本發(fā)明涉及智能導(dǎo)航，具體是一種基于車路協(xié)同的自動(dòng)泊車方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、車路協(xié)同（vehicle?to?infrastructure，簡(jiǎn)稱?v2i）是智能交通系統(tǒng)（its）中的一個(gè)重要概念，它通過(guò)車與路之間的實(shí)時(shí)信息交互和協(xié)同控制，實(shí)現(xiàn)車輛和道路基礎(chǔ)設(shè)施的高效配合，以提升交通安全、提高交通效率并改善出行體驗(yàn)；

2、隨著車輛的普及，車輛在到達(dá)目的地后，停車往往會(huì)成為一大難題，對(duì)于如何選擇最優(yōu)的停車區(qū)域，從而避免出現(xiàn)到達(dá)停車區(qū)域后，無(wú)車位可用的尷尬情況，是我們所需要解決的問(wèn)題，為此，現(xiàn)提供一種基于車路協(xié)同的自動(dòng)泊車方法及系統(tǒng)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的在于提供一種基于車路協(xié)同的自動(dòng)泊車方法及系統(tǒng)。

2、本發(fā)明的目的可以通過(guò)以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：一種基于車路協(xié)同的自動(dòng)泊車方法，包括以下步驟：

3、步驟s1：在目標(biāo)區(qū)域內(nèi)布置車路協(xié)同組網(wǎng)，并根據(jù)車路協(xié)同組網(wǎng)覆蓋的目標(biāo)區(qū)域內(nèi)的交通因素構(gòu)建對(duì)應(yīng)的智能交通區(qū)域模型；

4、步驟s2：通過(guò)車路協(xié)同組網(wǎng)實(shí)時(shí)獲取目標(biāo)區(qū)域的交通信息，并將所獲得的交通信息與進(jìn)入目標(biāo)區(qū)域的車輛進(jìn)行信息交互；

5、步驟s3：對(duì)需要進(jìn)行泊車的車輛制定對(duì)應(yīng)的自動(dòng)泊車策略。

6、進(jìn)一步的，布置車路協(xié)同組網(wǎng)，并根據(jù)車路協(xié)同組網(wǎng)覆蓋的目標(biāo)區(qū)域內(nèi)的交通因素構(gòu)建對(duì)應(yīng)的智能交通區(qū)域模型的過(guò)程包括：

7、所述車路協(xié)同組網(wǎng)由若干個(gè)傳感終端組成；

8、所述目標(biāo)區(qū)域內(nèi)的交通因素包括道路、路口分布以及車位；

9、根據(jù)目標(biāo)區(qū)域內(nèi)的交通因素設(shè)置對(duì)應(yīng)的傳感終端，并對(duì)傳感終端的設(shè)置位置進(jìn)行記錄；

10、構(gòu)建與目標(biāo)區(qū)域相對(duì)應(yīng)的等比例平面模型，并將目標(biāo)區(qū)域內(nèi)的交通因素和傳感終端映射至等比例平面模型內(nèi)；

11、對(duì)目標(biāo)區(qū)域內(nèi)的交通因素和傳感終端進(jìn)行信息賦能，完成信息賦能后獲得對(duì)應(yīng)的智能交通區(qū)域模型。

12、進(jìn)一步的，對(duì)目標(biāo)區(qū)域內(nèi)的交通因素和傳感終端進(jìn)行信息賦能的過(guò)程包括：

13、對(duì)每個(gè)傳感終端設(shè)置對(duì)應(yīng)的通信覆蓋范圍，且傳感終端的通信覆蓋范圍至少與一個(gè)其他傳感終端的通信覆蓋范圍存在重疊區(qū)域；

14、對(duì)所述道路設(shè)置對(duì)應(yīng)的道路朝向和車道，根據(jù)設(shè)置于道路的傳感終端的通信覆蓋范圍將所述道路劃分為若干個(gè)道路路段，并將各個(gè)道路路段與對(duì)應(yīng)的傳感終端相關(guān)聯(lián)；

15、對(duì)每個(gè)路口設(shè)置對(duì)應(yīng)的車道以及對(duì)應(yīng)的車道屬性，所述車道屬性包括直行、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、掉頭。

16、進(jìn)一步的，通過(guò)車路協(xié)同組網(wǎng)實(shí)時(shí)獲取目標(biāo)區(qū)域的交通信息的過(guò)程包括：

17、根據(jù)各個(gè)傳感終端的通信覆蓋范圍，獲取通信覆蓋范圍內(nèi)所存在的交通因素；

18、通過(guò)傳感終端獲取通信范圍內(nèi)的交通信息，所述交通信息包括與交通因素相對(duì)應(yīng)的交通參數(shù)；

19、在實(shí)際實(shí)施過(guò)程中，交通因素相對(duì)應(yīng)的交通參數(shù)具體為：

20、當(dāng)交通因素包括道路時(shí)，則對(duì)應(yīng)的交通參數(shù)為與傳感終端相關(guān)聯(lián)的道路路段所經(jīng)過(guò)的車輛以及車輛所經(jīng)過(guò)的時(shí)間；

21、當(dāng)交通因素為路口時(shí)，則對(duì)應(yīng)的交通參數(shù)為與傳感終端相關(guān)聯(lián)的路口各個(gè)時(shí)刻所對(duì)應(yīng)的車輛的數(shù)量；

22、當(dāng)交通因素為車位時(shí)，則對(duì)應(yīng)的交通參數(shù)為與傳感終端相關(guān)聯(lián)的車位所在的停車區(qū)域以及各個(gè)車位的車位狀態(tài)，所述車位狀態(tài)包括空閑狀態(tài)和占用狀態(tài)；

23、將各個(gè)傳感終端所獲得的交通信息上傳至云端。

24、進(jìn)一步的，將所獲得的交通信息與進(jìn)入目標(biāo)區(qū)域的車輛進(jìn)行信息交互的過(guò)程包括：

25、當(dāng)車輛進(jìn)入目標(biāo)區(qū)域時(shí)，根據(jù)車輛的所在位置對(duì)應(yīng)的通信覆蓋范圍，將與該通信覆蓋范圍對(duì)應(yīng)的傳感終端標(biāo)記為通信接入端；

26、由傳感終端向該車輛發(fā)起車路協(xié)同接入請(qǐng)求，車輛同意接入后，構(gòu)建車輛與車路協(xié)同組網(wǎng)鏈接的信息傳輸鏈路；

27、通過(guò)信息傳輸鏈路獲取車輛行駛信息，所述車輛行駛信息包括行駛目的地、車輛行駛速度、車輛當(dāng)前所在位置以及車輛行駛方向；

28、根據(jù)車輛行駛信息生成車輛規(guī)劃路線，并對(duì)車輛規(guī)劃路線上的所有傳感終端進(jìn)行標(biāo)記，并匯總，獲得車路傳感終端集；

29、在每個(gè)傳感終端所對(duì)應(yīng)的道路路段設(shè)置對(duì)應(yīng)的數(shù)據(jù)更新節(jié)點(diǎn)；

30、當(dāng)車輛進(jìn)入通信接入端的通信覆蓋范圍時(shí)，通過(guò)信息傳輸鏈路將當(dāng)前時(shí)刻的交通信息傳輸至車輛，并將當(dāng)前時(shí)刻記為t1；

31、當(dāng)車輛進(jìn)入下一傳感終端所對(duì)應(yīng)的通信覆蓋范圍時(shí)，將通信接入端所構(gòu)建的信息傳輸鏈路復(fù)刻至該傳感終端，并通過(guò)所復(fù)刻的信息傳輸鏈路與車輛進(jìn)行鏈接；

32、在車輛到達(dá)與該傳感終端所對(duì)應(yīng)的道路路段的數(shù)據(jù)更新節(jié)點(diǎn)時(shí)，將對(duì)應(yīng)時(shí)刻記為t2；

33、則將t1至t2時(shí)刻時(shí)間段內(nèi)的各個(gè)傳感終端所獲得的交通信息傳輸至車輛，以此類推。

34、進(jìn)一步的，對(duì)需要進(jìn)行泊車的車輛制定對(duì)應(yīng)的自動(dòng)泊車策略的過(guò)程包括：

35、根據(jù)車輛所上傳的車輛行駛信息獲得車輛行駛目的地；

36、由車輛發(fā)起自動(dòng)泊車請(qǐng)求，并將自動(dòng)泊車請(qǐng)求上傳至云端；

37、獲取車輛行駛目的地是否處于車路協(xié)同組網(wǎng)覆蓋的目標(biāo)區(qū)域內(nèi)，若不處于車路協(xié)同組網(wǎng)覆蓋的目標(biāo)區(qū)域內(nèi)，則向車輛反饋?zhàn)詣?dòng)泊車請(qǐng)求不在服務(wù)范圍；

38、若處于車路協(xié)同組網(wǎng)覆蓋的目標(biāo)區(qū)域內(nèi)，則車輛到達(dá)行駛目的地后，生成對(duì)應(yīng)的自動(dòng)泊車策略。

39、進(jìn)一步的，所述自動(dòng)泊車策略的生成過(guò)程包括：

40、將車輛當(dāng)前所在位置標(biāo)記為起始位置，并以起始位置為中心，獲得預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的所有停車區(qū)域；

41、生成車輛當(dāng)前位置到各個(gè)停車區(qū)域的最優(yōu)路徑；

42、獲取各個(gè)最優(yōu)路徑所經(jīng)過(guò)的道路路段的總長(zhǎng)度以及所經(jīng)過(guò)的路口的數(shù)量；

43、獲取車輛從當(dāng)前位置到停車區(qū)域過(guò)程經(jīng)過(guò)各個(gè)路口所需要進(jìn)行的駕駛操作，根據(jù)駕駛操作獲得經(jīng)過(guò)對(duì)應(yīng)路口的代價(jià)系數(shù)；

44、獲取各個(gè)停車區(qū)域內(nèi)車位狀態(tài)為空閑狀態(tài)的車位數(shù)量；

45、設(shè)置數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)時(shí)長(zhǎng)，獲取數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)時(shí)長(zhǎng)內(nèi)停車區(qū)域駛?cè)牒婉偝龅能囕v數(shù)量，從而獲取各個(gè)停車區(qū)域的車輛流通系數(shù)；

46、進(jìn)而獲得各個(gè)最優(yōu)路徑的優(yōu)先級(jí)評(píng)估系數(shù)；

47、選擇優(yōu)先級(jí)評(píng)估系數(shù)最大的最優(yōu)路徑所對(duì)應(yīng)的停車區(qū)域作為目標(biāo)停車區(qū)域；

48、車輛到達(dá)目標(biāo)停車區(qū)域后，進(jìn)行自動(dòng)泊車。

49、進(jìn)一步的，一種基于車路協(xié)同的自動(dòng)泊車系統(tǒng)，包括監(jiān)控中心，所述監(jiān)控中心通信連接有數(shù)據(jù)采集模塊、數(shù)據(jù)處理模塊、泊車評(píng)估模塊；

50、所述數(shù)據(jù)采集模塊包括由若干個(gè)傳感終端組成的車路協(xié)同組網(wǎng)，用于獲取目標(biāo)區(qū)域內(nèi)的交通信息和車輛行駛信息；

51、所述數(shù)據(jù)處理模塊對(duì)駛?cè)肽繕?biāo)區(qū)域內(nèi)的車輛構(gòu)建信息傳輸鏈路，并通過(guò)所構(gòu)建的信息傳輸鏈路實(shí)現(xiàn)車路協(xié)同組網(wǎng)與車輛之間的信息交互；

52、所述泊車評(píng)估模塊用于根據(jù)車輛停車需求，對(duì)車輛所在位置周邊的停車區(qū)域進(jìn)行優(yōu)先級(jí)評(píng)估，選擇最優(yōu)停車區(qū)域作為目標(biāo)停車區(qū)域。

53、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是：

54、利用車路協(xié)同組網(wǎng)快速實(shí)現(xiàn)車輛在被車路協(xié)同組網(wǎng)覆蓋的區(qū)域內(nèi)實(shí)現(xiàn)交通信息和車輛行駛信息的交互，從而使得車輛在到達(dá)目的地后，能夠根據(jù)從車路協(xié)同組網(wǎng)所獲得的各個(gè)停車區(qū)域內(nèi)車位情況，為車輛確定最優(yōu)的目標(biāo)停車區(qū)域，從而提高車輛的停車效率，避免出現(xiàn)用戶跑“冤枉路”和車位難找的問(wèn)題。