本技術(shù)涉及物流運(yùn)輸，具體涉及一種agv裝置。

背景技術(shù)：

1、agv(automated?guided?vehicle)又稱自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車，是指裝備有電磁或光學(xué)等自動(dòng)導(dǎo)引裝置的運(yùn)輸車，常被稱作agv小車，它能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護(hù)以及各種移載功能，一般應(yīng)用在高端生產(chǎn)制造環(huán)境中。agv小車因?yàn)榭赡苎b載有批量產(chǎn)品，在移動(dòng)過(guò)程中必須保持平穩(wěn)，以避免所裝載的產(chǎn)品翻倒。

2、現(xiàn)有的agv以雙輪差速型為主，也即使用兩個(gè)電機(jī)分別控制兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪，通過(guò)兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪速度的變化實(shí)現(xiàn)agv的前進(jìn)、后退以及轉(zhuǎn)向。然而現(xiàn)有agv小車通常只適合在平坦的地面上行駛，當(dāng)agv小車行駛在凹凸不平的路面上時(shí)，可能發(fā)生驅(qū)動(dòng)輪與地面無(wú)法良好接觸的情況，導(dǎo)致驅(qū)動(dòng)輪懸空，agv小車的驅(qū)動(dòng)力缺失，驅(qū)動(dòng)輪出現(xiàn)打滑現(xiàn)象，從而導(dǎo)致agv對(duì)地面的適應(yīng)能力降低，可能出現(xiàn)agv小車車身因傾斜幅度較大而出現(xiàn)產(chǎn)品翻倒的現(xiàn)象；也有可能出現(xiàn)agv小車因驅(qū)動(dòng)輪突然上抬或下陷導(dǎo)致車身劇烈晃動(dòng)的現(xiàn)象，甚至出現(xiàn)產(chǎn)品因晃動(dòng)而翻倒的現(xiàn)象。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本實(shí)用新型針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中的不足，提供了一種agv裝置，方案如下：

2、一種agv裝置，包括：安裝機(jī)構(gòu)、至少兩個(gè)懸掛驅(qū)動(dòng)模塊、升降機(jī)構(gòu)和至少兩個(gè)從動(dòng)輪模塊；所述安裝機(jī)構(gòu)包括：至少兩個(gè)豎向?qū)к壖爸渭凰鲐Q向?qū)к壟c所述支撐件之間固定連接；所述升降機(jī)構(gòu)位于至少兩個(gè)所述豎向?qū)к壷g，且所述升降機(jī)構(gòu)連接于所述支撐件上連接有所述豎向?qū)к壍囊粋?cè)，以驅(qū)動(dòng)外部裝置沿所述豎向?qū)к壨鶑?fù)運(yùn)動(dòng)；各所述懸掛驅(qū)動(dòng)模塊和各所述從動(dòng)輪模塊均設(shè)置于所述支撐件上遠(yuǎn)離所述升降機(jī)構(gòu)的一側(cè)，以在所述懸掛驅(qū)動(dòng)模塊的驅(qū)動(dòng)下，帶動(dòng)所述從動(dòng)輪模塊及所述安裝機(jī)構(gòu)移動(dòng)。

3、在一個(gè)具體實(shí)施例中，所述懸掛驅(qū)動(dòng)模塊包括：固定座、驅(qū)動(dòng)輪、驅(qū)動(dòng)部和減震裝置，所述減震裝置一側(cè)與所述支撐件上遠(yuǎn)離所述豎向?qū)к壍囊粋?cè)連接，所述減震裝置另一側(cè)與所述固定座連接，所述驅(qū)動(dòng)輪和所述驅(qū)動(dòng)部分別設(shè)置于所述固定座上遠(yuǎn)離所述減震裝置的一側(cè)，所述驅(qū)動(dòng)部驅(qū)動(dòng)連接所述驅(qū)動(dòng)輪。

4、在一個(gè)具體實(shí)施例中，所述減震裝置包括：兩個(gè)減震單元、固定板、導(dǎo)向軸及彈性件；所述固定板連接所述固定座；

5、所述減震單元包括：懸掛固定座、導(dǎo)向軸固定座、導(dǎo)向軸活動(dòng)座及兩個(gè)連桿組；一所述連桿組分別連接所述懸掛固定座、所述導(dǎo)向軸固定座及導(dǎo)向軸活動(dòng)座的同一側(cè)；另一所述連桿組分別連接所述懸掛固定座、所述導(dǎo)向軸固定座及導(dǎo)向軸活動(dòng)座的另一側(cè)；

6、所述導(dǎo)向軸固定座固定連接所述固定座；所述導(dǎo)向軸活動(dòng)座活動(dòng)連接所述固定座；

7、所述連桿組包括：第一連桿和第二連桿；

8、所述第一連桿的中部與所述第二連桿的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第二連桿的另一端與所述導(dǎo)向軸固定座轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第一連桿的一端與所述導(dǎo)向軸活動(dòng)座轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第一連桿的另一端與所述懸掛固定座轉(zhuǎn)動(dòng)連接；

9、所述導(dǎo)向軸依次穿過(guò)一所述減震單元的所述導(dǎo)向軸固定座和所述導(dǎo)向軸活動(dòng)座、所述固定板至另一所述減震單元的所述導(dǎo)向軸活動(dòng)座和所述導(dǎo)向軸固定座；所述彈性件套設(shè)在所述導(dǎo)向軸上兩所述減震單元之間；

10、兩所述減震單元中的至少一個(gè)所述懸掛固定座與所述支撐件上遠(yuǎn)離所述豎向?qū)к壍囊粋?cè)活動(dòng)連接。

11、在一個(gè)具體實(shí)施例中，所述驅(qū)動(dòng)輪包括全向地牛驅(qū)動(dòng)輪，所述彈性件包括減震彈簧。

12、在一個(gè)具體實(shí)施例中，所述升降機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、升降組件、橫向連接件和鏈輪惰輪，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置于所述支撐件上并分別驅(qū)動(dòng)連接所述升降組件；所述升降組件驅(qū)動(dòng)連接所述橫向連接件，所述升降組件設(shè)置于所述支撐件上，所述升降組件遠(yuǎn)離所述支撐件的一端與所述橫向連接件的中心區(qū)域連接，所述橫向連接件兩端各轉(zhuǎn)動(dòng)連接一不同的所述鏈輪惰輪。

13、在一個(gè)具體實(shí)施例中，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括油泵，所述升降組件包括液壓油缸。

14、在一個(gè)具體實(shí)施例中，包括兩個(gè)所述懸掛驅(qū)動(dòng)模塊和兩個(gè)所述從動(dòng)輪模塊，所述支撐件形成方形區(qū)域，兩個(gè)所述懸掛驅(qū)動(dòng)模塊位于所述方形區(qū)域的對(duì)角線上；兩所述從動(dòng)輪模塊位于所述方形區(qū)域的另一對(duì)角線上。

15、在一個(gè)具體實(shí)施例中，還包括充電組件，所述充電組件設(shè)置于所述安裝機(jī)構(gòu)上，所述充電組件分別電性連接所述懸掛驅(qū)動(dòng)模塊和所述升降機(jī)構(gòu)。

16、在一個(gè)具體實(shí)施例中，所述安裝機(jī)構(gòu)還包括：橫向加強(qiáng)件；所述橫向加強(qiáng)件連接在相鄰的兩所述豎向?qū)к壷g。

17、有益效果：本實(shí)用新型通過(guò)在安裝機(jī)構(gòu)上集成用于提供穩(wěn)定的動(dòng)力輸出和優(yōu)良的減震性能的懸掛驅(qū)動(dòng)模塊；能夠靈活移動(dòng)并根據(jù)需要調(diào)整高度和速度的升降機(jī)構(gòu)和從動(dòng)輪模塊等核心組件，為工業(yè)自動(dòng)化和物流運(yùn)輸?shù)阮I(lǐng)域提供了有力支持。

技術(shù)特征：

1.一種agv裝置，其特征在于，包括：安裝機(jī)構(gòu)、至少兩個(gè)懸掛驅(qū)動(dòng)模塊、升降機(jī)構(gòu)和至少兩個(gè)從動(dòng)輪模塊；所述安裝機(jī)構(gòu)包括：至少兩個(gè)豎向?qū)к壖爸渭?；所述豎向?qū)к壟c所述支撐件之間固定連接；所述升降機(jī)構(gòu)位于至少兩個(gè)所述豎向?qū)к壷g，且所述升降機(jī)構(gòu)連接于所述支撐件上連接有所述豎向?qū)к壍囊粋?cè)，以驅(qū)動(dòng)外部裝置沿所述豎向?qū)к壨鶑?fù)運(yùn)動(dòng)；各所述懸掛驅(qū)動(dòng)模塊和各所述從動(dòng)輪模塊均設(shè)置于所述支撐件上遠(yuǎn)離所述升降機(jī)構(gòu)的一側(cè)，以在所述懸掛驅(qū)動(dòng)模塊的驅(qū)動(dòng)下，帶動(dòng)所述從動(dòng)輪模塊及所述安裝機(jī)構(gòu)移動(dòng)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種agv裝置，其特征在于，所述懸掛驅(qū)動(dòng)模塊包括：固定座、驅(qū)動(dòng)輪、驅(qū)動(dòng)部和減震裝置，所述減震裝置一側(cè)與所述支撐件上遠(yuǎn)離所述豎向?qū)к壍囊粋?cè)連接，所述減震裝置另一側(cè)與所述固定座連接，所述驅(qū)動(dòng)輪和所述驅(qū)動(dòng)部分別設(shè)置于所述固定座上遠(yuǎn)離所述減震裝置的一側(cè)，所述驅(qū)動(dòng)部驅(qū)動(dòng)連接所述驅(qū)動(dòng)輪。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種agv裝置，其特征在于，所述減震裝置包括：兩個(gè)減震單元、固定板、導(dǎo)向軸及彈性件；所述固定板連接所述固定座；

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種agv裝置，其特征在于，所述連桿組包括：第一連桿和第二連桿；

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種agv裝置，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)輪包括全向地牛驅(qū)動(dòng)輪，所述彈性件包括減震彈簧。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種agv裝置，其特征在于，所述升降機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、升降組件、橫向連接件和鏈輪惰輪，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置于所述支撐件上并分別驅(qū)動(dòng)連接所述升降組件；所述升降組件驅(qū)動(dòng)連接所述橫向連接件，所述升降組件設(shè)置于所述支撐件上，所述升降組件遠(yuǎn)離所述支撐件的一端與所述橫向連接件的中心區(qū)域連接，所述橫向連接件兩端各轉(zhuǎn)動(dòng)連接一不同的所述鏈輪惰輪。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種agv裝置，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括油泵，所述升降組件包括液壓油缸。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種agv裝置，其特征在于，包括兩個(gè)所述懸掛驅(qū)動(dòng)模塊和兩個(gè)所述從動(dòng)輪模塊，所述支撐件形成方形區(qū)域，兩個(gè)所述懸掛驅(qū)動(dòng)模塊位于所述方形區(qū)域的對(duì)角線上；兩所述從動(dòng)輪模塊位于所述方形區(qū)域的另一對(duì)角線上。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種agv裝置，其特征在于，還包括充電組件，所述充電組件設(shè)置于所述安裝機(jī)構(gòu)上，所述充電組件分別電性連接所述懸掛驅(qū)動(dòng)模塊和所述升降機(jī)構(gòu)。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種agv裝置，其特征在于，所述安裝機(jī)構(gòu)還包括：橫向加強(qiáng)件；所述橫向加強(qiáng)件連接在相鄰的兩所述豎向?qū)к壷g。

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)提供了一種AGV裝置，包括：安裝機(jī)構(gòu)、至少兩個(gè)懸掛驅(qū)動(dòng)模塊、升降機(jī)構(gòu)和至少兩個(gè)從動(dòng)輪模塊；安裝機(jī)構(gòu)包括：至少兩個(gè)豎向?qū)к壖爸渭回Q向?qū)к壟c支撐件之間固定連接；升降機(jī)構(gòu)位于至少兩個(gè)豎向?qū)к壷g，且升降機(jī)構(gòu)連接于支撐件上連接有豎向?qū)к壍囊粋?cè)，以驅(qū)動(dòng)外部裝置沿豎向?qū)к壨鶑?fù)運(yùn)動(dòng)；各懸掛驅(qū)動(dòng)模塊和各從動(dòng)輪模塊均設(shè)置于支撐件上遠(yuǎn)離升降機(jī)構(gòu)的一側(cè)，以在懸掛驅(qū)動(dòng)模塊的驅(qū)動(dòng)下帶動(dòng)從動(dòng)輪模塊及安裝機(jī)構(gòu)移動(dòng)。本技術(shù)通過(guò)在安裝機(jī)構(gòu)上集成用于提供穩(wěn)定的動(dòng)力輸出和優(yōu)良的減震性能的懸掛驅(qū)動(dòng)模塊；能夠靈活移動(dòng)并根據(jù)需要調(diào)整高度和速度的升降機(jī)構(gòu)和從動(dòng)輪模塊等核心組件，為工業(yè)自動(dòng)化和物流運(yùn)輸?shù)阮I(lǐng)域提供了有力支持。

技術(shù)研發(fā)人員：賴陽(yáng)鴻,鄺澤民
受保護(hù)的技術(shù)使用者：穩(wěn)石機(jī)器人（深圳）有限公司
技術(shù)研發(fā)日：20240627
技術(shù)公布日：2025/5/19