本申請涉及智能駕駛，更具體地，涉及一種地面點云分割方法、裝置、電子設備及存儲介質(zhì)。

背景技術：

1、將采集到的點云數(shù)據(jù)進行地面點云分割是智能駕駛領域中進行環(huán)境感知的重要一環(huán)。地面點云分割的結(jié)果可以用于后續(xù)過程提取地面信息。地面點云分割是指從點云數(shù)據(jù)中分割出表示地面的點云(即地面點云)和表示非地面的其他物體的點云。相關技術中提供了一種基于平面擬合的方法來進行地面點云分割，其利用平面擬合的方法，在單幀點云中擬合全局平面，進而分割表示地面的點云(即地面點云)和表示非地面的其他物體的點云。但是，按照此種方法進行地面點云分割的準確性不高。因此，如何提升地面點云分割的準確性是相關技術中亟待解決的技術問題。

技術實現(xiàn)思路

1、鑒于上述問題，本申請實施例提出了一種地面點云分割方法、裝置、電子設備及存儲介質(zhì)，以提升地面點云分割的準確性。

2、根據(jù)本申請實施例的一個方面，提供了一種地面點云分割方法，該方法包括：根據(jù)點云數(shù)據(jù)中各采樣點的位置信息和預設的多個柵格，確定各所述采樣點所在的柵格；根據(jù)位于同一柵格中的采樣點，確定各所述柵格的采樣點特征信息，所述采樣點特征信息包括采樣點高度特征、采樣點梯度特征和采樣點擬合誤差特征中的至少兩項；根據(jù)所述多個柵格的采樣點特征信息進行類間方差最大化處理，確定地面點云分割閾值；根據(jù)各所述柵格的采樣點特征信息和所述地面點云分割閾值，確定各所述柵格對應的地面點云分割結(jié)果，所述地面點云分割結(jié)果用于指示所對應柵格中的采樣點屬于地面點云或者屬于非地面點云。

3、根據(jù)本申請實施例的一個方面，提供了一種地面點云分割裝置，包括：第一確定模塊，用于根據(jù)點云數(shù)據(jù)中各采樣點的位置信息和預設的多個柵格，確定各所述采樣點所在的柵格；特征確定模塊，用于根據(jù)位于同一柵格中的采樣點，確定各所述柵格的采樣點特征信息，所述采樣點特征信息包括采樣點高度特征、采樣點梯度特征和采樣點擬合誤差特征中的至少兩項；分割閾值確定模塊，用于根據(jù)多個柵格的采樣點特征信息進行類間方差最大化處理，確定地面點云分割閾值；分割結(jié)果確定模塊，用于根據(jù)各所述柵格的采樣點特征信息和所述地面點云分割閾值，確定各所述柵格對應的地面點云分割結(jié)果，所述地面點云分割結(jié)果用于指示所對應柵格中的采樣點屬于地面點云或者屬于非地面點云。

4、根據(jù)本申請實施例的一個方面，提供了一種電子設備，包括：處理器；存儲器，所述存儲器上存儲有計算機可讀指令，所述計算機可讀指令被所述處理器執(zhí)行時，實現(xiàn)如上的地面點云分割方法。

5、根據(jù)本申請實施例的一個方面，提供了一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機可讀指令，當所述計算機可讀指令被處理器執(zhí)行時，實現(xiàn)如上的地面點云分割方法。

6、根據(jù)本申請實施例的一個方面，提供了一種計算機程序產(chǎn)品，包括計算機指令，所述計算機指令被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如上的地面點云分割方法。

7、在本申請中，在將點云數(shù)據(jù)中的采樣點進行柵格化后，以柵格為單位，根據(jù)位于各柵格中的采樣點提取獲得柵格的采樣點特征信息，并根據(jù)所述多個柵格的采樣點特征信息進行類間方差最大化處理，確定地面點云分割閾值，由于所確定的地面點云分割閾值能夠使類間方差最大化，地面點云分割閾值能夠作為地面點云和非地面點云的分界，而且，是根據(jù)點云數(shù)據(jù)進行柵格化后根據(jù)各采樣點特征信息來確定適用于點云數(shù)據(jù)的地面點云分割閾值，保證了地面點云分割閾值對點云數(shù)據(jù)進行地面點云分割的適用性和適配性，因此，本申請的方法，可以有效提升后續(xù)按照地面點云分割閾值和各柵格的采樣點特征信息進行地面點云分割的準確性。

8、而且，基于地面點云分割閾值，利用采樣點高度特征、采樣點梯度特征和采樣點擬合誤差特征中的至少兩項來綜合進行地面點云分割，采樣點高度特征、采樣點梯度特征和采樣點擬合誤差特征均地面點云分割強相關的特征，相較于僅利用一種特征，本申請所利用的特征更多，能夠更準確地反映柵格中采樣點的特點，而且所利用的特征對地面點云分割具有針對性，可以提升后續(xù)進行地面點云分割的準確性。

技術特征：

1.一種地面點云分割方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述所述采樣點特征信息包括采樣點高度特征、采樣點梯度特征和采樣點擬合誤差特征；

3.根據(jù)權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)位于所述柵格中多個采樣點的位置信息進行梯度計算，確定所述柵格的采樣點梯度特征，包括：

4.根據(jù)權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)位于所述柵格中多個采樣點的位置信息進行梯度計算，確定所述柵格的采樣點梯度特征，包括：

5.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)多個柵格的采樣點特征信息進行類間方差最大化處理，確定地面點云分割閾值，包括：

6.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)各所述柵格的采樣點特征信息和所述地面點云分割閾值，確定各所述柵格對應的地面點云分割結(jié)果，包括：

7.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述位置信息包括極坐標；

8.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)點云數(shù)據(jù)中各采樣點的位置信息和預設的多個柵格，確定各所述采樣點所在的柵格之前，所述方法還包括：

9.根據(jù)權利要求8所述的方法，其特征在于，所述通過大小為所述高斯核大小、且標準差為所述高斯核標準差的高斯核，對所述原始點云數(shù)據(jù)進行濾波處理，得到各所述采樣點的位置信息，包括：

10.一種地面點云分割裝置，其特征在于，包括：

11.一種電子設備，其特征在于，包括：

12.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機可讀指令，當所述計算機可讀指令被處理器執(zhí)行時，實現(xiàn)如權利要求1-9中任一項所述的方法。

技術總結(jié)
本申請涉及智能駕駛技術領域，公開了一種地面點云分割方法、裝置、電子設備及存儲介質(zhì)，方法包括：根據(jù)點云數(shù)據(jù)中各采樣點的位置信息和預設的多個柵格，確定各采樣點所在的柵格；根據(jù)位于同一柵格中的采樣點，確定各柵格的采樣點特征信息，采樣點特征信息包括采樣點高度特征、采樣點梯度特征和采樣點擬合誤差特征中的至少兩項；根據(jù)多個柵格的采樣點特征信息進行類間方差最大化處理，確定地面點云分割閾值；根據(jù)各柵格的采樣點特征信息和地面點云分割閾值，確定各柵格對應的地面點云分割結(jié)果，地面點云分割結(jié)果用于指示所對應柵格中的采樣點屬于地面點云或者屬于非地面點云。本申請可以提升地面點云分割的準確性。

技術研發(fā)人員：胡東方,莫小鵬,何俏君,楊偉康,付穎
受保護的技術使用者：廣州汽車集團股份有限公司
技術研發(fā)日：
技術公布日：2025/5/15