng)濟(jì)損失。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本申請?zhí)峁┝艘环Noht車體的防撞控制系統(tǒng)及方法，用于解決相關(guān)技術(shù)下的oht車體在搬運軌道上的行駛過程中易碰撞的技術(shù)問題。

2、為達(dá)到上述目的，本申請采用如下技術(shù)方案：

3、第一方面，本申請?zhí)峁┝艘环Noht車體的防撞控制系統(tǒng)，包括：多臺空中懸掛式無人搬送oht車體，用于承載物料；搬運軌道，用于承載oht車體，為oht車體提供運輸通道；軌道傳感器，設(shè)置于搬運軌道上，用于檢測搬運軌道的占用狀態(tài)；控制器，被配置為：通過軌道傳感器獲取搬運軌道的占用狀態(tài)；其中，占用狀態(tài)包括已被占用或未被占用；根據(jù)占用狀態(tài)，對多臺oht車體進(jìn)行調(diào)度，以避免多臺oht車體發(fā)生碰撞。

4、在其中一個實施例中，搬運軌道包括主軌道和分叉軌道，主軌道包括主軌道首段，分叉軌道包括分叉軌道首段；軌道傳感器包括第一軌道傳感器和第二軌道傳感器，第一軌道傳感器用于檢測主軌道首段的占用狀態(tài)，第二軌道傳感器用于檢測分叉軌道首段的占用狀態(tài)；控制器，被配置為根據(jù)占用狀態(tài)，對多臺oht車體進(jìn)行調(diào)度控制，具體被配置為：在主軌道首段的占用狀態(tài)為已被第一oht車體占用，且分叉軌道首段的占用狀態(tài)為未被占用的情況下，控制第一oht車體在主軌道首段通行；第一oht車體為多臺oht車體中的任一臺；在主軌道首段的占用狀態(tài)為未被占用，且分叉軌道首段的占用狀態(tài)為已被第二oht車體占用的情況下，控制第二oht車體在分叉軌道首段通行；第二oht車體為多臺oht車體中的任一臺。

5、在其中一個實施例中，主軌道還包括主軌道中段和主軌道末段，分叉軌道還包括分叉軌道中段，軌道傳感器還包括第三軌道傳感器；其中，第三軌道傳感器用于檢測主軌道末段的占用狀態(tài)；控制器，被配置為根據(jù)占用狀態(tài)，對oht車體進(jìn)行調(diào)度控制，還被配置為：在主軌道首段的占用狀態(tài)為已被第一oht車體占用且分叉軌道首段的占用狀態(tài)為已被第二oht車體占用的情況下，獲取主軌道首段的占用時刻和分叉軌道首段的占用時刻；在主軌道首段的占用時刻在分叉軌道首段的占用時刻之前的情況下，控制第一oht車體在主軌道上通行，并控制第二oht車體移動至分叉軌道中段等待；在第一oht車體在主軌道上通行過程中，通過第三軌道傳感器獲取主軌道末段的占用狀態(tài)；在主軌道末段的占用狀態(tài)為已被第一oht車體占用的情況下，控制第二oh?t車體在分叉軌道中段通行。

6、在其中一個實施例中，主軌道還包括主軌道中段；控制器，還被配置為：在主軌道首段的占用時刻在分叉軌道首段的占用時刻之后的情況下，控制第二oht車體在分叉軌道上通行、并控制第一oht車體移動至主軌道中段等待；在第二oht車體在分叉軌道上通行過程中，通過第三軌道傳感器獲取主軌道末段的占用狀態(tài)；主軌道末段的占用狀態(tài)為已被第二oht車體占用的情況下，控制第一oht車體在主軌道中段通行。

7、在其中一個實施例中，防撞控制系統(tǒng)還包括：多個距離傳感器，分別設(shè)置于多臺oht車體，用于檢測在搬運軌道上，各臺oht車體與前側(cè)oht車體之間的搬運距離；控制器，還被配置為：分別通過多臺oht車體各自的距離傳感器獲取oht車體與前側(cè)oht車體之間的搬運距離；對于任一臺oht車體，在oht車體對應(yīng)的搬運距離小于第一預(yù)設(shè)距離的情況下，控制任一臺oht車體停車；在oht車體對應(yīng)的搬運距離大于或等于第一預(yù)設(shè)距離，且小于或等于第二預(yù)設(shè)距離的情況下，控制任一臺oht車體減速；在oht車體對應(yīng)的搬運距離大于第二預(yù)設(shè)距離的情況下，控制任一臺車體保持當(dāng)前行駛速度。

8、在其中一個實施例中，防撞控制系統(tǒng)還包括：多個位置標(biāo)記碼，分別設(shè)置于搬運軌道，用于標(biāo)記搬運軌道上多個軌道段的位置；多個條碼閱讀器，分別設(shè)置于多臺oht車體，用于掃描多個位置標(biāo)記碼以確定多臺oht車體在搬運軌道上的實時位置；控制器，還被配置為：分別通過所述多臺oht車體各自的條碼閱讀器獲取多臺oht車體的實時位置；根據(jù)實時位置，對多臺oh?t車體進(jìn)行調(diào)度控制，以避免多臺oht車體發(fā)生碰撞。

9、第二方面，本申請?zhí)峁┝艘环Noht車體的防撞控制方法，包括：獲取搬運軌道的占用狀態(tài)；其中，搬運軌道用于承載oht車體，為oht車體提供運輸通道，占用狀態(tài)包括已被占用或未被占用；根據(jù)占用狀態(tài)，對多臺oht車體進(jìn)行調(diào)度，以避免多臺oht車體發(fā)生碰撞。

10、第三方面，本申請還提供一種電子設(shè)備，包括：處理器和被配置為存儲處理器可執(zhí)行指令的存儲器；其中，處理器被配置為執(zhí)行所述指令，以實現(xiàn)上述第一方面中任一種可選的oht車體的防撞控制方法。

11、第四方面，本發(fā)明提供一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)上存儲有指令，當(dāng)該計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)中的指令由電子設(shè)備執(zhí)行時，使得該電子設(shè)備能夠執(zhí)行上述第一方面中任一種可選的oht車體的防撞控制方法。

12、本發(fā)明提供的一種oht車體的防撞控制系統(tǒng)及方法，通過軌道傳感器獲取到的搬運軌道的占用狀態(tài)，來對多臺oht車體的行駛速度、行駛狀態(tài)做調(diào)度，避免多臺oht車體在搬運軌道的匯合處發(fā)生碰撞，提升oht車體的運行效率和運行安全水平，從而滿足了倉庫和工廠高效生產(chǎn)、安全生產(chǎn)的要求。解決了相關(guān)技術(shù)下oht車體在搬運軌道上的行駛過程中易碰撞的技術(shù)問題。

技術(shù)特征：

1.一種oht車體的防撞控制系統(tǒng)，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的防撞控制系統(tǒng)，其特征在于，所述搬運軌道包括主軌道和分叉軌道，所述主軌道包括主軌道首段，所述分叉軌道包括分叉軌道首段；

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的防撞控制系統(tǒng)，其特征在于，所述主軌道還包括主軌道中段和主軌道末段，所述分叉軌道還包括分叉軌道中段，所述軌道傳感器還包括第三軌道傳感器；

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的防撞控制系統(tǒng)，其特征在于，所述主軌道還包括主軌道中段；

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的防撞控制系統(tǒng)，其特征在于，所述防撞控制系統(tǒng)還包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的防撞控制系統(tǒng)，其特征在于，所述防撞控制系統(tǒng)還包括：

7.一種oht車體的防撞控制方法，其特征在于，包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的防撞控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述占用狀態(tài)，對多臺oht車體進(jìn)行調(diào)度控制，包括：

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的防撞控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述占用狀態(tài)，對oht車體進(jìn)行調(diào)度控制，還包括：

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的防撞控制方法，其特征在于，所述方法還包括：

技術(shù)總結(jié)
本申請涉及物料搬運技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種OHT車體的防撞控制系統(tǒng)及方法。該OHT車體的防撞控制系統(tǒng)，包括：多臺空中懸掛式無人搬送OH?T車體，用于承載物料；搬運軌道，用于承載OHT車體，為OHT車體提供運輸通道；軌道傳感器，設(shè)置于搬運軌道上，用于檢測搬運軌道的占用狀態(tài)；控制器，被配置為：通過軌道傳感器獲取搬運軌道的占用狀態(tài)；其中，占用狀態(tài)包括已被占用或未被占用；根據(jù)占用狀態(tài)，對多臺OHT車體進(jìn)行調(diào)度，以避免多臺OHT車體發(fā)生碰撞。如此，解決了相關(guān)技術(shù)下的OHT車體在搬運軌道上的行駛過程中易碰撞的技術(shù)問題。

技術(shù)研發(fā)人員：許海波,樸勝鎬,楊海軍
受保護(hù)的技術(shù)使用者：合肥欣奕華智能機(jī)器股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/5/15