本申請屬于割草設備，更具體地說，是涉及一種復合傳感裝置及割草機器人。

背景技術：

1、割草機器人在工作過程中需要對外部的環(huán)境信息進行探測，以便進行有效的行走路徑規(guī)劃，現(xiàn)有的割草機器人一般通過多個傳感器獲取環(huán)境信息的圖像，但這些傳感器一般是分別安裝在機器主體上，傳感器與機器主體的拆裝效率低，且這些傳感器的分散安裝不利于割草機器人的整體結構緊湊性。

技術實現(xiàn)思路

1、本申請的目的在于提供復合傳感裝置及割草機器人，以解決現(xiàn)有技術中存在的傳感裝置與機器主體拆裝效率低，不利于整體結構的緊湊性的技術問題。

2、為實現(xiàn)上述目的，本申請采用的技術方案是：

3、一方面，提供一種復合傳感裝置，該復合傳感裝置包括：

4、復合殼體，所述復合殼體形成第一容納空間和第二容納空間；

5、正面?zhèn)鞲薪M件，所述正面?zhèn)鞲薪M件設置于所述第一容納空間，用于探測前方的環(huán)境信息；

6、側面?zhèn)鞲薪M件，所述側面?zhèn)鞲薪M件設置于所述第二容納空間，用于探測側方的環(huán)境信息。

7、作為一種實施方式，所述復合殼體包括第一殼體，第二殼體和第三殼體，所述第一殼體與所述第二殼體形成所述第一容納空間，所述第二殼體與所述第三殼體形成所述第二容納空間。

8、作為一種實施方式，所述第二殼體具有相對設置的第一面和第二面，所述第一面與所述第一殼體形成所述第一容納空間，所述第二面與所述第三殼體形成所述第二容納空間。

9、作為一種實施方式，所述第三殼體包括容置殼和連接殼，所述連接殼的一端與所述容置殼連接，所述連接殼的另一端與所述第二面連接，所述側面?zhèn)鞲薪M件包括側面?zhèn)鞲衅骱碗娺B接線，所述側面?zhèn)鞲衅髟O置于所述容置殼中，所述電連接線穿設于所述連接殼中。

10、作為一種實施方式，所述第二殼體設有第一開孔，所述第一容納空間通過所述第一開孔與所述第二容納空間連通。

11、作為一種實施方式，所述第一容納空間內還設有控制電路板，所述側面?zhèn)鞲薪M件包括側面?zhèn)鞲衅骱碗娺B接線，所述電連接線的一端與所述側面?zhèn)鞲衅麟娺B接，所述電連接線的另一端穿設所述第一開孔并與所述控制電路板電連接。

12、作為一種實施方式，所述第一殼體的側壁設有第一光學窗口和第一清潔組件，所述第一清潔組件用于清潔所述第一光學窗口，或/和，所述第三殼體上設有第二光學窗口和第二清潔組件，所述第二清潔組件用于清潔所述第二光學窗口。

13、作為一種實施方式，所述正面?zhèn)鞲薪M件位于所述復合傳感裝置的中軸線上，所述側面?zhèn)鞲薪M件位于中軸線的一側。

14、作為一種實施方式，所述正面?zhèn)鞲薪M件與復合殼體的前端的距離小于所述側面?zhèn)鞲薪M件與復合殼體的前端的距離。

15、作為一種實施方式，所述正面?zhèn)鞲薪M件包括單目攝像頭、多目攝像頭、激光雷達、超聲波傳感器、毫米波雷達中的至少一個，所述側面?zhèn)鞲薪M件包括激光雷達、單目攝像頭、魚眼攝像頭中的至少一個。

16、作為一種實施方式，所述正面?zhèn)鞲薪M件的探測空間與所述側面?zhèn)鞲薪M件的探測空間存在交集。

17、作為一種實施方式，所述正面?zhèn)鞲薪M件的水平視場角小于所述側面?zhèn)鞲薪M件的水平視場角。

18、作為一種實施方式，所述正面?zhèn)鞲薪M件的水平視場角是90度至130度；和/或，所述側面?zhèn)鞲薪M件的水平視場角是110度至150度。

19、作為一種實施方式，所述正面?zhèn)鞲薪M件的垂直視場角小于所述側面?zhèn)鞲薪M件的垂直視場角。

20、作為一種實施方式，所述正面?zhèn)鞲薪M件的垂直視場角處于70度至100度之間；和/或，所述側面?zhèn)鞲薪M件的垂直視場角處于100度至150度之間。

21、作為一種實施方式，所述正面?zhèn)鞲薪M件的水平視場角大于所述正面?zhèn)鞲薪M件的垂直視場角；

22、和/或，所述側面?zhèn)鞲薪M件的水平視場角大于所述側面?zhèn)鞲薪M件的垂直視場角。

23、另一方面，提供一種割草機器人，該割草機器人包括：

24、機器主體，所述機器主體能夠在工作面上移動；

25、傳感裝置，所述傳感裝置安裝在所述機器主體，所述傳感裝置采用上述的復合傳感裝置。

26、作為一種實施方式，所述正面?zhèn)鞲薪M件在所述機器主體的安裝高度大于所述側面?zhèn)鞲薪M件在所述機器主體的安裝高度。

27、作為一種實施方式，所述正面?zhèn)鞲薪M件與所述側面?zhèn)鞲薪M件的安裝高度差大于50mm。

28、作為一種實施方式，所述正面?zhèn)鞲薪M件的探測方向向下傾斜，所述探測方向與所述工作面之間具有第一夾角，所述側面?zhèn)鞲薪M件的探測方向向下傾斜，所述探測方向與所述工作面之間具有第二夾角，其中，所述第一夾角小于所述第二夾角。

29、作為一種實施方式，所述正面?zhèn)鞲薪M件的探測空間與所述工作面至少具有第一相交線，所述第一相交線與所述機器主體前端的距離處于0mm到180mm之間。

30、作為一種實施方式，所述側面?zhèn)鞲薪M件的探測空間與所述工作面至少具有第二相交線，所述第二相交線與所述機器主體的側部的外邊緣面的距離處于-20mm至20mm之間。

31、作為一種實施方式，所述機器主體包括主機架、移動機構和上殼，所述移動機構設置在所述主機架的底部，所述上殼與所述主機架浮動連接，所述復合傳感裝置安裝在所述上殼。

32、作為一種實施方式，所述上殼的前端開設有第一安裝孔，所述上殼的至少一側開設有第二安裝孔，所述正面?zhèn)鞲薪M件嵌入所述第一安裝孔，所述側面?zhèn)鞲薪M件嵌入所述第二安裝孔。

33、作為一種實施方式，當所述上殼的兩側均開設有所述第二安裝孔時，所述第二安裝孔對稱地設置于所述上殼的兩側。

34、本申請?zhí)峁┑膹秃蟼鞲醒b置及割草機器人的有益效果在于：

35、首先，通過將所述正面?zhèn)鞲薪M件和所述側面?zhèn)鞲薪M件安裝在相同的所述復合殼體上，并利用所述正面?zhèn)鞲薪M件和所述側面?zhèn)鞲薪M件對前方和側方進行探測，使得該復合傳感裝置形成一種能夠同時對多個不同方向進行探測的獨立的傳感模塊，進而使得該復合傳感裝置能夠獨立滿足外部設備的定位和行走規(guī)劃需求，這種一體式的傳感模塊設計，一方面能夠提高傳感模塊與外部設備的拆裝維護的便捷性和匹配的通用性，提高該復合傳感裝置的拆裝維護效率，另一方面，能夠有利于傳感模塊的結構緊湊性和小型化，又一方面，通過將所述正面?zhèn)鞲薪M件安裝在所述第一容納空間內，以及將所述側面?zhèn)鞲薪M件安裝在所述第二容納空間內，能夠有效避免所述正面?zhèn)鞲薪M件和所述側面?zhèn)鞲薪M件與外部環(huán)境發(fā)生碰撞，進而能夠提高所述正面?zhèn)鞲薪M件和所述側面?zhèn)鞲薪M件的安全性，有助于提高所述正面?zhèn)鞲薪M件和所述側面?zhèn)鞲薪M件的使用壽命。

36、其次，通過在所述機器主體上設置所述傳感裝置，既能夠實現(xiàn)所述機器主體的有效定位和行走規(guī)劃，又能夠提高所述機器主體與所述傳感裝置的拆裝便捷性，提高割草機器人的整體組裝效率和維護效率。

技術特征：

1.一種復合傳感裝置，其特征在于，包括：

2.如權利要求1所述的復合傳感裝置，其特征在于，所述復合殼體包括第一殼體，第二殼體和第三殼體，所述第一殼體與所述第二殼體形成所述第一容納空間，所述第二殼體與所述第三殼體形成所述第二容納空間。

3.如權利要求2所述的復合傳感裝置，其特征在于，所述第二殼體具有相對設置的第一面和第二面，所述第一面與所述第一殼體形成所述第一容納空間，所述第二面與所述第三殼體形成所述第二容納空間。

4.如權利要求3所述的復合傳感裝置，其特征在于，所述第三殼體包括容置殼和連接殼，所述連接殼的一端與所述容置殼連接，所述連接殼的另一端與所述第二面連接，所述側面?zhèn)鞲薪M件包括側面?zhèn)鞲衅骱碗娺B接線，所述側面?zhèn)鞲衅髟O置于所述容置殼中，所述電連接線穿設于所述連接殼中。

5.如權利要求2所述的復合傳感裝置，其特征在于，所述第二殼體設有第一開孔，所述第一容納空間通過所述第一開孔與所述第二容納空間連通。

6.如權利要求5所述的復合傳感裝置，其特征在于，所述第一容納空間內還設有控制電路板，所述側面?zhèn)鞲薪M件包括側面?zhèn)鞲衅骱碗娺B接線，所述電連接線的一端與所述側面?zhèn)鞲衅麟娺B接，所述電連接線的另一端穿設所述第一開孔并與所述控制電路板電連接。

7.如權利要求2所述的復合傳感裝置，其特征在于，所述第一殼體的側壁設有第一光學窗口和第一清潔組件，所述第一清潔組件用于清潔所述第一光學窗口，或/和，所述第三殼體上設有第二光學窗口和第二清潔組件，所述第二清潔組件用于清潔所述第二光學窗口。

8.如權利要求1至7任一項所述的復合傳感裝置，其特征在于，所述正面?zhèn)鞲薪M件位于所述復合傳感裝置的中軸線上，所述側面?zhèn)鞲薪M件位于中軸線的一側。

9.如權利要求1至7任一項所述的復合傳感裝置，其特征在于，所述正面?zhèn)鞲薪M件與復合殼體的前端的距離小于所述側面?zhèn)鞲薪M件與復合殼體的前端的距離。

10.如權利要求1至7任一項所述的復合傳感裝置，其特征在于，所述正面?zhèn)鞲薪M件包括單目攝像頭、多目攝像頭、激光雷達、超聲波傳感器、毫米波雷達中的至少一個，所述側面?zhèn)鞲薪M件包括激光雷達、單目攝像頭、魚眼攝像頭中的至少一個。

11.如權利要求1至7任一項所述的復合傳感裝置，其特征在于，所述正面?zhèn)鞲薪M件的探測空間與所述側面?zhèn)鞲薪M件的探測空間存在交集。

12.如權利要求1至7任一項所述的復合傳感裝置，其特征在于，所述正面?zhèn)鞲薪M件的水平視場角小于所述側面?zhèn)鞲薪M件的水平視場角。

13.如權利要求12所述的復合傳感裝置，其特征在于，所述正面?zhèn)鞲薪M件的水平視場角是90度至130度；和/或，所述側面?zhèn)鞲薪M件的水平視場角是110度至150度。

14.如權利要求1至7任一項所述的復合傳感裝置，其特征在于，所述正面?zhèn)鞲薪M件的垂直視場角小于所述側面?zhèn)鞲薪M件的垂直視場角。

15.如權利要求14所述的復合傳感裝置，其特征在于，所述正面?zhèn)鞲薪M件的垂直視場角處于70度至100度之間；和/或，所述側面?zhèn)鞲薪M件的垂直視場角處于90度至120度之間。

16.如權利要求1至7任一項所述的復合傳感裝置，其特征在于，所述正面?zhèn)鞲薪M件的水平視場角大于所述正面?zhèn)鞲薪M件的垂直視場角；

17.一種割草機器人，其特征在于，包括：

18.如權利要求17所述的割草機器人，其特征在于，所述正面?zhèn)鞲薪M件在所述機器主體的安裝高度大于所述側面?zhèn)鞲薪M件在所述機器主體的安裝高度。

19.如權利要求18所述的割草機器人，其特征在于，所述正面?zhèn)鞲薪M件與所述側面?zhèn)鞲薪M件的安裝高度差大于50mm。

20.如權利要求17所述的割草機器人，其特征在于，所述正面?zhèn)鞲薪M件的探測方向向下傾斜，所述探測方向與所述工作面之間具有第一夾角，所述側面?zhèn)鞲薪M件的探測方向向下傾斜，所述探測方向與所述工作面之間具有第二夾角，其中，所述第一夾角小于所述第二夾角。

21.如權利要求17所述的割草機器人，其特征在于，所述正面?zhèn)鞲薪M件的探測空間與所述工作面至少具有第一相交線，所述第一相交線與所述機器主體前端的距離處于0mm到180mm之間。

22.如權利要求17所述的割草機器人，其特征在于，所述側面?zhèn)鞲薪M件的探測空間與所述工作面至少具有第二相交線，所述第二相交線與所述機器主體的側部的外邊緣面的距離處于-20mm至20mm之間。

23.如權利要求17至22任一項所述的割草機器人，其特征在于，所述機器主體包括主機架、移動機構和上殼，所述移動機構設置在所述主機架的底部，所述上殼與所述主機架浮動連接，所述復合傳感裝置安裝在所述上殼。

24.如權利要求23所述的割草機器人，其特征在于，所述上殼的前端開設有第一安裝孔，所述上殼的至少一側開設有第二安裝孔，所述正面?zhèn)鞲薪M件嵌入所述第一安裝孔，所述側面?zhèn)鞲薪M件嵌入所述第二安裝孔。

25.如權利要求24所述的割草機器人，其特征在于，當所述上殼的兩側均開設有所述第二安裝孔時，所述第二安裝孔對稱地設置于所述上殼的兩側。

技術總結
本申請屬于割草設備領域，具體提供了一種復合傳感裝置及割草機器人，該復合傳感裝置包括復合殼體、正面?zhèn)鞲薪M件和側面?zhèn)鞲薪M件，所述復合殼體形成第一容納空間和第二容納空間；所述正面?zhèn)鞲薪M件設置于所述第一容納空間，用于探測前方的環(huán)境信息；所述側面?zhèn)鞲薪M件設置于所述第二容納空間，用于探測側方的環(huán)境信息。通過將所述正面?zhèn)鞲薪M件和所述側面?zhèn)鞲薪M件安裝在相同的所述復合殼體上，形成一體式的傳感模塊，進而提高傳感模塊與外部設備的拆裝維護的便捷性和匹配的通用性，有效提高該復合傳感裝置的拆裝維護效率，以及有利于傳感模塊的結構緊湊性和小型化。

技術研發(fā)人員：李少海,葉桉琦,郭蓋華,李昂,周偉
受保護的技術使用者：深圳樂動機器人股份有限公司
技術研發(fā)日：20240531
技術公布日：2025/5/15