本發(fā)明主要涉及墊木運輸，具體涉及一種球墨鑄鐵管道墊木運輸裝置。

背景技術(shù)：

1、球墨鑄鐵管在水泥內(nèi)涂完成以后，需要打堆進入養(yǎng)生倉內(nèi)進行水泥養(yǎng)生。在打堆過程中要用墊木墊在管道層之間，起到碼垛及防護的作用。隨著運輸機械臂在工業(yè)領(lǐng)域內(nèi)的逐漸普及，現(xiàn)代工廠內(nèi)部開始采用運輸機械臂代替人工進行墊木的抓取、擺放與上料運輸。

2、運輸機械臂在抓取墊木時，由于墊木在木堆中一根根緊密排列在一起，尋常夾具難以插入墊木之間的縫隙將其抓取出來。并且墊木的長度也很長，在木堆上擺放時各個墊木端面也很難保持平整。墊木頂部的粗糙度也較高，這就導致在抓取時其重心很難把握，平常的夾具在抓取墊木后也很容易因受力作用于一點而失去重心從而出現(xiàn)一系列的異常，導致運輸流程難以運作。

3、需要說明的是，上述內(nèi)容屬于發(fā)明人的技術(shù)認知范疇，由于本領(lǐng)域的技術(shù)內(nèi)容浩如煙海、過于龐雜，因此本申請的上述內(nèi)容并不必然構(gòu)成現(xiàn)有技術(shù)。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、1.發(fā)明要解決的技術(shù)問題：

2、本發(fā)明的提供了一種球墨鑄鐵管道墊木運輸裝置，用以解決上述背景技術(shù)中存在的技術(shù)問題。

3、2.技術(shù)方案：

4、為達到上述目的，本發(fā)明提供的技術(shù)方案為：一種球墨鑄鐵管道墊木運輸裝置，包括機械抓取臂，所述機械抓取臂端部連接凹形連接塊，所述凹形連接塊中部連接旋轉(zhuǎn)部件，所述旋轉(zhuǎn)部件底部連接第一支撐板，所述第一支撐板底部通過調(diào)節(jié)組件連接第二支撐板，所述第二支撐板底部連接矩形安裝架，所述矩形安裝架底部連接吸附板，所述吸附板底部對稱設(shè)有多個真空吸盤，所述真空吸盤中部間隔設(shè)有液體噴頭，所述矩形安裝架底面中部連接儲水箱，所述儲水箱內(nèi)設(shè)有可剝離去離子水膜液體；機械抓取臂選擇采用多軸工業(yè)機器人，例如如fanuc?m-20id，負載能力≥20kg，重復(fù)定位精度±0.05mm，矩形安裝架一般采用40×40mm方管焊接組成，底部平面度≤0.1mm/m，吸附板內(nèi)設(shè)有輸液通道與負壓氣體通道，布置10個φ40mm真空吸盤，單吸盤理論吸附力1.2kg左右，液體噴頭采用壓電式霧化噴嘴，流量0.5ml/s，噴涂寬度需要適配底部墊木的寬度，安裝在對稱設(shè)置的真空吸盤中部，儲水箱采用304不銹鋼材質(zhì)，內(nèi)置微型隔膜泵，通過ptfe軟管連接輸液通道，液體通過輸液通道進入各個壓電式霧化噴嘴內(nèi)進行噴涂作業(yè)，可剝離去離子水膜液體根據(jù)墊木的材質(zhì)與重量進行配比，可剝離去離子水膜液體包括去離子水、聚乙烯醇、甘油、異丙醇促干劑制作而成；固化后膜厚0.1±0.02mm，室溫下表干時間≤3分鐘。本裝置在對墊木進行運輸作業(yè)時，機械抓取臂可以在各個方向上自由移動，沿墊木長度方向以0.3m/s速度移動，噴涂寬度覆蓋墊木表面，通過液體噴頭在墊木吸附的平面上噴涂一層可剝離去離子水膜，機械臂暫停3分鐘，待可剝離去離子水膜凝結(jié)后，機械抓取臂帶動矩形安裝架移動至需要運輸?shù)膲|木頂部，在將吸附板向墊木頂部按壓，使真空吸盤與墊木頂部的可剝離去離子水膜負壓吸附，由于可剝離去離子水膜的存在，提高了真空吸盤吸附時的吸附力，吸附完成后，在機械抓取臂的移動作業(yè)下，將墊木輸送到合適的位置，便于后續(xù)球墨鑄鐵管的放置作業(yè)，本技術(shù)方案通過在真空吸盤-墊木界面形成可剝離去離子水膜，顯著提升真空吸盤工作時的氣密性。

5、進一步的，還包括支撐底座，所述支撐底座頂部對稱開有滑動軌道，所述滑動軌道匹配連接升降移動臺，所述滑動軌道底部連接驅(qū)動絲桿，所述升降移動臺內(nèi)設(shè)有伸縮氣缸，所述伸縮氣缸頂部連接升降板，所述升降板頂部連接所述機械抓取臂。

6、進一步的，所述吸附板側(cè)面設(shè)有紅外傳感器，所述紅外傳感器用于識別底部墊木上表面狀態(tài)。

7、進一步的，所述吸附板底面中部開有凹形槽，所述凹形槽內(nèi)設(shè)有所述液體噴頭，所述凹形槽內(nèi)還間隔設(shè)有陶瓷加熱片。

8、進一步的，所述凹形連接塊側(cè)面設(shè)有真空泵，所述矩形安裝架頂部設(shè)有電磁閥，所述第一支撐板側(cè)面連接多頭閥門，所述吸附板側(cè)面設(shè)有管道接頭，所述多頭閥門與真空泵通過氣體管道相連，所述多頭閥門與所述電磁閥也通過氣體管道連接。

9、進一步的，所述調(diào)節(jié)組件包括彈簧阻尼器，所述彈簧阻尼器頂部通過螺栓與所述第一支撐板連接，所述螺栓帽外部設(shè)有半球形空心尼龍護罩，所述彈簧阻尼器底部連接所述第二支撐板。

10、進一步的，所述儲水箱側(cè)面開有進水口，所述儲水箱頂部與所述矩形安裝架可拆卸連接，所述吸附板對稱滑動設(shè)在所述矩形安裝架底部，所述儲水箱兩側(cè)通過伸縮軟管連接所述吸附板。

11、進一步的，所述矩形安裝架底部連接l形滑軌，所述吸附板對應(yīng)位置開有滑動槽與其適配，所述吸附板頂部連接限位滑塊，所述矩形安裝架中部連接雙軸步進電機，所述雙軸步進電機兩側(cè)連接旋轉(zhuǎn)絲桿，所述旋轉(zhuǎn)絲桿與所述限位滑塊匹配連接。

12、進一步的，所述矩形安裝架兩側(cè)對稱設(shè)有限位滑槽，所述限位滑塊滑動連接所述限位滑槽，所述限位滑槽兩側(cè)內(nèi)部設(shè)有行程開關(guān)。

13、3.有益效果：

14、采用本發(fā)明提供的技術(shù)方案，與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有如下有益效果：

15、本發(fā)明設(shè)計合理，通過在墊木吸附抓取之前，采用可剝離去離子水膜技術(shù)，在墊木的表面進行噴涂，使真空吸盤吸附力提升40%以上，有效的減低墊木抓取運輸過程中掉落情況發(fā)生；

16、采用真空吸盤對墊木進行抓取運輸，可以輕松對緊密排列的墊木進行抓取作業(yè)；設(shè)計了彈簧阻尼器設(shè)計使吸附板貼合度提升；雙軸步進電機驅(qū)動的可調(diào)式吸附板可以對不同長度的墊木進行穩(wěn)定的吸附運輸作業(yè)；半球形空心尼龍護罩在本機械臂旋轉(zhuǎn)作業(yè)時，使電纜或其他柔性部件在運動時能夠沿護罩外表面平滑滑動，避免與螺栓或支撐板邊緣對線材發(fā)生干涉。

17、需要說明的是，本發(fā)明未介紹的結(jié)構(gòu)由于不涉及本發(fā)明的設(shè)計要點及改進方向，均與現(xiàn)有技術(shù)相同或者可采用現(xiàn)有技術(shù)加以實現(xiàn)在此不做贅述。

技術(shù)特征：

1.一種球墨鑄鐵管道墊木運輸裝置，其特征在于：包括機械抓取臂（1），所述機械抓取臂（1）端部連接凹形連接塊（2），所述凹形連接塊（2）中部連接旋轉(zhuǎn)部件（3），所述旋轉(zhuǎn)部件（3）底部連接第一支撐板（4），所述第一支撐板（4）底部通過調(diào)節(jié)組件（5）連接第二支撐板（6），所述第二支撐板（6）底部連接矩形安裝架（7），所述矩形安裝架（7）底部連接吸附板（8），所述吸附板（8）底部對稱設(shè)有多個真空吸盤（9），所述真空吸盤（9）中部間隔設(shè)有液體噴頭（10），所述矩形安裝架（7）底面中部連接儲水箱（101），所述儲水箱（101）內(nèi)存放有可剝離去離子水膜液體。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種球墨鑄鐵管道墊木運輸裝置，其特征在于：還包括支撐底座（11），所述支撐底座（11）頂部對稱開有滑動軌道（111），所述滑動軌道（111）匹配連接升降移動臺（112），所述滑動軌道（111）底部連接驅(qū)動絲桿（113），所述升降移動臺（112）內(nèi)設(shè)有伸縮氣缸（114），所述伸縮氣缸（114）頂部連接升降板（115），所述升降板（115）頂部連接所述機械抓取臂（1）。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種球墨鑄鐵管道墊木運輸裝置，其特征在于：所述吸附板（8）側(cè)面設(shè)有紅外傳感器（81），所述紅外傳感器（81）識別用于底部墊木上表面狀態(tài)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種球墨鑄鐵管道墊木運輸裝置，其特征在于：所述吸附板（8）底面中部開有凹形槽（82），所述凹形槽（82）內(nèi)設(shè)有所述液體噴頭（10），所述凹形槽（82）內(nèi)還間隔設(shè)有陶瓷加熱片（83）。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種球墨鑄鐵管道墊木運輸裝置，其特征在于：所述凹形連接塊（2）側(cè)面設(shè)有真空泵（21），所述矩形安裝架（7）頂部設(shè)有電磁閥（22），所述第一支撐板（4）側(cè)面連接多頭閥門（23），所述吸附板（8）側(cè)面設(shè)有管道接頭（24），所述多頭閥門（23）與真空泵（21）通過氣體管道相連，所述多頭閥門（23）與所述電磁閥（22）也通過氣體管道連接。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種球墨鑄鐵管道墊木運輸裝置，其特征在于：所述調(diào)節(jié)組件（5）包括彈簧阻尼器（51），所述彈簧阻尼器（51）頂部通過螺栓與所述第一支撐板（4）連接，所述螺栓帽外部設(shè)有半球形空心尼龍護罩（52），所述彈簧阻尼器（51）底部連接所述第二支撐板（6）。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種球墨鑄鐵管道墊木運輸裝置，其特征在于：所述儲水箱（101）側(cè)面開有進水口（1011），所述儲水箱（101）頂部與所述矩形安裝架（7）可拆卸連接，所述吸附板（8）對稱滑動設(shè)在所述矩形安裝架（7）底部，所述儲水箱（101）兩側(cè)通過伸縮軟管（1012）連接所述吸附板（8）。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種球墨鑄鐵管道墊木運輸裝置，其特征在于：所述矩形安裝架（7）底部連接l形滑軌（71），所述吸附板（8）對應(yīng)位置開有滑動槽（72）與其適配，所述吸附板（8）頂部連接限位滑塊（73），所述矩形安裝架（7）中部連接雙軸步進電機（74），所述雙軸步進電機（74）兩側(cè)連接旋轉(zhuǎn)絲桿（75），所述旋轉(zhuǎn)絲桿（75）與所述限位滑塊（73）匹配連接。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種球墨鑄鐵管道墊木運輸裝置，其特征在于：所述矩形安裝架（7）兩側(cè)對稱設(shè)有限位滑槽（76），所述限位滑塊（73）滑動連接所述限位滑槽（76），所述限位滑槽（76）兩側(cè)內(nèi)部設(shè)有行程開關(guān)（77）。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供一種球墨鑄鐵管道墊木運輸裝置，涉及墊木運輸技術(shù)領(lǐng)域，包括一種球墨鑄鐵管道墊木運輸裝置，包括機械抓取臂，所述機械抓取臂端部連接凹形連接塊，所述凹形連接塊中部連接旋轉(zhuǎn)部件，所述旋轉(zhuǎn)部件底部連接第一支撐板，所述第一支撐板底部通過調(diào)節(jié)組件連接第二支撐板，所述第二支撐板底部連接矩形安裝架，所述矩形安裝架底部連接吸附板，所述吸附板底部對稱設(shè)有多個真空吸盤，所述真空吸盤中部間隔設(shè)有液體噴頭，所述矩形安裝架底面中部連接儲水箱，所述儲水箱內(nèi)設(shè)有可剝離去離子水膜液體，用來解決目前對緊密排列的球墨鑄鐵管道墊木難以抓取運輸?shù)募夹g(shù)問題。

技術(shù)研發(fā)人員：楊俊春,印顯麗,張羽洋
受保護的技術(shù)使用者：圣戈班管道系統(tǒng)有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/5/15