本發(fā)明涉及自動駕駛，具體涉及自動駕駛評測方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、目前，對自動駕駛算法的評測大多依賴于仿真測試，通過仿真模擬構(gòu)建道路行駛環(huán)境來對自動駕駛算法進(jìn)行評測，然而仿真環(huán)境難以完全模擬真實道路的復(fù)雜性和多樣性，導(dǎo)致對自動駕駛算法的評測準(zhǔn)確性低。并且，在自動駕駛算法的使用過程中無法對自動駕駛算法進(jìn)行評測，通常需要使用離線數(shù)據(jù)進(jìn)行分析評測，一方面評測結(jié)果的準(zhǔn)確性低，另一方面評測耗時較長，不能實時反映自動駕駛算法的性能。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、有鑒于此，本發(fā)明提供了一種自動駕駛評測方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)，以解決對自動駕駛算法的評測耗時長、準(zhǔn)確性低的問題。

2、第一方面，本發(fā)明提供了一種自動駕駛評測方法，該方法包括：獲取當(dāng)前駕駛數(shù)據(jù)，并基于當(dāng)前駕駛數(shù)據(jù)，確定當(dāng)前駕駛場景；當(dāng)前駕駛數(shù)據(jù)是基于自動駕駛得到的；獲取當(dāng)前駕駛場景對應(yīng)的參考駕駛數(shù)據(jù)，并在當(dāng)前駕駛數(shù)據(jù)和參考駕駛數(shù)據(jù)之間進(jìn)行時間同步；參考駕駛數(shù)據(jù)是基于人工駕駛得到的；分別計算當(dāng)前駕駛數(shù)據(jù)對應(yīng)的第一變化信息和參考駕駛數(shù)據(jù)對應(yīng)的第二變化信息；基于對應(yīng)于同一時間戳的第一變化信息與第二變化信息，確定當(dāng)前駕駛數(shù)據(jù)的評測結(jié)果。

3、根據(jù)上述技術(shù)手段，一方面將當(dāng)前駕駛場景對應(yīng)的人工駕駛的駕駛數(shù)據(jù)作為參考駕駛數(shù)據(jù)，相比于仿真模擬，更加真實可靠，另一方面，在當(dāng)前駕駛數(shù)據(jù)和參考駕駛數(shù)據(jù)之間進(jìn)行時間同步，保證數(shù)據(jù)對齊；采用參考駕駛數(shù)據(jù)作為評測基準(zhǔn)對當(dāng)前駕駛數(shù)據(jù)進(jìn)行評測，能夠提高對自動駕駛算法評測的準(zhǔn)確性；并且，在駕駛過程中能夠持續(xù)獲取當(dāng)前駕駛數(shù)據(jù)并對當(dāng)前駕駛數(shù)據(jù)進(jìn)行對比評測，從而能夠?qū)崟r對自動駕駛算法進(jìn)行評測，縮短評測時長。

4、在一種可選的實施方式中，基于當(dāng)前駕駛數(shù)據(jù)，確定當(dāng)前駕駛場景，包括：對當(dāng)前駕駛數(shù)據(jù)進(jìn)行特征提取，得到當(dāng)前駕駛數(shù)據(jù)對應(yīng)的環(huán)境特征和行為特征；將環(huán)境特征對應(yīng)的駕駛環(huán)境作為當(dāng)前環(huán)境，將行為特征對應(yīng)的駕駛行為作為當(dāng)前行為；基于當(dāng)前環(huán)境和當(dāng)前行為，確定當(dāng)前駕駛場景。

5、根據(jù)上述技術(shù)手段，對當(dāng)前駕駛數(shù)據(jù)進(jìn)行特征提取，提取到表征當(dāng)前車輛所處駕駛環(huán)境的環(huán)境特征，以及表征當(dāng)前車輛執(zhí)行的駕駛行為的行為特征，并通過對環(huán)境特征和行為特征進(jìn)行匹配，確定當(dāng)前環(huán)境和當(dāng)前行為，結(jié)合當(dāng)前環(huán)境和當(dāng)前行為確定當(dāng)前駕駛場景，從而從駕駛環(huán)境和駕駛行為兩方面對當(dāng)前駕駛環(huán)境進(jìn)行限定和匹配，提高當(dāng)前駕駛環(huán)境的準(zhǔn)確性。

6、在一種可選的實施方式中，在當(dāng)前駕駛數(shù)據(jù)和參考駕駛數(shù)據(jù)之間進(jìn)行時間同步，包括：從當(dāng)前駕駛數(shù)據(jù)和參考駕駛數(shù)據(jù)中選擇出一對對應(yīng)的數(shù)據(jù)，作為一對基準(zhǔn)數(shù)據(jù)；將一對基準(zhǔn)數(shù)據(jù)中其中一個數(shù)據(jù)作為第一基準(zhǔn)數(shù)據(jù)，并將第一基準(zhǔn)數(shù)據(jù)的時間戳作為基準(zhǔn)時間戳；將一對基準(zhǔn)數(shù)據(jù)中另一個數(shù)據(jù)作為第二基準(zhǔn)數(shù)據(jù)，并將第二基準(zhǔn)數(shù)據(jù)的時間戳修改為基準(zhǔn)時間戳，將第二基準(zhǔn)數(shù)據(jù)對應(yīng)的駕駛數(shù)據(jù)作為待同步駕駛數(shù)據(jù)；基于基準(zhǔn)時間戳以及待同步駕駛數(shù)據(jù)中各數(shù)據(jù)與第二基準(zhǔn)數(shù)據(jù)的時間差，對待同步駕駛數(shù)據(jù)中各數(shù)據(jù)的時間戳進(jìn)行修改，以在當(dāng)前駕駛數(shù)據(jù)和參考駕駛數(shù)據(jù)之間進(jìn)行時間同步。

7、根據(jù)上述技術(shù)手段，從當(dāng)前駕駛數(shù)據(jù)和參考駕駛數(shù)據(jù)中選取出一對基準(zhǔn)數(shù)據(jù)，以基準(zhǔn)數(shù)據(jù)中的第一基準(zhǔn)數(shù)據(jù)的時間戳作為基準(zhǔn)時間戳，以將第一基準(zhǔn)數(shù)據(jù)對應(yīng)的駕駛數(shù)據(jù)作為時間同步的基準(zhǔn)；將基準(zhǔn)數(shù)據(jù)中的第二基準(zhǔn)數(shù)據(jù)對應(yīng)的駕駛數(shù)據(jù)作為待同步駕駛數(shù)據(jù)，通過將第二基準(zhǔn)數(shù)據(jù)的時間戳修改為基準(zhǔn)時間戳，結(jié)合待同步駕駛數(shù)據(jù)與第二基準(zhǔn)數(shù)據(jù)的時間差，對待同步駕駛數(shù)據(jù)的時間戳進(jìn)行修改，從而將待同步駕駛數(shù)據(jù)的時間戳修改到與第一基準(zhǔn)數(shù)據(jù)對應(yīng)的駕駛數(shù)據(jù)的時間戳一致，實現(xiàn)對當(dāng)前駕駛數(shù)據(jù)和參考駕駛數(shù)據(jù)的時間同步。

8、在一種可選的實施方式中，在當(dāng)前駕駛數(shù)據(jù)和參考駕駛數(shù)據(jù)之間進(jìn)行時間同步，包括：獲取同一行駛位置處當(dāng)前駕駛數(shù)據(jù)的第一時間戳以及參考駕駛數(shù)據(jù)的第二時間戳；若第一時間戳與第二時間戳不同，則基于當(dāng)前駕駛數(shù)據(jù)的第一時間戳，修改參考駕駛數(shù)據(jù)的第二時間戳，或者，基于參考駕駛數(shù)據(jù)的第二時間戳，修改當(dāng)前駕駛數(shù)據(jù)的第一時間戳。

9、根據(jù)上述技術(shù)手段，在對應(yīng)于同一行駛位置的當(dāng)前駕駛數(shù)據(jù)的第一時間戳和參考駕駛數(shù)據(jù)的第二時間戳不同時，將兩者修改為一致，從而提高時間同步的精確性。

10、在一種可選的實施方式中，分別計算當(dāng)前駕駛數(shù)據(jù)對應(yīng)的第一變化信息和參考駕駛數(shù)據(jù)對應(yīng)的第二變化信息，包括：基于當(dāng)前駕駛場景，確定當(dāng)前評測參數(shù)；獲取當(dāng)前駕駛數(shù)據(jù)中對應(yīng)于當(dāng)前評測參數(shù)的第一駕駛數(shù)據(jù)，以及參考駕駛數(shù)據(jù)中對應(yīng)于當(dāng)前評測參數(shù)的第二駕駛數(shù)據(jù)；基于第一駕駛數(shù)據(jù)隨時間變化的變化情況，確定各個時間戳對應(yīng)的第一駕駛數(shù)據(jù)的變化率，以得到第一變化信息；基于第二駕駛數(shù)據(jù)隨時間變化的變化情況，確定各個時間戳對應(yīng)的第二駕駛數(shù)據(jù)的變化率，以得到第二變化信息。

11、在一種可選的實施方式中，基于第一駕駛數(shù)據(jù)隨時間變化的變化情況，確定各個時間戳對應(yīng)的第一駕駛數(shù)據(jù)的變化率，以得到第一變化信息，包括：計算目標(biāo)時間窗口下第一駕駛數(shù)據(jù)的變化量；將目標(biāo)時間窗口移動預(yù)設(shè)步長，并計算移動后的目標(biāo)時間窗口下第一駕駛數(shù)據(jù)的變化量，直到目標(biāo)時間窗口移動到第一駕駛數(shù)據(jù)中的最后一組數(shù)據(jù)處，得到第一駕駛數(shù)據(jù)的變化曲線；第一駕駛數(shù)據(jù)的變化曲線用于表征第一駕駛數(shù)據(jù)隨時間變化的變化情況；分別計算各個時間戳處第一駕駛數(shù)據(jù)的變化曲線的曲率，得到第一駕駛數(shù)據(jù)對應(yīng)于各個時間戳的變化率，以得到第一變化信息。

12、在一種可選的實施方式中，基于第二駕駛數(shù)據(jù)隨時間變化的變化情況，確定各個時間戳對應(yīng)的第二駕駛數(shù)據(jù)的變化率，以得到第二變化信息，包括：計算目標(biāo)時間窗口下第二駕駛數(shù)據(jù)的變化量；將目標(biāo)時間窗口移動預(yù)設(shè)步長，并計算移動后的目標(biāo)時間窗口下第二駕駛數(shù)據(jù)的變化量，直到目標(biāo)時間窗口移動到第二駕駛數(shù)據(jù)中的最后一組數(shù)據(jù)處，得到第二駕駛數(shù)據(jù)的變化曲線；第二駕駛數(shù)據(jù)的變化曲線用于表征第二駕駛數(shù)據(jù)隨時間變化的變化情況；分別計算各個時間戳處第二駕駛數(shù)據(jù)的變化曲線的曲率，得到第二駕駛數(shù)據(jù)對應(yīng)于各個時間戳的變化率，以得到第二變化信息。

13、根據(jù)上述技術(shù)手段，通過滑動窗口分別計算第一駕駛數(shù)據(jù)和第二駕駛數(shù)據(jù)的變化量，得到第一駕駛數(shù)據(jù)和第二駕駛數(shù)據(jù)的變化曲線，將變化曲線的曲率作為變化率得到第一變化信息和第二變化信息，從而采用第一駕駛數(shù)據(jù)和第二駕駛數(shù)據(jù)在同一時間下的曲率差異進(jìn)行評測，提高對自動駕駛算法的評測的精細(xì)度，從而提高對自動駕駛算法的評測的準(zhǔn)確性。

14、在一種可選的實施方式中，該方法還包括：若評測結(jié)果超出預(yù)設(shè)范圍，則將當(dāng)前駕駛數(shù)據(jù)上傳至云端，以基于對當(dāng)前駕駛數(shù)據(jù)的檢測，對當(dāng)前駕駛數(shù)據(jù)對應(yīng)的自動駕駛算法進(jìn)行優(yōu)化；獲取云端下發(fā)的優(yōu)化后的自動駕駛算法，并基于優(yōu)化后的自動駕駛算法控制車輛行駛。

15、根據(jù)上述技術(shù)手段，在評測結(jié)果超出預(yù)設(shè)范圍時上傳當(dāng)前駕駛數(shù)據(jù)，以對當(dāng)前駕駛數(shù)據(jù)進(jìn)行進(jìn)一步的檢測分析，根據(jù)分析結(jié)果對自動駕駛算法進(jìn)行優(yōu)化并重新下發(fā)和部署，從而實現(xiàn)對自動駕駛算法的迭代優(yōu)化，提高自動駕駛算法的性能和可靠性。

16、第二方面，本發(fā)明提供了一種自動駕駛評測裝置，該裝置包括：駕駛場景確定模塊，用于獲取當(dāng)前駕駛數(shù)據(jù)，并基于當(dāng)前駕駛數(shù)據(jù)，確定當(dāng)前駕駛場景；當(dāng)前駕駛數(shù)據(jù)是基于自動駕駛得到的；時間同步模塊，用于獲取當(dāng)前駕駛場景對應(yīng)的參考駕駛數(shù)據(jù)，并在當(dāng)前駕駛數(shù)據(jù)和參考駕駛數(shù)據(jù)之間進(jìn)行時間同步；參考駕駛數(shù)據(jù)是基于人工駕駛得到的；變化信息計算模塊，用于分別計算當(dāng)前駕駛數(shù)據(jù)對應(yīng)的第一變化信息和參考駕駛數(shù)據(jù)對應(yīng)的第二變化信息；評測結(jié)果確定模塊，用于基于對應(yīng)于同一時間戳的第一變化信息與第二變化信息，確定當(dāng)前駕駛數(shù)據(jù)的評測結(jié)果。

17、第三方面，本發(fā)明提供了一種計算機(jī)設(shè)備，包括：存儲器和處理器，存儲器和處理器之間互相通信連接，存儲器中存儲有計算機(jī)指令，處理器通過執(zhí)行計算機(jī)指令，從而執(zhí)行上述第一方面或其對應(yīng)的任一實施方式的自動駕駛評測方法。

18、第四方面，本發(fā)明提供了一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，該計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)上存儲有計算機(jī)指令，計算機(jī)指令用于使計算機(jī)執(zhí)行上述第一方面或其對應(yīng)的任一實施方式的自動駕駛評測方法。

19、第五方面，本發(fā)明提供了一種計算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計算機(jī)指令，計算機(jī)指令用于使計算機(jī)執(zhí)行上述第一方面或其對應(yīng)的任一實施方式的自動駕駛評測方法。