本發(fā)明涉及電路檢測(cè)領(lǐng)域，特別涉及基于無人機(jī)的帶電自動(dòng)化射線檢測(cè)機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、架空輸電線路導(dǎo)線、地線的連接大量采用的是壓接型電力金具—耐張線夾和直線接續(xù)管，它們既要承受導(dǎo)線、地線的全部張力，又是導(dǎo)電體，安裝后不再拆卸。在施工過程中，導(dǎo)線、地線在壓接管中未貫穿到位或鋼芯壓接不符合要求，都將為線路安全運(yùn)行埋下重大隱患。在全國(guó)范圍內(nèi)，因耐張線夾或者接續(xù)管壓接質(zhì)量不合格引發(fā)的斷線、掉線事故發(fā)生過很多，因此，對(duì)耐張線夾和接續(xù)管進(jìn)行無損檢測(cè)來避免上述事故的發(fā)生尤為關(guān)鍵。

2、現(xiàn)有的耐張線夾帶電檢測(cè)技術(shù)如申請(qǐng)公布號(hào)為cn118275468a公開了一種輸電線路耐張線夾帶電檢測(cè)裝置，包括框架，框架的兩側(cè)邊下端均分別連接有滑行組件，所滑行組件外側(cè)連接有行走機(jī)構(gòu)，滑行組件內(nèi)側(cè)設(shè)置有與框架底部連接的數(shù)字成像板機(jī)構(gòu)。

3、現(xiàn)有技術(shù)中帶電檢測(cè)技術(shù)在使用過程中存在以下問題：

4、1、該檢測(cè)設(shè)備的x光射線檢測(cè)裝置和數(shù)字成像板機(jī)構(gòu)分開設(shè)置，需要兩臺(tái)無人機(jī)同步搭載并在檢測(cè)位置校準(zhǔn)對(duì)應(yīng)，或者使用單個(gè)無人機(jī)將數(shù)字成像板機(jī)構(gòu)掛載導(dǎo)線后，再返回更換搭載x光射線檢測(cè)裝置與掛載的數(shù)字成像板機(jī)構(gòu)水平對(duì)應(yīng)，使用極為不便。

5、2、該檢測(cè)設(shè)備設(shè)置有四個(gè)行走輪，需要架設(shè)在兩條導(dǎo)線上，由于兩根導(dǎo)線之間的間距在空中搖曳無法固定，不便于該檢測(cè)設(shè)備懸掛于導(dǎo)線上。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、為了克服現(xiàn)有技術(shù)的上述缺陷，本發(fā)明提供了基于無人機(jī)的帶電自動(dòng)化射線檢測(cè)機(jī)器人，以解決現(xiàn)有技術(shù)中檢測(cè)設(shè)備的x光射線檢測(cè)裝置和數(shù)字成像板機(jī)構(gòu)分開設(shè)置使用不便以及兩條導(dǎo)線支撐檢測(cè)設(shè)備不穩(wěn)定的問題。

2、本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：基于無人機(jī)的帶電自動(dòng)化射線檢測(cè)機(jī)器人，包括：

3、運(yùn)動(dòng)控制總成，底端兩側(cè)裝配有對(duì)稱分布的行走輪，所述行走輪上設(shè)置有與導(dǎo)線相適配的環(huán)形凹槽；

4、安裝框架，裝配在所述運(yùn)動(dòng)控制總成的底部；

5、檢測(cè)裝置，裝配在所述安裝框架上，所述檢測(cè)裝置包括x光探傷機(jī)、成像板，x光探傷機(jī)裝配在安裝框架的底部，成像板的底部通過旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)繞水平軸線轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在安裝框架上并位于x光探傷機(jī)上方，成像板能夠與活動(dòng)架豎直并排布置，還能夠轉(zhuǎn)動(dòng)并與x光探傷機(jī)傾斜布置以對(duì)位于成像板、x光探傷機(jī)之間的物體進(jìn)行檢測(cè)。

6、有益效果：將x光探傷機(jī)、成像板均裝配在活動(dòng)架上，使無人機(jī)可同步搭載檢測(cè)設(shè)備懸掛于導(dǎo)線上，在檢測(cè)時(shí)，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)成像板轉(zhuǎn)動(dòng)與x光探傷機(jī)對(duì)應(yīng)，對(duì)耐張線夾進(jìn)行檢測(cè)，并將檢測(cè)的數(shù)據(jù)發(fā)送至地面操控系統(tǒng)中，使用一臺(tái)無人機(jī)即可實(shí)現(xiàn)檢測(cè)設(shè)備的搭載，大大提高了檢測(cè)設(shè)備使用的便捷性，且降低了無人機(jī)的使用成本。

7、優(yōu)選的，所述安裝框架包括固定架、活動(dòng)架、升降模組，活動(dòng)架置于固定架內(nèi)，升降模組裝配在活動(dòng)架兩側(cè)，并且其驅(qū)動(dòng)端滑動(dòng)裝配在固定架上，使活動(dòng)架在固定架上自由升降。

8、優(yōu)選的，所述x光探傷機(jī)裝配在活動(dòng)架頂部，成像板的底部通過旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在活動(dòng)架頂部，使成像板與活動(dòng)架形成豎直并排或者傾斜正對(duì)x光探傷機(jī)。

9、優(yōu)選的，所述安裝框架的頂端裝配于運(yùn)動(dòng)控制總成的內(nèi)部，并偏離于導(dǎo)線、行走輪的一側(cè)。

10、通過上述技術(shù)手段，利用檢測(cè)裝置的重心將行走輪懸掛于導(dǎo)線上，實(shí)現(xiàn)使用兩個(gè)行走輪即可完成機(jī)器人在導(dǎo)線上的行走作業(yè)，不僅提高了行走的穩(wěn)定性，且便于對(duì)機(jī)器人的懸掛裝配。

11、優(yōu)選的，所述運(yùn)動(dòng)控制總成、行走輪、x光探傷機(jī)均與導(dǎo)線呈豎直方向排布。

12、優(yōu)選的，所述運(yùn)動(dòng)控制總成、行走輪、x光探傷機(jī)互相上下對(duì)應(yīng)。

13、優(yōu)選的，所述運(yùn)動(dòng)控制總成的前端設(shè)置有一個(gè)開口，用于成像板升降、旋轉(zhuǎn)。

14、優(yōu)選的，所述行走輪自帶驅(qū)動(dòng)電機(jī)。

15、優(yōu)選的，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)為旋轉(zhuǎn)氣缸。

16、優(yōu)選的，所述x光探傷機(jī)的外周圍設(shè)置有防護(hù)欄。

技術(shù)特征：

1.基于無人機(jī)的帶電自動(dòng)化射線檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于無人機(jī)的帶電自動(dòng)化射線檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于：所述安裝框架包括固定架(4)、活動(dòng)架(5)、升降模組(8)，活動(dòng)架(5)置于固定架(4)內(nèi)，升降模組(8)裝配在活動(dòng)架(5)兩側(cè)，并且其驅(qū)動(dòng)端滑動(dòng)裝配在固定架(4)上，使活動(dòng)架(5)在固定架(4)上自由升降。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于無人機(jī)的帶電自動(dòng)化射線檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于：所述x光探傷機(jī)(6)裝配在活動(dòng)架(5)頂部，成像板(7)的底部通過旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(9)轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在活動(dòng)架(5)頂部，使成像板(7)與活動(dòng)架(5)形成豎直并排或者傾斜正對(duì)x光探傷機(jī)(6)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于無人機(jī)的帶電自動(dòng)化射線檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于：所述檢測(cè)裝置在安裝框架上與運(yùn)動(dòng)控制總成(1)上下對(duì)應(yīng)，并且在檢測(cè)裝置的重力下使行走輪(3)利用環(huán)形凹槽懸掛于導(dǎo)線上。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的基于無人機(jī)的帶電自動(dòng)化射線檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于：所述安裝框架的頂端裝配于運(yùn)動(dòng)控制總成(1)的內(nèi)部后端，并位于所述行走輪(3)的背部。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的基于無人機(jī)的帶電自動(dòng)化射線檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于：所述運(yùn)動(dòng)控制總成(1)、行走輪(3)、x光探傷機(jī)(6)互相上下對(duì)應(yīng)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的基于無人機(jī)的帶電自動(dòng)化射線檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于：所述運(yùn)動(dòng)控制總成(1)的前端設(shè)置有一個(gè)開口，用于成像板(7)升降、旋轉(zhuǎn)。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于無人機(jī)的帶電自動(dòng)化射線檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于：所述行走輪(3)自帶驅(qū)動(dòng)電機(jī)。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于無人機(jī)的帶電自動(dòng)化射線檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于：所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(9)為旋轉(zhuǎn)氣缸。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于無人機(jī)的帶電自動(dòng)化射線檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于：所述x光探傷機(jī)(6)的外周圍設(shè)置有防護(hù)欄(10)。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了基于無人機(jī)的帶電自動(dòng)化射線檢測(cè)機(jī)器人，涉及電路檢測(cè)領(lǐng)域，包括：運(yùn)動(dòng)控制總成、安裝框架，檢測(cè)裝置，所述檢測(cè)裝置包括X光探傷機(jī)、成像板，X光探傷機(jī)裝配在安裝框架的底部，成像板的底部通過旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)繞水平軸線轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在安裝框架上并位于X光探傷機(jī)上方，成像板能夠與活動(dòng)架豎直并排布置，還能夠轉(zhuǎn)動(dòng)并與X光探傷機(jī)傾斜布置。將X光探傷機(jī)、成像板均裝配在活動(dòng)架上，使無人機(jī)可同步搭載檢測(cè)設(shè)備懸掛于導(dǎo)線上，在檢測(cè)時(shí)，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)成像板轉(zhuǎn)動(dòng)與X光探傷機(jī)對(duì)應(yīng)，對(duì)耐張線夾進(jìn)行檢測(cè)，并將檢測(cè)的數(shù)據(jù)發(fā)送至地面操控系統(tǒng)中，使用一臺(tái)無人機(jī)即可實(shí)現(xiàn)檢測(cè)設(shè)備的搭載，大大提高了檢測(cè)設(shè)備使用的便捷性，且降低了無人機(jī)的使用。

技術(shù)研發(fā)人員：周雁楠,賈豪,劉鋼奇,嚴(yán)盟,蔣標(biāo)
受保護(hù)的技術(shù)使用者：西安秦能電力檢測(cè)有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/5/15