本發(fā)明屬于建筑結(jié)構(gòu)監(jiān)測，具體涉及一種基于激光感應(yīng)技術(shù)的結(jié)構(gòu)物位移監(jiān)測機器人。

背景技術(shù)：

1、基于激光感應(yīng)的結(jié)構(gòu)物位移監(jiān)測系統(tǒng)是一種高精度、非接觸式的測量系統(tǒng)，廣泛應(yīng)用于建筑、大壩等結(jié)構(gòu)物的沉降、傾斜和微小位移的監(jiān)測，該系統(tǒng)主要基于激光技術(shù)，通過設(shè)置監(jiān)測模塊進行激光收發(fā)，被測建筑物表面設(shè)置多個標靶，從監(jiān)測模塊發(fā)射激光束照射在標靶上，根據(jù)光程差或角度變化來計算建筑物的位移變化。

2、由于該標靶是無源部件，通過對激光的反射來監(jiān)測微小位移，長期無人維護的情況下，標靶表面的臟污可能影響反射效果，進而影響激光回收部件接收到的激光信號，對最終的結(jié)果造成負面影響。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的就在于為了解決上述問題而提供一種基于激光感應(yīng)技術(shù)的結(jié)構(gòu)物位移監(jiān)測機器人。

2、本發(fā)明通過以下技術(shù)方案來實現(xiàn)上述目的：

3、一種基于激光感應(yīng)技術(shù)的結(jié)構(gòu)物位移監(jiān)測機器人，包括

4、監(jiān)測模塊，其用于收發(fā)激光信號，包括基臺、設(shè)置在基臺上的第一旋轉(zhuǎn)座、設(shè)置在第一旋轉(zhuǎn)座上的第二旋轉(zhuǎn)座，所述第二旋轉(zhuǎn)座上設(shè)置有激光收發(fā)裝置；

5、載體機構(gòu)，其用于搭載用于反射激光的標靶，包括殼體，所述標靶設(shè)置在殼體上，所述殼體底部設(shè)置有移動組件，結(jié)構(gòu)物上設(shè)置有若干個用于載體機構(gòu)定位的定位基座，殼體的側(cè)邊設(shè)置有用于對接定位基座的側(cè)槽；

6、定位組件，其用于與定位基座進行對接固定，包括升降設(shè)置在殼體的升降板，所述升降板的底部設(shè)置有至少一個第二定位部，所述第二定位部呈上寬下窄的圓臺/圓錐狀，其用于與開設(shè)在定位基座上的凹槽對接。

7、監(jiān)測模塊用于設(shè)置激光收發(fā)裝置，由于結(jié)構(gòu)物上的標靶不止一處，因此該激光收發(fā)裝置需要調(diào)整角度，該角度參數(shù)應(yīng)當固定，通過伺服系統(tǒng)進行控制。

8、作為本發(fā)明的進一步優(yōu)化方案，所述側(cè)槽底部設(shè)置有承接板，所述承接板用于與定位基座底部接觸，以使得殼體夾緊在定位基座上，所述承接板與殼體之間通過加強筋連接，本方案通過升降板下壓與定位基座進行定位，該定位效果只能在橫向的二維平面進行定位，而缺少豎直方向上的定位，本方案通過設(shè)置承接板與升降板一起夾緊定位基座，起到豎向定位固定的目的。

9、作為本發(fā)明的進一步優(yōu)化方案，所述承接板上設(shè)置有若干個墊條，墊條用于在定位基座和承接板之間形成間隙。

10、作為本發(fā)明的進一步優(yōu)化方案，所述殼體內(nèi)的上部設(shè)置有用于驅(qū)動升降板升降的氣缸，所述第二定位部的底部設(shè)置有清理件，所述定位基座上與凹槽同軸設(shè)置有通槽，通槽用于排出灰塵，升降板與氣缸之間活動連接，以使得升降板具有橫向活動空間，所述升降板被設(shè)置在殼體內(nèi)的清理機構(gòu)驅(qū)動沿橫向活動，本方案進一步在第二定位部下方設(shè)置清理件，是為了解決凹槽內(nèi)吸附的臟污影響定位的問題，通過升降板的橫向移動，并通過清理件對凹槽的弧形側(cè)壁進行清理，而清理的灰塵結(jié)塊從通槽排出，在第二定位部與凹槽配合進行定位時，清理件進入通槽內(nèi)，清理件可以采用彈性部件，例如橡膠、硅膠。

11、作為本發(fā)明的進一步優(yōu)化方案，所述氣缸的輸出端設(shè)置有滑動板，所述滑動板的底部設(shè)置延伸桿，所述延伸桿的底部設(shè)置有第一定位部，所述第一定位部呈上寬下窄的圓臺/圓錐狀，所述升降板的上表面設(shè)置有與第一定位部對應(yīng)的定位座，所述定位座的內(nèi)徑寬度大于第一定位部，本方案進一步提出了一種升降板與氣缸之間的連接方式，通過第一定位部與定位座之間配合，使得在升降板未壓緊時，升降板可以橫向晃動，在壓緊時，第一定位部與定位座配合，對升降板進行定位。

12、作為本發(fā)明的進一步優(yōu)化方案，所述滑動板與第一定位部之間設(shè)置有彈簧，彈簧的作用是給升降板施加壓力，有助于清理件在隨升降板橫向移動時清理凹槽。

13、作為本發(fā)明的進一步優(yōu)化方案，所述清理機構(gòu)包括電機、主動齒輪、至少兩個與主動齒輪嚙合的從動齒輪，所述從動齒輪上設(shè)置有偏心軸，所述升降板的側(cè)邊設(shè)置有側(cè)板，側(cè)板上設(shè)置有一對用于與偏心軸對接的通孔，所述偏心軸的上端為圓臺/圓錐狀，本方案通過一對偏向軸與通孔配合，驅(qū)動升降板橫向移動。

14、本發(fā)明的有益效果在于：

15、本發(fā)明通過在結(jié)構(gòu)物上設(shè)置多個定位基座作為沉降監(jiān)測點位，而標靶則設(shè)置為移動式的機器人，使得本裝置可以對多個點位進行精準對接，對接后的標靶作為點位反射激光，該方式的標靶可以隨機器人回收清潔，不會積累污垢影響反射，使監(jiān)測結(jié)果更加準確。

技術(shù)特征：

1.一種基于激光感應(yīng)技術(shù)的結(jié)構(gòu)物位移監(jiān)測機器人，其特征在于：包括

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于激光感應(yīng)技術(shù)的結(jié)構(gòu)物位移監(jiān)測機器人，其特征在于：所述側(cè)槽(24)底部設(shè)置有承接板(25)，所述承接板(25)用于與定位基座(3)底部接觸，以使得殼體(21)夾緊在定位基座(3)上，所述承接板(25)與殼體(21)之間通過加強筋連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種基于激光感應(yīng)技術(shù)的結(jié)構(gòu)物位移監(jiān)測機器人，其特征在于：所述承接板(26)上設(shè)置有若干個墊條(25)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于激光感應(yīng)技術(shù)的結(jié)構(gòu)物位移監(jiān)測機器人，其特征在于：所述殼體(21)內(nèi)的上部設(shè)置有用于驅(qū)動升降板(47)升降的氣缸(41)，所述第二定位部(49)的底部設(shè)置有清理件(410)，所述定位基座(3)上與凹槽(31)同軸設(shè)置有通槽(32)，通槽(32)用于排出灰塵，升降板(47)與氣缸(41)之間活動連接，以使得升降板(47)具有橫向活動空間，所述升降板(47)被設(shè)置在殼體(21)內(nèi)的清理機構(gòu)(5)驅(qū)動沿橫向活動。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種基于激光感應(yīng)技術(shù)的結(jié)構(gòu)物位移監(jiān)測機器人，其特征在于：所述氣缸(41)的輸出端設(shè)置有滑動板(43)，所述滑動板(43)的底部設(shè)置延伸桿(44)，所述延伸桿(44)的底部設(shè)置有第一定位部(45)，所述第一定位部(45)呈上寬下窄的圓臺/圓錐狀，所述升降板(47)的上表面設(shè)置有與第一定位部(45)對應(yīng)的定位座(46)，所述定位座(46)的內(nèi)徑寬度大于第一定位部(45)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種基于激光感應(yīng)技術(shù)的結(jié)構(gòu)物位移監(jiān)測機器人，其特征在于：所述滑動板(43)與第一定位部(45)之間設(shè)置有彈簧(48)。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種基于激光感應(yīng)技術(shù)的結(jié)構(gòu)物位移監(jiān)測機器人，其特征在于：所述清理機構(gòu)(5)包括電機(51)、主動齒輪(52)、至少兩個與主動齒輪(52)嚙合的從動齒輪(53)，所述從動齒輪(53)上設(shè)置有偏心軸(54)，所述升降板(47)的側(cè)邊設(shè)置有側(cè)板(411)，側(cè)板(411)上設(shè)置有一對用于與偏心軸(54)對接的通孔(412)，所述偏心軸(54)的上端為圓臺/圓錐狀。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及一種基于激光感應(yīng)技術(shù)的結(jié)構(gòu)物位移監(jiān)測機器人，包括監(jiān)測模塊、載體機構(gòu)、定位組件，監(jiān)測模塊用于收發(fā)激光信號，包括基臺、設(shè)置在基臺上的第一旋轉(zhuǎn)座、設(shè)置在第一旋轉(zhuǎn)座上的第二旋轉(zhuǎn)座，第二旋轉(zhuǎn)座上設(shè)置有激光收發(fā)裝置；載體機構(gòu)用于搭載用于反射激光的標靶，結(jié)構(gòu)物上設(shè)置有若干個用于載體機構(gòu)定位的定位基座。該監(jiān)測機器人通過在結(jié)構(gòu)物上設(shè)置多個定位基座作為沉降監(jiān)測點位，而標靶則設(shè)置為移動式的機器人，使得本裝置可以對多個點位進行精準對接，對接后的標靶作為點位反射激光，該方式的標靶可以隨機器人回收清潔，不會積累污垢影響反射，使監(jiān)測結(jié)果更加準確。

技術(shù)研發(fā)人員：關(guān)勁夫,陳鋮,舒剛,王宇,劉志宏,詹杰,張亦薇,張國強
受保護的技術(shù)使用者：天澤智聯(lián)科技股份公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/5/15