本發(fā)明涉及智能駕駛，具體涉及一種智能輔助駕駛控制方法、裝置及計算機程序產(chǎn)品。

背景技術(shù)：

1、在當(dāng)前智能交通系統(tǒng)的快速發(fā)展中，智能輔助駕駛技術(shù)已成為提升道路安全、優(yōu)化出行體驗的關(guān)鍵技術(shù)之一。在有紅綠燈調(diào)控的城市道路場景中，智能輔助駕駛系統(tǒng)通過集成高精度地圖、傳感器融合、先進算法等技術(shù)手段，能夠準(zhǔn)確識別交通信號、行人動態(tài)及周圍車輛狀態(tài)，有效保障了行車過程中對行人的禮讓行為。

2、但在無紅綠燈的道路場景下，該技術(shù)的應(yīng)用與優(yōu)化仍顯不足。這類道路往往交通規(guī)則依賴性較低，行人過街行為更加隨機，變得難以預(yù)測，增加了交通流的不確定性；而缺乏明確的信號指示，導(dǎo)致智能輔助駕駛系統(tǒng)在識別行人意圖、預(yù)測行人路徑及適時采取禮讓措施方面面臨挑戰(zhàn)，增加了交通事故的風(fēng)險。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明實施例所要解決的技術(shù)問題在于，提供一種智能輔助駕駛控制方法、裝置及計算機程序產(chǎn)品，以提高在無交通信號燈時控制車輛禮讓行人的安全性。

2、為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供一種智能輔助駕駛控制方法，包括以下步驟：

3、識別本車所處區(qū)域的交通信號燈信息、道路信息、車輛信息以及行人信息；

4、若識別到前方有交通信號燈，則根據(jù)交通信號燈指示和行人信息對本車進行禮讓行人控制；

5、若識別到前方無交通信號燈但有人行橫道線，則根據(jù)行人與人行橫道線的位置關(guān)系、行人是否存在示意車輛先行的手勢對本車進行禮讓行人控制；

6、若識別到前方無交通信號燈且無人行橫道線，則根據(jù)行人所處位置、行人預(yù)期軌跡與本車的位置關(guān)系對本車進行禮讓行人控制。

7、優(yōu)選地，在識別到前方無交通信號燈但有人行橫道線時，根據(jù)行人與人行橫道線的位置關(guān)系、行人是否存在示意車輛先行的手勢對本車進行禮讓行人控制，具體包括：

8、若識別到人行橫道線兩側(cè)有行人，則控制本車減速禮讓行人通過；

9、若監(jiān)測時長超過第一預(yù)設(shè)時長閾值后仍未識別到行人進入人行橫道線，則進一步識別行人是否存在示意車輛先行的手勢，若存在則控制本車緩慢通過人行橫道線，其中，所述監(jiān)測時長的計時起始點從本車監(jiān)測到行人且識別到人行橫道線開始。

10、優(yōu)選地，當(dāng)未識別到行人示意車輛先行的手勢時，進行禮讓行人控制具體包括：

11、若車道為單車道，則繼續(xù)減速讓行；

12、若車道為雙車道或多車道，且本車與行人相隔至少一個車道，則控制本車緩慢通過人行橫道線；

13、若車道為雙車道或多車道，且本車與行人相隔少于一個車道，則繼續(xù)減速讓行。

14、優(yōu)選地，所述方法還包括：

15、若監(jiān)測時長超過第二預(yù)設(shè)時長閾值后仍未識別到行人進入人行橫道線，則控制本車減速通過人行橫道線；

16、若識別到行人進入人行橫道線，則在本車通過人行橫道線過程中，若識別到行人經(jīng)過本車前方的行走意圖且持續(xù)時長超過第三預(yù)設(shè)時長閾值，則控制本車緩慢通過人行橫道線；若識別到人行橫道線上仍有行人且停車總時長超過第四預(yù)設(shè)時長閾值，則向用戶發(fā)出提示信息，建議用戶接管車輛提前通過；如用戶不接管且停車時長超過第五預(yù)設(shè)時長閾值，則退出智能輔助駕駛，并提示用戶接管車輛。

17、優(yōu)選地，在識別到前方無交通信號燈且無人行橫道線時，根據(jù)行人所處位置、行人預(yù)期軌跡與本車的位置關(guān)系對本車進行禮讓行人控制，具體包括：

18、若行人位于本車所在車道的相鄰車道，則控制本車減速讓行；

19、若行人與本車之間至少相隔一條車道，且行人與本車之間的車道存在車輛，則控制本車跟隨所述目標(biāo)車輛行駛；

20、若行人與本車之間至少相隔一條車道，且行人與本車之間的車道不存在車輛，則控制本車減速行駛。

21、優(yōu)選地，所述方法還包括：

22、若行人預(yù)期軌跡不會或者已經(jīng)通過本車所在車道，且本車通過與行人預(yù)期軌跡交叉點時與行人預(yù)期距離大于第一預(yù)設(shè)距離閾值，則控制本車緩慢通過；

23、若識別到車道上仍有行人且停車總時長超過第六預(yù)設(shè)時長閾值，則向用戶發(fā)出提示信息，建議用戶接管車輛提前通過；如用戶不接管且停車時長超過第五預(yù)設(shè)時長閾值，則退出智能輔助駕駛，并提示用戶接管車輛。

24、優(yōu)選地，所述方法還包括：

25、若行人預(yù)期軌跡會通過本車所在車道，且本車通過與行人預(yù)期軌跡交叉點時與行人預(yù)期距離大于第二預(yù)設(shè)距離閾值，則控制本車減速通過，且通過與行人行駛軌跡交叉點時的車速減速到第一預(yù)設(shè)速度閾值以下；

26、若行人靜止或者其預(yù)期軌跡不會通過本車所在車道，則控制本車減速通過；否則，控制本車減速讓行。

27、本發(fā)明還提供一種智能輔助駕駛控制裝置，包括：

28、識別模塊，用于識別本車所處區(qū)域的交通信號燈信息、道路信息、車輛信息以及行人信息；

29、控制模塊，用于在識別到前方有交通信號燈時，根據(jù)交通信號燈指示和行人信息對本車進行禮讓行人控制；在識別到前方無交通信號燈但有人行橫道線時，根據(jù)行人與人行橫道線的位置關(guān)系、行人是否存在示意車輛先行的手勢對本車進行禮讓行人控制；以及在識別到前方無交通信號燈且無人行橫道線時，根據(jù)行人所處位置、行人預(yù)期軌跡與本車的位置關(guān)系對本車進行禮讓行人控制。

30、本發(fā)明還提供一種智能輔助駕駛控制裝置，包括：

31、一個或多個處理器；

32、存儲器；

33、一個或多個應(yīng)用程序，其中所述一個或多個應(yīng)用程序被存儲在所述存儲器中并被配置為由所述一個或多個處理器執(zhí)行，所述一個或多個應(yīng)用程序被配置用于執(zhí)行所述的智能輔助駕駛控制方法。

34、本發(fā)明還提供一種計算機程序產(chǎn)品，包括計算機指令，所述計算機指令指示計算機設(shè)備執(zhí)行所述方法對應(yīng)的操作。

35、實施本發(fā)明具有如下有益效果：本發(fā)明針對不同交通場景下的智能輔助駕駛控制進行了全面優(yōu)化，特別是在無交通信號燈和/或無斑馬線的復(fù)雜環(huán)境中，實現(xiàn)了對行人位置、預(yù)期軌跡及本車位置關(guān)系的精準(zhǔn)識別與智能響應(yīng)，有效提升了車輛在多種道路條件下的行駛安全性與行人保護能力。本發(fā)明不僅確保了本車在遇到行人時的禮讓行為，還平衡了行車效率與行人安全的需求，避免了不必要的長時間等待。此外，通過智能判斷行人意圖和動態(tài)調(diào)整車輛行駛狀態(tài)，減少了潛在的交通事故風(fēng)險，提升了駕駛的舒適性和用戶體驗，顯著增強了智能輔助駕駛系統(tǒng)的適應(yīng)性和可靠性。

技術(shù)特征：

1.一種智能輔助駕駛控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在識別到前方無交通信號燈但有人行橫道線時，根據(jù)行人與人行橫道線的位置關(guān)系、行人是否存在示意車輛先行的手勢對本車進行禮讓行人控制，具體包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，當(dāng)未識別到行人示意車輛先行的手勢時，進行禮讓行人控制具體包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，還包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在識別到前方無交通信號燈且無人行橫道線時，根據(jù)行人所處位置、行人預(yù)期軌跡與本車的位置關(guān)系對本車進行禮讓行人控制，具體包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，還包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，還包括：

8.一種智能輔助駕駛控制裝置，其特征在于，包括：

9.一種智能輔助駕駛控制裝置，其特征在于，包括：

10.一種計算機程序產(chǎn)品，其特征在于，包括計算機指令，所述計算機指令指示計算機設(shè)備執(zhí)行如權(quán)利要求1至7任一項所述方法對應(yīng)的操作。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開一種智能輔助駕駛控制方法、裝置及計算機程序產(chǎn)品，其中，方法包括：識別本車所處區(qū)域的交通信號燈信息、道路信息、車輛信息以及行人信息；若識別到前方有交通信號燈，則根據(jù)交通信號燈指示和行人信息對本車進行禮讓行人控制；若識別到前方無交通信號燈但有人行橫道線，則根據(jù)行人與人行橫道線的位置關(guān)系、行人是否存在示意車輛先行的手勢對本車進行禮讓行人控制；若識別到前方無交通信號燈且無人行橫道線，則根據(jù)行人所處位置、行人預(yù)期軌跡與本車的位置關(guān)系對本車進行禮讓行人控制。本發(fā)明能夠在無交通信號燈場景下提升智能輔助駕駛在保障行人安全情況下的制動舒適性，減少了等待時間，避免潛在碰撞風(fēng)險，保障了行人安全。

技術(shù)研發(fā)人員：陳彥,姚昂,吳凡
受保護的技術(shù)使用者：廣州汽車集團股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/5/15