本技術涉及機器人，例如涉及一種巡檢機器人的控制方法、裝置和巡檢機器人。

背景技術：

1、巡檢機器人是一種集成了多種先進技術，用于對特定區(qū)域或設備進行自動化巡檢的機器人系統(tǒng)。巡檢機器人在巡檢過程中，難免遇到障礙物，因此如何實現(xiàn)障礙物的有效規(guī)避，確保巡檢機器人順利完成巡檢任務至關重要。

2、相關技術公開了一種用于巡檢機器人的智能避障方法，包括：對巡檢機器人巡檢環(huán)境進行采集，得到一次掃描數(shù)據(jù)點和二次掃描數(shù)據(jù)點；根據(jù)一次掃描數(shù)據(jù)點和二次掃描數(shù)據(jù)點，對掃描數(shù)據(jù)記錄和掃描數(shù)據(jù)量進行獲?。环謩e對掃描數(shù)據(jù)量和掃描數(shù)據(jù)記錄進行計算，得到掃描數(shù)據(jù)標準差和掃描數(shù)據(jù)觀測差值；對掃描數(shù)據(jù)觀測差值和掃描數(shù)據(jù)標準差進行計算，得到掃描數(shù)據(jù)標準分數(shù)；對掃描數(shù)據(jù)標準分數(shù)進行篩選，得到點云數(shù)據(jù)；對點云數(shù)據(jù)進行點云配準和三維重建，得到三維模型；對三維模型進行讀取，得到巡檢機器人當前位置到目標節(jié)點歐式距離和總勢能；對路徑坐標集進行獲取并計算，得到路徑總成本；對路徑總成本、總勢能和巡檢機器人當前位置到目標節(jié)點歐式距離進行計算，得到代價數(shù)值；對代價數(shù)值、總勢能和三維模型進行處理，得到避障路徑；實時對巡檢機器人運行過程中的三維數(shù)據(jù)進行采集，得到第二點云數(shù)據(jù)；對點云數(shù)據(jù)和第二點云數(shù)據(jù)進行對比，得到數(shù)據(jù)變化范圍；根據(jù)數(shù)據(jù)變化范圍對避障路徑進行修正，得到安全避障路線。

3、在實現(xiàn)上述實施例的過程中，發(fā)現(xiàn)相關技術中雖然能夠?qū)崿F(xiàn)障礙物的有效規(guī)避，但是能源消耗較大。

技術實現(xiàn)思路

1、為了對披露的實施例的一些方面有基本的理解，下面給出了簡單的概括。所述概括不是泛泛評述，也不是要確定關鍵/重要組成元素或描繪這些實施例的保護范圍，而是作為后面的詳細說明的序言。

2、本公開實施例提供了一種巡檢機器人的控制方法、裝置和巡檢機器人，減少了計算資源的消耗，能夠靈活地選擇障礙應對策略，能源消耗更低。

3、在一些實施例中，提供了一種巡檢機器人的控制方法，包括：控制巡檢機器人對移動方向上的障礙物進行檢測；在移動方向上存在障礙物的情況下，獲取障礙物的特征信息；根據(jù)障礙物的特征信息，確定目標障礙應對策略；根據(jù)目標障礙應對策略，控制巡檢機器人進行障礙處理。

4、可選地，巡檢機器人包括雷達組件；獲取障礙物的特征信息的步驟，包括：控制雷達組件發(fā)射雷達信號；接收雷達信號遇到障礙物后反射回來的反射信號，并獲得往返時長；根據(jù)往返時長，確定障礙物的位置和體積；將障礙物的位置和體積作為障礙物的特征信息。

5、可選地，障礙物的特征信息包括位置和體積，根據(jù)障礙物的特征信息，確定目標障礙應對策略的步驟，包括：對障礙物的體積進行評估，確定障礙物對巡檢機器人的妨礙指數(shù)；根據(jù)障礙物的位置和妨礙指數(shù)，確定目標障礙應對策略。

6、可選地，對障礙物的體積進行評估，確定障礙物對巡檢機器人的妨礙指數(shù)的步驟，包括：獲取障礙物的類型；根據(jù)障礙物的類型，確定障礙物體積的評估系數(shù)；根據(jù)評估系數(shù)和障礙物的體積，確定障礙物對巡檢機器人的妨礙指數(shù)。

7、可選地，按照以下方式獲取障礙物類型：獲取障礙物的圖像數(shù)據(jù)；將圖像數(shù)據(jù)輸入至預先訓練好的目標識別模型中，獲得障礙物類型。

8、可選地，按照以下方式獲取障礙物類型：獲取障礙物的圖像數(shù)據(jù)和目標巡檢區(qū)域的環(huán)境參數(shù)；將圖像數(shù)據(jù)和環(huán)境參數(shù)輸入至預先訓練好的目標識別模型中，獲得障礙物類型。

9、可選地，按照以下方式獲取障礙物類型：獲取障礙物的圖像數(shù)據(jù)和目標巡檢區(qū)域的環(huán)境參數(shù)；根據(jù)環(huán)境參數(shù)對障礙物的圖像數(shù)據(jù)進行預處理；將預處理后的圖像數(shù)據(jù)輸入至預先訓練好的目標識別模型中，獲得障礙物類型。

10、可選地，根據(jù)評估系數(shù)和障礙物的體積，確定障礙物對巡檢機器人的妨礙指數(shù)的步驟，包括：獲取巡檢機器人的避障空間體積；根據(jù)避障空間體積、評估系數(shù)和障礙物的體積，確定障礙物對巡檢機器人的妨礙指數(shù)。

11、可選地，巡檢機器人包括行走輪，障礙應對策略包括越障策略、避障策略和清障策略，根據(jù)障礙物的位置和妨礙指數(shù)，確定目標障礙應對策略的步驟，包括：在障礙物位置位于行走輪的行走路線上，且妨礙指數(shù)小于指數(shù)閾值的情況下，將清障策略作為目標障礙應對策略；在障礙物位置位于兩個行走輪的行走路線之間，且妨礙指數(shù)小于指數(shù)閾值的情況下，將越障策略作為目標障礙應對策略；在障礙物位置位于巡檢機器人的目標巡檢路線上，且妨礙指數(shù)大于或等于指數(shù)閾值的情況下，將避障策略作為目標障礙應對策略。

12、可選地，巡檢機器人包括清潔機構和行走輪；在目標障礙應對策略為清障策略時，根據(jù)目標障礙應對策略，控制巡檢機器人進行障礙處理的步驟，包括：控制清潔機構對行走路線上的障礙物進行清掃；清掃完成后，控制巡檢機器人按照目標巡檢路線進行運動。

13、可選地，在目標障礙應對策略為越障策略時，根據(jù)目標障礙應對策略，控制巡檢機器人進行障礙處理的步驟，包括：獲取障礙物的高度和寬度；以及獲取巡檢機器人的避障空間的避障高度和避障寬度；在障礙物的高度小于避障高度且障礙物的寬度小于避障寬度時，控制巡檢機器人按照目標巡檢路線進行運動。

14、可選地，巡檢機器人包括敲擊組件；在目標障礙應對策略為越障策略時，根據(jù)目標障礙應對策略，控制巡檢機器人進行障礙處理的步驟，還包括：在障礙物的高度大于或等于避障高度時，控制敲擊組件對障礙物進行敲擊，以使障礙物的高度小于避障高度；敲擊完成后，控制巡檢機器人按照目標巡檢路線進行運動；和/或，在障礙物的寬度大于或等于避障寬度時，控制敲擊組件對障礙物進行敲擊，以使障礙物的寬度小于避障寬度；敲擊完成后，控制巡檢機器人按照目標巡檢路線進行運動。

15、可選地，在目標障礙應對策略為避障策略時，根據(jù)目標障礙應對策略，控制巡檢機器人進行障礙處理的步驟，包括：根據(jù)障礙物的位置和體積，對目標巡檢路線進行修正；控制巡檢機器人按照修正后的目標巡檢路線進行運動。

16、在一些實施例中，提供了一種巡檢機器人的控制裝置，包括：檢測模塊，被配置為控制巡檢機器人對移動方向上的障礙物進行檢測；獲取模塊，被配置為在移動方向上存在障礙物的情況下，獲取障礙物的特征信息；確定模塊，被配置為根據(jù)障礙物的特征信息，確定目標障礙應對策略；控制模塊，被配置為根據(jù)目標障礙應對策略，控制巡檢機器人進行障礙處理。

17、在一些實施例中，提供了一種巡檢機器人的控制裝置，包括處理器和存儲有程序指令的存儲器，所述處理器被配置為在運行所述程序指令時，執(zhí)行如上述實施例所述的巡檢機器人的控制方法。

18、在一些實施例中，提供了一種巡檢機器人，包括：機器人本體；如上述實施例所述的巡檢機器人的控制裝置，安裝于所述機器人本體。

19、本公開實施例提供的巡檢機器人的控制方法、裝置和巡檢機器人，能夠?qū)崿F(xiàn)以下技術效果：

20、本公開實施例能夠在巡檢機器人的移動方向上存在障礙物的情況下，先獲取障礙物體積。不同的障礙物體積對應有不同的障礙應對策略，依據(jù)障礙物體積確定出最優(yōu)的障礙應對策略，即目標障礙應對策略，并控制巡檢機器人按照目標障礙應對策略運行，以確保巡檢機器人安全、有效地穿越或避開障礙物。與相關技術中經(jīng)過大量計算后執(zhí)行安全避障路線相比，本公開實施例，降低了計算的復雜程度，減少了計算資源的消耗，同時靈活地選擇障礙應對策略，以避免單一執(zhí)行避障路線產(chǎn)生的不必要的能耗，因此能源消耗更低。

21、以上的總體描述和下文中的描述僅是示例性和解釋性的，不用于限制本技術。