背景技術(shù)：

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的是提供一種比現(xiàn)有方法更高效的輔助飛行器著陸的方法。

2、
技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

3、

4、為此，本發(fā)明提供了一種在與地面系統(tǒng)相關(guān)聯(lián)的著陸區(qū)上輔助飛行器著陸的方法，該飛行器包括機(jī)載系統(tǒng)，該地面系統(tǒng)包括多個(gè)通信子模塊，每個(gè)通信子模塊包括天線，該機(jī)載系統(tǒng)和該地面系統(tǒng)能夠相互通信。

5、根據(jù)本發(fā)明，該方法包括以下步驟：

6、-在第一著陸階段期間，通過在所述地面系統(tǒng)和所述機(jī)載系統(tǒng)之間交換至少一個(gè)時(shí)間戳信息項(xiàng)來同步所述機(jī)載系統(tǒng)和所述地面系統(tǒng)，

7、-在所述第一著陸階段之后的第二著陸階段期間：

8、·第一點(diǎn)：為每個(gè)子模塊估計(jì)表征所述飛行器與相關(guān)子模塊之間的距離的至少一個(gè)信息項(xiàng)，并組合所述信息以從中推斷出表征所述飛行器相對(duì)于所述著陸區(qū)的給定點(diǎn)的原始大致到達(dá)方向的至少一個(gè)信息項(xiàng)；

9、·第二點(diǎn)：估計(jì)表征所述飛行器發(fā)射的信號(hào)相對(duì)于所述地面系統(tǒng)的方向的至少一個(gè)信息項(xiàng)；

10、·第三點(diǎn)：將在所述第一點(diǎn)處確立的表征所述飛行器的所述原始大致到達(dá)方向的信息項(xiàng)至少與所述第二點(diǎn)的表征方向的信息項(xiàng)進(jìn)行比較，并確定表征所述飛行器相對(duì)于所述著陸區(qū)中的所述給定點(diǎn)的經(jīng)細(xì)化的大致到達(dá)方向的至少一個(gè)信息項(xiàng)，

11、·第四點(diǎn)：基于表征所述飛行器相對(duì)于所述著陸區(qū)中的所述給定點(diǎn)的所述精確大致到達(dá)方向的所述信息項(xiàng)來引導(dǎo)所述飛行器。

12、因此，飛行器的定位基于對(duì)以下信息的聯(lián)合使用：飛行器相對(duì)于著陸區(qū)的給定點(diǎn)的至少一個(gè)距離和至少一個(gè)到達(dá)角的檢測(cè)以及機(jī)載系統(tǒng)和地面系統(tǒng)之間的時(shí)間同步。發(fā)明人已經(jīng)能夠觀察到，這有助于獲得飛行器的非常好的定位。這簡(jiǎn)化了飛行器的著陸輔助。

13、事實(shí)上，本發(fā)明提供了飛行器在時(shí)間和空間(三維)上相對(duì)于著陸區(qū)的良好定位。因此，發(fā)明人已經(jīng)能夠觀察到，可以實(shí)現(xiàn)關(guān)于飛行器在空間位置的亞米級(jí)(sub-metric)精度。

14、發(fā)明人還發(fā)現(xiàn)，可以在小于10納秒的時(shí)間內(nèi)獲得機(jī)載系統(tǒng)和地面系統(tǒng)之間的精確時(shí)間同步。

15、本發(fā)明對(duì)于在存在許多干擾和多徑信號(hào)的城市地區(qū)著陸特別有利。

16、可選地，時(shí)間戳信息項(xiàng)是基準(zhǔn)時(shí)鐘的時(shí)間戳信息。

17、可選地，所述基準(zhǔn)時(shí)鐘是原子鐘。

18、可選地，原子鐘被耦合到衛(wèi)星定位系統(tǒng)的至少一個(gè)接收器。

19、可選地，該同步步驟是借助于“精準(zhǔn)時(shí)間協(xié)議”來實(shí)現(xiàn)的。

20、可選地，機(jī)載系統(tǒng)和地面系統(tǒng)被配置成經(jīng)由兼容互聯(lián)網(wǎng)協(xié)議的無線電鏈路來交換數(shù)據(jù)。

21、可選地，互聯(lián)網(wǎng)協(xié)議是“用戶數(shù)據(jù)報(bào)協(xié)議”。

22、可選地，鏈路是c2鏈路。

23、可選地，著陸區(qū)的給定點(diǎn)是著陸區(qū)的中心。

24、可選地，表征飛行器與每個(gè)子模塊之間距離的信息項(xiàng)是偽距。

25、可選地，偽距是通過“到達(dá)時(shí)間差”過程來確定的。

26、可選地，在第一點(diǎn)處，該信息是通過多邊測(cè)量法來被組合的。

27、可選地，在第二點(diǎn)處，表征所述飛行器發(fā)射的信號(hào)的方向的信息項(xiàng)是“到達(dá)方向”。

28、可選地，在第三點(diǎn)處，依賴于飛行器的原始大致到達(dá)方向來區(qū)分飛行器發(fā)射的信號(hào)的方向與由或自干擾源發(fā)射信號(hào)的方向。

29、可選地，干擾源通過抗干擾系統(tǒng)被拒絕。

30、可選地，該抗干擾系統(tǒng)是具有受控輻射數(shù)據(jù)報(bào)天線的抗干擾系統(tǒng)。

31、可選地，該方法至少包括過濾表征飛行器發(fā)射的信號(hào)相對(duì)于地面系統(tǒng)的方向的信息項(xiàng)的步驟和/或過濾表征所述飛行器相對(duì)于著陸區(qū)的給定點(diǎn)的經(jīng)細(xì)化的大致到達(dá)方向的信息項(xiàng)的步驟。

32、可選地，地面系統(tǒng)具有四個(gè)天線。

33、可選地，地面系統(tǒng)中兩個(gè)天線之間的距離大于該兩個(gè)天線中的一者的輻射波長(zhǎng)的一半。

34、通過閱讀本發(fā)明的特定和非限制性實(shí)施方式的以下描述，本發(fā)明的其他特征和優(yōu)點(diǎn)將變得清晰。

技術(shù)特征：

1.一種輔助飛行器著陸在與地面系統(tǒng)(2)相關(guān)聯(lián)的著陸區(qū)(4)上的方法，所述飛行器包括機(jī)載系統(tǒng)(3)，所述地面系統(tǒng)包括多個(gè)通信子模塊(25)，每個(gè)通信子模塊包括天線，所述機(jī)載系統(tǒng)和所述地面系統(tǒng)能夠相互通信，其特征在于，所述方法包括以下步驟：

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述時(shí)間戳信息項(xiàng)是基準(zhǔn)時(shí)鐘的時(shí)間戳信息。

3.如權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述基準(zhǔn)時(shí)鐘是原子鐘。

4.如權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述原子鐘被耦合到衛(wèi)星定位系統(tǒng)的至少一個(gè)接收器。

5.如權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述同步步驟借助于“精準(zhǔn)時(shí)間協(xié)議”來實(shí)現(xiàn)的。

6.如權(quán)利要求1至5中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述機(jī)載系統(tǒng)(3)和所述地面系統(tǒng)(2)被配置成經(jīng)由兼容互聯(lián)網(wǎng)協(xié)議的無線電鏈路來交換數(shù)據(jù)。

7.如權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述互聯(lián)網(wǎng)協(xié)議是“用戶數(shù)據(jù)報(bào)協(xié)議”。

8.如權(quán)利要求6或7所述的方法，其特征在于，所述鏈路是控制和命令鏈路。

9.如前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述著陸區(qū)(4)中的所述給定點(diǎn)是所述著陸區(qū)的中心。

10.如前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，表征所述飛行器與每個(gè)子模塊之間的距離的信息項(xiàng)是偽距。

11.如權(quán)利要求10所述的方法，其特征在于，所述偽距是通過“到達(dá)時(shí)間差”過程來確定的。

12.如權(quán)利要求1至11中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，在所述第一點(diǎn)處，所述信息項(xiàng)是通過多邊測(cè)量法來被組合的。

13.如前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，在所述第二點(diǎn)處，表征所述飛行器發(fā)射的信號(hào)的方向的信息項(xiàng)是“到達(dá)方向”。

14.如前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，在所述第三點(diǎn)處，依賴于所述飛行器的所述原始大致到達(dá)方向來區(qū)分所述飛行器發(fā)射的信號(hào)的方向與由或自干擾源發(fā)射的信號(hào)的方向。

15.如權(quán)利要求14所述的方法，其特征在于，所述干擾源通過抗干擾系統(tǒng)被拒絕。

16.如權(quán)利要求15所述的方法，其特征在于，所述抗干擾系統(tǒng)是具有受控輻射數(shù)據(jù)報(bào)天線的抗干擾系統(tǒng)。

17.如前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，至少包括過濾表征所述飛行器發(fā)射的信號(hào)相對(duì)于所述地面系統(tǒng)(2)的方向的信息項(xiàng)的步驟和/或過濾表征所述飛行器相對(duì)于所述著陸區(qū)(4)的所述給定點(diǎn)的所述經(jīng)細(xì)化的大致到達(dá)方向的信息項(xiàng)的步驟。

18.如前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述地面系統(tǒng)包括四個(gè)天線。

19.如前述權(quán)利要求所述的方法，其特征在于，所述地面系統(tǒng)中兩個(gè)天線之間的距離大于所述兩個(gè)天線中的一者的輻射波長(zhǎng)的一半。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及一種輔助飛行器著陸的方法，該方法包括以下步驟：?通過在地面系統(tǒng)和機(jī)載系統(tǒng)之間交換至少一個(gè)時(shí)間戳信息項(xiàng)來同步(302)機(jī)載系統(tǒng)和地面系統(tǒng)；?估計(jì)(303)表征所述飛行器與地面系統(tǒng)的子模塊之間的距離的至少一個(gè)信息項(xiàng)，并組合(305)該信息項(xiàng)以從中推斷出表征所述飛行器的原始大致到達(dá)方向的至少一個(gè)信息項(xiàng)；?估計(jì)表征該飛行器發(fā)射的信號(hào)相對(duì)于該地面系統(tǒng)的方向的至少一個(gè)信息項(xiàng)；?將表征飛行器的原始大致到達(dá)方向的信息至少與表征該方向的信息進(jìn)行比較(307)，并確定表征該飛行器相對(duì)于著陸區(qū)中的給定點(diǎn)的經(jīng)細(xì)化的大致到達(dá)方向的至少一個(gè)信息項(xiàng)。

技術(shù)研發(fā)人員：A·奇奧迪尼,E·托德斯基尼
受保護(hù)的技術(shù)使用者：賽峰電子與防務(wù)公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/5/19