技術(shù)特征：

1.一種移動(dòng)充電機(jī)器人非結(jié)構(gòu)化環(huán)境下的路徑規(guī)劃方法，其特征在于，該方法包括以下步驟：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種移動(dòng)充電機(jī)器人非結(jié)構(gòu)化環(huán)境下的路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述全局路徑規(guī)劃的地形復(fù)雜度權(quán)重由以下公式計(jì)算：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種移動(dòng)充電機(jī)器人非結(jié)構(gòu)化環(huán)境下的路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述局部路徑的地形代價(jià)通過以下公式計(jì)算：

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種移動(dòng)充電機(jī)器人非結(jié)構(gòu)化環(huán)境下的路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述路徑融合模型中的動(dòng)態(tài)權(quán)重計(jì)算公式為：

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種移動(dòng)充電機(jī)器人非結(jié)構(gòu)化環(huán)境下的路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述運(yùn)動(dòng)能耗計(jì)算公式為：

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種移動(dòng)充電機(jī)器人非結(jié)構(gòu)化環(huán)境下的路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述地形能耗由以下公式計(jì)算：

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種移動(dòng)充電機(jī)器人非結(jié)構(gòu)化環(huán)境下的路徑規(guī)劃方法，其特征在于，路徑規(guī)劃方法通過強(qiáng)化學(xué)習(xí)優(yōu)化，強(qiáng)化學(xué)習(xí)的獎(jiǎng)勵(lì)函數(shù)為：

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種移動(dòng)充電機(jī)器人非結(jié)構(gòu)化環(huán)境下的路徑規(guī)劃方法，其特征在于，最終路徑通過路徑平滑優(yōu)化算法進(jìn)行處理，所述路徑平滑優(yōu)化的目標(biāo)函數(shù)為：

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種移動(dòng)充電機(jī)器人非結(jié)構(gòu)化環(huán)境下的路徑規(guī)劃方法，其特征在于，路徑規(guī)劃通過多目標(biāo)優(yōu)化模型平衡能耗、時(shí)間和避障安全性，所述多目標(biāo)優(yōu)化模型的目標(biāo)函數(shù)為：

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種移動(dòng)充電機(jī)器人非結(jié)構(gòu)化環(huán)境下的路徑規(guī)劃方法，其特征在于，該路徑規(guī)劃方法適用于以下場景：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及一種移動(dòng)充電機(jī)器人非結(jié)構(gòu)化環(huán)境下的路徑規(guī)劃方法，該方法結(jié)合全局路徑規(guī)劃與局部動(dòng)態(tài)避障，通過改進(jìn)的A*算法進(jìn)行全局路徑規(guī)劃，并使用動(dòng)態(tài)窗口法進(jìn)行實(shí)時(shí)局部避障。全局與局部路徑通過動(dòng)態(tài)權(quán)重調(diào)整進(jìn)行融合，確保機(jī)器人在避開障礙物的同時(shí)保持全局路徑的連貫性。路徑規(guī)劃過程中，考慮到地形復(fù)雜度、機(jī)器人行進(jìn)速度等因素，采用能耗優(yōu)化算法最小化路徑的能耗，從而延長機(jī)器人工作時(shí)間并提升執(zhí)行效率。本發(fā)明的路徑規(guī)劃方法適用于倉儲(chǔ)、工業(yè)、野外巡檢等復(fù)雜動(dòng)態(tài)環(huán)境，具有較強(qiáng)的適應(yīng)性、實(shí)時(shí)性和魯棒性，為移動(dòng)充電機(jī)器人在非結(jié)構(gòu)化環(huán)境中的高效應(yīng)用提供了有效解決方案。

技術(shù)研發(fā)人員：黃敏,陳亦寒,楊靜泊,郭燕娜,劉星曄,梅沁
受保護(hù)的技術(shù)使用者：無錫廣盈集團(tuán)有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/5/15