本發(fā)明涉及一種涂覆方法，所述涂覆方法用于涂覆部件、尤其用于以涂裝設(shè)備涂覆機(jī)動(dòng)車車身部件。本發(fā)明還涉及一種相應(yīng)的涂覆設(shè)備。

背景技術(shù)：

在機(jī)動(dòng)車車身部件的涂裝中，噴出旋轉(zhuǎn)對(duì)稱的涂覆介質(zhì)流并相應(yīng)地在部件表面上產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)對(duì)稱的噴涂圖案的旋轉(zhuǎn)霧化器通常用作施涂裝置。這種旋轉(zhuǎn)霧化器的相對(duì)于涂覆介質(zhì)流的縱向軸線的傾斜定向在此通常不起作用，因?yàn)橥扛步橘|(zhì)流是旋轉(zhuǎn)對(duì)稱的。然而，例外地，如果涂覆介質(zhì)流被操縱空氣不對(duì)稱地吹動(dòng)，那么旋轉(zhuǎn)霧化器的角位置可發(fā)生作用，這進(jìn)而在部件表面上產(chǎn)生相應(yīng)的不對(duì)稱的噴涂圖案。然而，以前沒有特別地嘗試在操作期間影響旋轉(zhuǎn)式霧化器的角位置。

然而，從現(xiàn)有技術(shù)(例如de102013002412a1)也已知其它施涂裝置，所述施涂裝置施涂不旋轉(zhuǎn)對(duì)稱的涂覆介質(zhì)流，因此在部件表面上形成不旋轉(zhuǎn)對(duì)稱的噴涂圖案。

使用這種施涂裝置來(lái)涂覆部件表面可能是有問題的，因?yàn)橄噜彽夭贾玫亩鄠€(gè)涂覆路徑1被施涂到部件表面上，如圖7所示。由于施涂裝置噴出矩形的邊緣清晰的噴涂圖案2，因此，涂覆路徑1在此必須盡可能遠(yuǎn)地?zé)o間隙且不重疊地彼此直接鄰接。因此，涂覆路徑1具有在相鄰地布置的涂覆路徑1之間平行延伸的路徑線3，使得相鄰的涂覆路徑1彼此不重疊且無(wú)間隙地鄰接。然而，如果待涂覆的部件由不相互平行地延伸的兩個(gè)部件邊緣4、5所限界，那么這將產(chǎn)生問題。由此，圖7示出了直的部件邊緣4和彎曲的部件邊緣5，其中，涂覆路徑1符合彎曲的部件邊緣5，這在另一部件邊緣4的區(qū)域中導(dǎo)致未涂覆區(qū)域6。在此應(yīng)注意的是施涂裝置在沿著路徑線3移動(dòng)期間不旋轉(zhuǎn)，使得噴涂圖案2始終定向成使得噴涂圖案的縱向方向7垂直于路徑線3并進(jìn)而平行于路徑橫向方向。噴涂圖案2的該定向產(chǎn)生涂覆路徑7的最大路徑寬度。

根據(jù)圖7的未涂覆區(qū)域6的問題可通過下述方式解決：如圖8所示，各涂覆路徑1不彼此完全平行地延伸，其中，在圖8中，相應(yīng)的細(xì)節(jié)具有與圖7相同的附圖標(biāo)記。由此，下涂覆路徑1在此是彎曲的并且符合下部件邊緣5。朝向頂部，涂覆路徑1越來(lái)越直，從而越來(lái)越符合上部件邊緣4。通過這種方式防止產(chǎn)生未涂覆區(qū)域6。然而，這導(dǎo)致相鄰的涂覆路徑1之間的重疊，從而導(dǎo)致具有相應(yīng)過大的層厚度的過涂覆區(qū)域8，這也是不期望的。在此，施涂裝置在沿路徑線3移動(dòng)期間不旋轉(zhuǎn)，使得噴涂圖案2總是定向成使得噴涂圖案的縱向方向7垂直于路徑線3并進(jìn)而平行于路徑橫向方向。

關(guān)于一般技術(shù)背景，還參考de102011114382a1。該文件公開了一種涂覆方法，其中，噴涂流在涂裝期間相對(duì)于部件表面傾斜，以便補(bǔ)償不對(duì)稱性。然而，這對(duì)于非準(zhǔn)確矩形的路徑的涂裝不起作用。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

因此，本發(fā)明的一個(gè)目的在于，在使用施涂裝置時(shí)，防止產(chǎn)生部件表面上的未涂覆區(qū)域6和過涂覆區(qū)域8，所述施涂裝置施涂不旋轉(zhuǎn)對(duì)稱的涂覆介質(zhì)流并進(jìn)而在部件表面上產(chǎn)生具有特定的縱向方向的長(zhǎng)條形噴涂圖案。

該目的借助于根據(jù)本發(fā)明的涂覆裝置以及借助于根據(jù)獨(dú)立權(quán)利要求的相應(yīng)的涂覆裝置來(lái)實(shí)現(xiàn)。

本發(fā)明首先根據(jù)現(xiàn)有技術(shù)提出施涂裝置沿預(yù)定的涂覆路徑在待涂覆的部件表面之上被引導(dǎo)。在該運(yùn)動(dòng)期間，施涂裝置將涂覆介質(zhì)流噴到部件表面上，其中，涂覆介質(zhì)流相對(duì)于涂覆介質(zhì)流的流軸線不是旋轉(zhuǎn)對(duì)稱的，并因此在部件表面上產(chǎn)生具有特定縱向方向的長(zhǎng)條形噴涂圖案。例如，噴涂圖案可以是大致矩形的。在這種長(zhǎng)條形噴涂圖案的情況下，與在旋轉(zhuǎn)霧化器的情況下不一樣，施涂裝置相對(duì)于路徑線的角位置不再無(wú)關(guān)緊要。

因此，本發(fā)明提出在部件表面之上移動(dòng)期間，施涂裝置圍繞流軸線旋轉(zhuǎn)，使得噴涂圖案的縱向方向相對(duì)于路徑橫向方向或相對(duì)于路徑線的角位置沿涂覆路徑發(fā)生改變。通過這種方式，施涂的涂覆路徑的寬度可沿涂覆路徑發(fā)生改變。

為了達(dá)到最大路徑寬度，施涂裝置旋轉(zhuǎn)，使得噴涂圖案的縱向方向垂直于路徑線定向，因?yàn)閲娡繄D案在此以噴涂圖案的最大寬度涂覆部件表面。

相反地，為了達(dá)到施涂的涂覆路徑的最小路徑寬度，施涂裝置旋轉(zhuǎn)，使得長(zhǎng)條形噴涂圖案的縱向方向平行于路徑線延伸，因?yàn)殚L(zhǎng)條形噴涂圖案在此以噴涂圖案的較小的寬度涂覆部件表面。

施涂裝置在施涂裝置沿著涂覆路徑移動(dòng)期間的旋轉(zhuǎn)由此使得能夠在最大值與最小值之間連續(xù)地調(diào)節(jié)涂覆路徑的寬度。涂覆路徑的路徑寬度的最大值在此由噴涂圖案的沿著噴涂圖案的縱向方向的縱向尺度確定。而涂覆路徑的路徑寬度的最小值由長(zhǎng)條形噴涂圖案的橫向于噴涂圖案縱向尺度的橫向尺度確定。在由最大值和最小值確定的這些極限內(nèi)，路徑寬度可借助于施涂裝置的適當(dāng)旋轉(zhuǎn)而無(wú)級(jí)地調(diào)整。

在本發(fā)明的情況下所用的“施涂裝置的旋轉(zhuǎn)”的表達(dá)優(yōu)選地涉及旋轉(zhuǎn)的整個(gè)施涂裝置。與之不同的是，例如常規(guī)旋轉(zhuǎn)霧化器中的鐘形杯的旋轉(zhuǎn)。尤其關(guān)鍵的是，施涂裝置的旋轉(zhuǎn)也使得部件表面上的噴涂圖案相應(yīng)地旋轉(zhuǎn)。

在此要考慮的是，施涂裝置相對(duì)于路徑線的旋轉(zhuǎn)角還對(duì)層厚度有影響。如果施涂裝置旋轉(zhuǎn)從而達(dá)到最大路徑寬度，則如果其他涂覆參數(shù)保持不變，這將導(dǎo)致最小層厚度。如果施涂裝置旋轉(zhuǎn)使得路徑寬度最小，則如果其他涂覆參數(shù)保持不受影響，這將導(dǎo)致最大的層厚度。因此，施涂裝置的旋轉(zhuǎn)角對(duì)產(chǎn)生的層厚度有很大的影響，這本身是不期望的，因?yàn)閷雍穸葢?yīng)盡可能恒定。

在本發(fā)明的情況下，因此，優(yōu)選地補(bǔ)償旋轉(zhuǎn)角的這種麻煩的影響，以便獲得恒定的層厚度。然而，根據(jù)允許的層厚度公差，并不一定總是需要通過施涂器的旋轉(zhuǎn)補(bǔ)償層厚度偏差。

補(bǔ)償旋轉(zhuǎn)角對(duì)層厚度的這種麻煩的影響的一可能方案是沿涂覆路徑相應(yīng)地調(diào)整施涂裝置的移動(dòng)速度。如果施涂裝置旋轉(zhuǎn)從而實(shí)現(xiàn)涂覆路徑的最大路徑寬度和相應(yīng)的最小層厚度，則通過減慢移動(dòng)速度來(lái)補(bǔ)償涂層厚度的不希望的減小。然而，如果施涂裝置旋轉(zhuǎn)從而實(shí)現(xiàn)最小路徑寬度和相應(yīng)的最大涂層厚度，則通過相應(yīng)地增加移動(dòng)速度來(lái)補(bǔ)償涂層厚度的不期望的增大。

補(bǔ)償施涂裝置的旋轉(zhuǎn)對(duì)層厚度的麻煩的影響的另一可能方案是相應(yīng)地調(diào)整涂覆介質(zhì)流量。如果施涂裝置旋轉(zhuǎn)使得路徑寬度最大且層厚度相應(yīng)地最小，則可通過相應(yīng)地增大涂覆介質(zhì)流量(質(zhì)量流量或體積流量)來(lái)補(bǔ)償層厚度的不期望的減小。然而，如果施涂裝置旋轉(zhuǎn)使得路徑寬度最小且層厚度相應(yīng)地最大，則可通過減小涂覆介質(zhì)流量來(lái)補(bǔ)償層厚度的不期望的增大。

上述根據(jù)施涂裝置的旋轉(zhuǎn)角調(diào)整施涂裝置的移動(dòng)速度可根據(jù)本發(fā)明依照下列公式執(zhí)行：

v(α)＝v0/cos(α)，

其中，

α是噴涂圖案的縱向方向與路徑橫向方向之間的旋轉(zhuǎn)角，

v0是當(dāng)噴涂圖案的縱向方向與路徑橫向方向之間的旋轉(zhuǎn)角α為零時(shí)施涂裝置的移動(dòng)速度，

v(α)是在當(dāng)前旋轉(zhuǎn)角α下為了達(dá)到盡可能恒定的層厚度而調(diào)整的移動(dòng)速度。

對(duì)于大的部件表面(例如機(jī)動(dòng)車車身的頂部)的涂裝，本發(fā)明優(yōu)選地還提出，相鄰的多個(gè)涂覆路徑施涂至部件表面，其中，相鄰的部件表面應(yīng)盡可能無(wú)間隙地且不重疊地彼此鄰接，以便防止產(chǎn)生過涂覆區(qū)域和欠涂覆區(qū)域。

對(duì)于矩形的部件表面的涂覆來(lái)說(shuō)，這是相對(duì)簡(jiǎn)單的，因?yàn)榭珊?jiǎn)單地施涂平行的涂覆路徑。

然而，本發(fā)明也適用于涂覆總體上非準(zhǔn)確矩形的部件表面，如通常在機(jī)動(dòng)車車身部件的情況下那樣。本發(fā)明進(jìn)而提出施涂的涂覆路徑也不是準(zhǔn)確的矩形，以便適應(yīng)非矩形的部件表面。這可在本發(fā)明的情況下實(shí)現(xiàn)，因?yàn)槭┩垦b置在沿著各個(gè)涂覆路徑移動(dòng)的同時(shí)持續(xù)地旋轉(zhuǎn)，以便分別實(shí)現(xiàn)期望的路徑寬度。施涂裝置由此在沿著每個(gè)單獨(dú)的涂覆路徑移動(dòng)的同時(shí)旋轉(zhuǎn)，從而不出現(xiàn)與相鄰的涂覆路徑的重疊，也不出現(xiàn)相鄰的涂覆路徑之間的間隙。

在本發(fā)明的一優(yōu)選示例性實(shí)施例中，施涂裝置借助于多軸施涂機(jī)器人在部件表面之上移動(dòng)。這種施涂機(jī)器人本身從現(xiàn)有技術(shù)中已知，因此無(wú)需詳細(xì)描述。在這方面只需提到施涂機(jī)器人優(yōu)選地是具有例如六或七個(gè)軸線和串聯(lián)運(yùn)動(dòng)性的多軸機(jī)器人，其中，施涂機(jī)器人可選地可安裝成位置上固定的或可移位的。

施涂機(jī)器人和施涂裝置在操作期間由機(jī)器人控制系統(tǒng)根據(jù)參數(shù)集進(jìn)行控制，其中，參數(shù)集例如可規(guī)定：施涂裝置的移動(dòng)速度、施涂裝置的加速度、施涂裝置的旋轉(zhuǎn)角、施涂裝置的轉(zhuǎn)速、施涂的涂覆介質(zhì)流量或涂覆間距。

在本發(fā)明的情況下，在沿涂覆路徑、即在涂覆路徑之內(nèi)移動(dòng)期間，可調(diào)整該參數(shù)集。

參數(shù)集的該調(diào)整可例如持續(xù)地進(jìn)行。然而，替代地也可將涂覆路徑分為接連地被經(jīng)過的連續(xù)的多個(gè)路徑區(qū)段，其中，用于控制施涂裝置和施涂機(jī)器人的參數(shù)集在每個(gè)單獨(dú)的路徑區(qū)段內(nèi)保持不變，而從一個(gè)路徑區(qū)段到下一路徑區(qū)段時(shí)發(fā)生改變。

上文已經(jīng)描述了施涂的涂覆路徑的路徑寬度可被調(diào)整，因?yàn)槭┩垦b置可相應(yīng)地旋轉(zhuǎn)。在本發(fā)明的情況下，施涂裝置的旋轉(zhuǎn)角因此優(yōu)選地根據(jù)期望的路徑寬度和噴涂圖案的沿噴涂圖案的縱向方向的最大寬度計(jì)算。例如，該計(jì)算可依據(jù)下列公式執(zhí)行：

α＝arccos(sb2/sb1)，

其中，

sb1是噴涂圖案的沿著噴涂圖案的縱向方向的寬度，

sb2是涂覆路徑的期望的路徑寬度，

α是噴涂圖案的縱向方向與路徑橫向方向之間的旋轉(zhuǎn)角。

上文已經(jīng)提到，從一個(gè)路徑區(qū)段到下一路徑區(qū)段可調(diào)整用于控制施涂機(jī)器人和施涂裝置的參數(shù)集。優(yōu)選地，該修改在過渡區(qū)段中進(jìn)行。

施涂裝置在過渡區(qū)段結(jié)束處的旋轉(zhuǎn)角優(yōu)選地由下列公式計(jì)算：

α3＝arccos(sb3/sb1)，

其中，

α3是過渡區(qū)段結(jié)束處的旋轉(zhuǎn)角，

sb1是過渡區(qū)段開始處的路徑寬度，

sb3是過渡區(qū)段結(jié)束處的路徑寬度。

而施涂裝置在過渡區(qū)段結(jié)束處的移動(dòng)速度優(yōu)選地由下列公式計(jì)算：

v3＝v1/cos(α3)，

其中，

v3是施涂裝置在過渡區(qū)段結(jié)束處的移動(dòng)速度，

v1是施涂裝置在過渡區(qū)段開始處的移動(dòng)速度，

α3是施涂裝置在過渡區(qū)段結(jié)束處的旋轉(zhuǎn)角。

沿過渡區(qū)段，施涂裝置經(jīng)受優(yōu)化地用下列公式計(jì)算的加速度：

a2＝(v3-v1)²/s2，

其中，

a2是施涂裝置在過渡區(qū)段期間的加速度，

v3是施涂裝置在過渡區(qū)段結(jié)束處的移動(dòng)速度，

v1是施涂裝置在過渡區(qū)段開始處的移動(dòng)速度，

s2是過渡區(qū)段的長(zhǎng)度。

過渡區(qū)段的區(qū)段長(zhǎng)度s2優(yōu)選地由下列公式計(jì)算：

s2＝[α3.(v3-v1)]/ω2，

其中，

s2是過渡區(qū)段的長(zhǎng)度，

α3是施涂裝置在過渡區(qū)段結(jié)束處的旋轉(zhuǎn)角，

v3是施涂裝置在過渡區(qū)段結(jié)束處的移動(dòng)速度，

v1是施涂裝置在過渡區(qū)段開始處的移動(dòng)速度，

ω2是施涂裝置在過渡區(qū)段上的轉(zhuǎn)速。

施涂裝置在過渡區(qū)段上的轉(zhuǎn)速優(yōu)選地用下列公式計(jì)算：

ω2＝v1/sb1.δsd％.360°/π，

其中，

ω2是施涂裝置在過渡區(qū)段上的轉(zhuǎn)速，

v1是施涂裝置在過渡區(qū)段開始處的移動(dòng)速度，

sb1是過渡區(qū)段開始處的路徑寬度，

δsd％是層厚度公差。

還應(yīng)提到的是，噴涂圖案優(yōu)選為邊緣清晰的，使得施涂裝置例如與旋轉(zhuǎn)霧化器不同。

此外，噴涂圖案可近似為矩形。然而，在本發(fā)明的情況下，其他形式的噴涂圖案是可以的，例如橢圓形噴涂圖案。

關(guān)于涂覆路徑，應(yīng)提到的是，這些涂覆路徑可以是彎曲的，以便符合非直線的部件邊緣。此外，涂覆路徑可以是例如凸的或凹的。因此，在根據(jù)本發(fā)明的涂覆方法中，涂覆路徑的側(cè)邊緣不必彼此平行地延伸，因?yàn)槁窂綄挾瓤赡苁苁┩垦b置的相應(yīng)旋轉(zhuǎn)的影響。

還應(yīng)提到的是，施涂裝置優(yōu)選地在部件表面之上被引導(dǎo)，使得在涂覆介質(zhì)流的沖擊點(diǎn)處，涂覆介質(zhì)流大致垂直于部件表面定向。

最后，還應(yīng)提到的是，本發(fā)明還涉及如已在上述說(shuō)明中提到的相應(yīng)的涂覆設(shè)備，從而在此可省略對(duì)涂覆設(shè)備的單獨(dú)的說(shuō)明。

在此，機(jī)器人控制系統(tǒng)使施涂裝置在沿著涂覆路徑移動(dòng)期間圍繞流軸線旋轉(zhuǎn)，使得噴涂圖案的縱向方向與涂覆路徑之間的旋轉(zhuǎn)角沿涂覆路徑發(fā)生改變。

在本發(fā)明的情況下使用的“機(jī)器人控制系統(tǒng)”的表述在此應(yīng)概括性地理解并且尤其可包括用于控制施涂裝置和施涂機(jī)器人的所有硬件和軟件部件。

機(jī)器人控制系統(tǒng)可集中在單個(gè)組件中。然而，替代地可將機(jī)器人控制系統(tǒng)的不同功能分布在相互通信的多個(gè)組件中。

機(jī)器人控制系統(tǒng)的總體控制過程優(yōu)選地由高階的軟件工具自動(dòng)提供。在輸入待涂覆的部件的幾何形狀和某些參數(shù)(例如最小和/或最大允許移動(dòng)速度、要保持的層厚度公差、施涂器的最大允許旋轉(zhuǎn)角等)的情況下，基于上述數(shù)學(xué)計(jì)算，軟件工具獨(dú)立地計(jì)算出具有相應(yīng)旋轉(zhuǎn)角的最佳路徑線和施涂裝置的合適的方向。

附圖說(shuō)明

參照附圖，本發(fā)明的另外的有利的發(fā)展在從屬權(quán)利要求中表征，或者在下文中結(jié)合對(duì)本發(fā)明的優(yōu)選示例性實(shí)施例的描述進(jìn)行更詳細(xì)的說(shuō)明。在圖中：

圖1示出了機(jī)動(dòng)車車身的頂部的俯視圖，其中，頂部將被涂裝，

圖2示出了用于在圖1的下部區(qū)域中涂裝圖1的機(jī)動(dòng)車車身的頂部的相鄰的涂裝路徑的示意圖，

圖3示出了圖2的一改型，

圖4示出了涂裝路徑的過渡區(qū)段的示意圖，

圖5示出了圖4的一改型，

圖6示出了根據(jù)本發(fā)明的涂裝設(shè)備的示意圖，

圖7示出了根據(jù)現(xiàn)有技術(shù)的利用平行的涂裝路徑的涂裝的示意圖，這導(dǎo)致產(chǎn)生未涂覆區(qū)域，以及

圖8示出了根據(jù)現(xiàn)有技術(shù)的在相鄰?fù)垦b路徑之間有重疊的相鄰?fù)垦b路徑的示意圖。

具體實(shí)施方式

在下面對(duì)本發(fā)明的描述中，為了避免重復(fù)，參考示出了常規(guī)涂覆方法的圖7和圖8。因此，相同的附圖標(biāo)記在下文中用于相應(yīng)的細(xì)節(jié)。

圖1和圖2示出了表示借助于施涂裝置涂裝機(jī)動(dòng)車車身的頂部9的示意圖，施涂裝置產(chǎn)生近似矩形的噴涂圖案2，如圖2所示。

頂部9的涂裝是有問題的，因?yàn)轫敳?不是矩形的，而是具有彎曲的側(cè)邊緣10。因此，不可能簡(jiǎn)單地用平行的涂覆路徑1涂裝頂部9，因?yàn)檫@將導(dǎo)致產(chǎn)生未涂覆區(qū)域6(見圖7)或過涂覆區(qū)域8(見圖8)。

因此，本發(fā)明提出，施涂裝置沿著路徑線3、尤其圍繞所施涂的涂覆介質(zhì)流的流軸線旋轉(zhuǎn)，使得噴涂圖案2相應(yīng)地旋轉(zhuǎn)。由此，圖2示出了長(zhǎng)條形噴涂圖案2的縱向方向11與路徑橫向方向12之間的旋轉(zhuǎn)角α，其中，路徑橫向方向分別垂直于路徑線3定向。從圖2可以看出，沿著路徑線3調(diào)整噴涂圖案2的旋轉(zhuǎn)角α，以便調(diào)整路徑寬度，使得涂覆路徑1無(wú)間隙且不重疊地彼此鄰接，并且從而符合部件邊緣10。

圖3示出了圖2的具有旋轉(zhuǎn)角α的沿著路徑線3的另一種調(diào)整方式的改型。然而，在此，在相鄰的涂覆路徑1之間不重疊且無(wú)間隙的情況下涂裝整個(gè)頂部9。

圖4示出了表示從具有最大路徑寬度sb1的一個(gè)路徑區(qū)段13到具有大致較小的路徑寬度sb3的路徑區(qū)段14的過渡的示意圖。

具有路徑寬度sb2的過渡區(qū)段15在此位于兩個(gè)路徑區(qū)段13、14之間，所述路徑寬度sb2從路徑區(qū)段15開始處的值sb2＝sb1調(diào)整到過渡區(qū)段15結(jié)束處的值sb2＝sb3。為了路徑寬度sb2的這種調(diào)整，分別旋轉(zhuǎn)噴涂圖案2，如圖4所示，其中沿路徑3示出不同的旋轉(zhuǎn)角狀態(tài)。

在過渡區(qū)段15中，不僅進(jìn)行旋轉(zhuǎn)角α2＝α1＝0°到α2＝α3這一個(gè)變化。另外，在過渡區(qū)段15中，還調(diào)整施涂裝置沿路徑線3的移動(dòng)速度。由此實(shí)現(xiàn)了：層厚度保持不受旋轉(zhuǎn)角α在路徑區(qū)段13與路徑區(qū)段14之間的變化的影響。由此，路徑區(qū)段14中的移動(dòng)速度v3根據(jù)路徑區(qū)段13中的移動(dòng)速度v1和路徑區(qū)段14中的旋轉(zhuǎn)角α3依據(jù)下列公式計(jì)算：

v3＝v1/cos(α3)。

在過渡區(qū)段15中，施涂裝置因此經(jīng)受加速度a2，加速度a2計(jì)算如下：

a2＝(v3-v1)²/s2，

其中，s2是過渡區(qū)段15的沿著路徑線3的長(zhǎng)度。

在過渡區(qū)段15中，施涂裝置和進(jìn)而的噴涂圖案2以轉(zhuǎn)速ω2旋轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)速ω2與層厚度公差δsd％、路徑區(qū)段15中的移動(dòng)速度v1和路徑區(qū)段13中的路徑寬度sb1有關(guān)，并且可依據(jù)下列公式計(jì)算：

ω2＝v1/sb1.δsd％.360°/π。

圖5示出圖4的一改型，因此，為了避免重復(fù)，參考上述描述。在此，所述改型中的一個(gè)特點(diǎn)在于，路徑線3不是完全直線的，而是在過渡區(qū)段15中經(jīng)歷側(cè)向偏移。

最后，圖6以大大簡(jiǎn)化的示意性形式示出了如上所述執(zhí)行根據(jù)本發(fā)明的涂裝方法的根據(jù)本發(fā)明的涂裝設(shè)備。

涂裝設(shè)備基本上由多軸涂裝機(jī)器人16組成，所述涂裝機(jī)器人16可以以常規(guī)方式實(shí)現(xiàn)，因此不需要更詳細(xì)地描述。

涂裝機(jī)器人16由機(jī)器人控制系統(tǒng)17控制，其中，機(jī)器人控制系統(tǒng)17還控制位于涂裝機(jī)器人16的前方的施涂裝置18。機(jī)器人控制系統(tǒng)17控制涂裝機(jī)器人16，使得施涂裝置18在待涂裝的部件表面19之上在相鄰的涂覆路徑中被引導(dǎo)，如上面詳細(xì)描述的那樣。

在施涂裝置18的該運(yùn)動(dòng)中，機(jī)器人控制系統(tǒng)17控制涂裝機(jī)器人16，使得施涂裝置18可圍繞涂覆介質(zhì)流的流軸線20旋轉(zhuǎn)，以便能夠調(diào)整施涂的涂覆路徑的路徑寬度，如前面詳細(xì)描述的那樣。

本發(fā)明不限于上述優(yōu)選示例性實(shí)施例。而是，可以有同樣利用本發(fā)明的概念并因此落入保護(hù)范圍的多種變型和修改。特別地，本發(fā)明還獨(dú)立于所引用的權(quán)利要求且特別地在不具有主權(quán)利要求的特征的情況下要求對(duì)從屬權(quán)利要求的主題以及特征的保護(hù)。

附圖標(biāo)記

1涂覆路徑

2噴涂圖案

3路徑線

4部件邊緣

5部件邊緣

6部件表面的未涂覆區(qū)域

7噴涂圖案的縱向方向

8過涂覆區(qū)域

9機(jī)動(dòng)車車身的頂部

10頂部的側(cè)邊緣

11長(zhǎng)條形噴涂圖案的縱向方向

12路徑橫向方向

13具有最大路徑寬度的路徑區(qū)段

14具有小路徑寬度的路徑區(qū)段

15過渡區(qū)段

16涂裝機(jī)器人

17機(jī)器人控制系統(tǒng)

18施涂裝置

19部件表面

20涂覆介質(zhì)流的流軸線

α噴涂圖案的縱向方向與路徑橫向方向之間的旋轉(zhuǎn)角

α1路徑區(qū)段13中的旋轉(zhuǎn)角

α2路徑區(qū)段15中的旋轉(zhuǎn)角

α3路徑區(qū)段14中的旋轉(zhuǎn)角

ω施涂裝置的轉(zhuǎn)速

v施涂裝置的移動(dòng)速度

sb1路徑區(qū)段13中的最大路徑寬度

sb2路徑區(qū)段15中的路徑寬度

sb3路徑區(qū)段14中的小路徑寬度