本發(fā)明涉及無人機，尤其是涉及一種無人機聯(lián)合巡檢方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、隨著科技的發(fā)展，通過無人機進行一些巡檢任務(wù)已經(jīng)越來越普遍。相關(guān)技術(shù)中，可以通過無人機基站（機場）管控對應(yīng)的無人機，以對無人機發(fā)布巡檢任務(wù)，但一些巡檢任務(wù)涉及的巡檢范圍較大，會超出對應(yīng)無人機基站的工作范圍，使無人機無法完成巡檢任務(wù)，或者在不超出工作范圍的情況下，電量可以無法支持整個巡檢任務(wù)，這就需要無人機中斷任務(wù)進行充電后再繼續(xù)任務(wù)，無論是工作范圍不足，還是無人機電量無法支持整個巡檢任務(wù)，這都增加了無人機巡檢的局限性。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、有鑒于此，本發(fā)明的目的在于提供一種無人機聯(lián)合巡檢方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)，通過多個基站的無人機聯(lián)合巡檢的方式共同完成巡檢任務(wù)，克服了單個基站工作范圍不足以及無人機電量不足的問題，降低了無人機巡檢的局限性。

2、第一方面，本發(fā)明實施例提供了一種無人機聯(lián)合巡檢方法，方法包括：獲取預(yù)先生成的巡檢任務(wù)；基于巡檢任務(wù)和第一基站的第一工作范圍確定是否進行聯(lián)合巡檢；若進行聯(lián)合巡檢，基于第一工作范圍確定與第一基站進行聯(lián)合巡檢的第二基站；基于巡檢任務(wù)、巡檢任務(wù)對應(yīng)的巡檢電量、第一工作范圍和第二基站的第二工作范圍制定聯(lián)合巡檢航線；通過聯(lián)合巡檢航線對巡檢任務(wù)中的巡檢興趣點進行圖像采集，在進行圖像采集時無人機的云臺相機與巡檢興趣點相對；第一基站的第一無人機和第二基站的第二無人機通過聯(lián)合巡檢航線進行聯(lián)合巡檢。

3、在本發(fā)明較佳的實施例中，上述基于巡檢任務(wù)和第一基站的第一工作范圍確定是否進行聯(lián)合巡檢，包括：基于巡檢任務(wù)確定目標巡檢航線；確定目標巡檢航線是否完全包含在第一工作范圍內(nèi)；若目標巡檢航線不完全包含在第一工作范圍內(nèi)，則確定進行聯(lián)合巡檢。

4、在本發(fā)明較佳的實施例中，上述基于巡檢任務(wù)確定目標巡檢航線，包括：基于巡檢任務(wù)確定巡檢航點和巡檢興趣點；基于巡檢興趣點通過預(yù)先設(shè)置的環(huán)繞半徑、航點數(shù)量和拍攝目標確定環(huán)繞航點；對巡檢航點和環(huán)繞航點進行聯(lián)合編號得到編號順序；將巡檢航點和環(huán)繞航點按照編號順序進行連線組成目標巡檢航線；目標巡檢航線中標注了巡檢航點和環(huán)繞航點各自對應(yīng)的無人機航行信息；無人機航行信息包括：無人機角度信息、無人機速度信息和無人機高度信息。

5、在本發(fā)明較佳的實施例中，上述無人機角度信息包括：航向偏轉(zhuǎn)角和云臺俯仰角；無人機航行信息的確定方式為：基于巡檢任務(wù)確定無人機速度信息、無人機高度信息和無人機位置信息；無人機速度信息包括：巡檢航點對應(yīng)的第一速度信息；無人機高度信息包括：巡檢航點對應(yīng)的第一高度信息和巡檢興趣點對應(yīng)的第二高度信息；無人機位置信息包括：巡檢航點對應(yīng)的第一位置信息和巡檢興趣點對應(yīng)的第二位置信息；將第一位置信息對應(yīng)的航點位置和第二位置信息對應(yīng)的航點位置按照編號順序進行排列；將第一高度信息對應(yīng)的航點高度和第二高度信息對應(yīng)的航點高度按照編號順序進行排列；基于排列后的航點位置和排列后的航點高度確定航向偏轉(zhuǎn)角；基于拍攝目標設(shè)置環(huán)繞航點各自對應(yīng)的第三高度信息、第二速度信息和第三位置信息；基于第二位置信息、第三位置信息、第二高度信息和第三高度信息確定云臺俯仰角。

6、在本發(fā)明較佳的實施例中，上述基于第一工作范圍確定與第一基站進行聯(lián)合巡檢的第二基站，包括：確定位于第一工作范圍外的部分目標巡檢航線；確定部分目標巡檢航線中是否包含環(huán)繞航點；若不包含環(huán)繞航點，則基于部分目標巡檢航線進行基站篩選確定工作范圍包含部分目標巡檢航線的候選第二基站；將距離第一基站最近的候選第二基站作為第二基站。

7、在本發(fā)明較佳的實施例中，在確定部分目標巡檢航線中是否包含環(huán)繞航點之后，方法還包括：若包含環(huán)繞航點，確定環(huán)繞航點對應(yīng)的目標巡檢興趣點；基于部分目標巡檢航線和目標巡檢興趣點對應(yīng)的所有環(huán)繞航點進行基站篩選，確定工作范圍包含部分目標巡檢航線的候選第二基站。

8、在本發(fā)明較佳的實施例中，上述基于巡檢任務(wù)、巡檢任務(wù)對應(yīng)的巡檢電量、第一工作范圍和第二基站的第二工作范圍制定聯(lián)合巡檢航線，包括：基于第一基站和第二基站分別與目標巡檢航線的起始航點間的距離，確定先執(zhí)行任務(wù)基站和后執(zhí)行任務(wù)基站；基于先執(zhí)行任務(wù)基站對應(yīng)的最大工作范圍對目標巡檢航線進行圈定；將圈定范圍外的部分目標巡檢航線通過后執(zhí)行任務(wù)基站的工作范圍進行圈定；若先執(zhí)行任務(wù)基站的圈定范圍內(nèi)存在編號順序不連貫的巡檢航點和/或環(huán)繞航點，則縮小先執(zhí)行任務(wù)基站對應(yīng)的圈定范圍并擴大后執(zhí)行任務(wù)基站對應(yīng)的圈定范圍，直至在先執(zhí)行任務(wù)基站的圈定范圍內(nèi)，巡檢航點和/或環(huán)繞航點的編號順序連貫；基于巡檢電量對編號順序連貫的巡檢航點和/或環(huán)繞航點組成的第一目標航線進行巡檢航線電量預(yù)估得到預(yù)估結(jié)果；若預(yù)估結(jié)果表征第一目標航線對應(yīng)的巡檢電量小于無人機滿電電量，則將編號順序連貫的巡檢航點和/或環(huán)繞航點組成的第一目標航線作為先執(zhí)行任務(wù)基站對應(yīng)的航線，以及將第一目標航線的下一個航點作為過渡航點；將目標巡檢航線中除第一目標航線以外的第二目標航線作為后執(zhí)行任務(wù)基站對應(yīng)的航線；其中，先執(zhí)行任務(wù)基站的起始航點為目標巡檢航線的起始航點，后執(zhí)行任務(wù)基站的起始航點為過渡航點；第一目標航線和第二目標航線組成聯(lián)合巡檢航線。

9、第二方面，本發(fā)明實施例還提供一種無人機聯(lián)合巡檢裝置，包括：巡檢任務(wù)獲取模塊，用于獲取預(yù)先生成的巡檢任務(wù)；聯(lián)合巡檢確定模塊，用于基于巡檢任務(wù)和第一基站的第一工作范圍確定是否進行聯(lián)合巡檢；第二基站確定模塊，用于若進行聯(lián)合巡檢，基于第一工作范圍確定與第一基站進行聯(lián)合巡檢的第二基站；聯(lián)合巡檢航線制定模塊，用于基于巡檢任務(wù)、第一工作范圍和第二基站的第二工作范圍制定聯(lián)合巡檢航線；通過聯(lián)合巡檢航線對巡檢任務(wù)中的巡檢興趣點進行圖像采集，在進行圖像采集時無人機的云臺相機與巡檢興趣點相對；聯(lián)合巡檢模塊，用于第一基站的第一無人機和第二基站的第二無人機通過聯(lián)合巡檢航線進行聯(lián)合巡檢。

10、第三方面，本發(fā)明實施例還提供一種電子設(shè)備，包括處理器和存儲器，存儲器存儲有能夠被處理器執(zhí)行的計算機可執(zhí)行指令，處理器執(zhí)行計算機可執(zhí)行指令以實現(xiàn)上述第一方面的無人機聯(lián)合巡檢方法。

11、第四方面，本發(fā)明實施例還提供一種計算機可讀存儲介質(zhì)，計算機可讀存儲介質(zhì)存儲有計算機可執(zhí)行指令，計算機可執(zhí)行指令在被處理器調(diào)用和執(zhí)行時，計算機可執(zhí)行指令促使處理器實現(xiàn)上述第一方面的無人機聯(lián)合巡檢方法。

12、本發(fā)明實施例帶來了以下有益效果：

13、本發(fā)明實施例提供了一種無人機聯(lián)合巡檢方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)，通過獲取預(yù)先生成的巡檢任務(wù)，基于巡檢任務(wù)和第一基站的第一工作范圍確定是否進行聯(lián)合巡檢；若進行聯(lián)合巡檢，基于第一工作范圍確定與第一基站進行聯(lián)合巡檢的第二基站，基于巡檢任務(wù)、第一工作范圍和第二基站的第二工作范圍制定聯(lián)合巡檢航線；其中，通過聯(lián)合巡檢航線對巡檢任務(wù)中的巡檢興趣點進行圖像采集，在進行圖像采集時無人機的云臺相機與巡檢興趣點相對；第一基站的第一無人機和第二基站的第二無人機通過聯(lián)合巡檢航線進行聯(lián)合巡檢。該方式中，通過多個基站的無人機聯(lián)合巡檢的方式共同完成巡檢任務(wù)，克服了單個基站工作范圍不足以及無人機電量不足的問題，降低了無人機巡檢的局限性。

14、本公開的其他特征和優(yōu)點將在隨后的說明書中闡述，或者，部分特征和優(yōu)點可以從說明書推知或毫無疑義地確定，或者通過實施本公開的上述技術(shù)即可得知。

15、為使本公開的上述目的、特征和優(yōu)點能更明顯易懂，下文特舉較佳實施例，并配合所附附圖，作詳細說明如下。