本公開涉及智能自移動(dòng)設(shè)備領(lǐng)域，尤其涉及一種基站及自移動(dòng)系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)載波相位差分(real-time?kinematic，rtk)定位技術(shù)，是一種基于全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)(global?navigation?satellite?system，gnss)的高精度定位方法。戶外智能自移動(dòng)設(shè)備可通過rtk天線基站向智能自移動(dòng)設(shè)備發(fā)射基準(zhǔn)信號(hào)，基準(zhǔn)信號(hào)中包含gps衛(wèi)星發(fā)射的時(shí)間信號(hào)和基站本身的位置坐標(biāo)信息。智能自移動(dòng)設(shè)備接收到基準(zhǔn)信號(hào)后，通過比較衛(wèi)星發(fā)射的時(shí)間信號(hào)和基準(zhǔn)信號(hào)中包含的時(shí)間信息，計(jì)算出與基站之間的距離差異，使戶外智能自移動(dòng)設(shè)備擁有自主規(guī)劃厘米級(jí)精度的行走路徑地圖能力。

2、戶外智能自移動(dòng)設(shè)備安裝的rtk天線基站普遍1～2m高，主要由天線架設(shè)裝置和rtk天線模組等組成。rtk天線基站對(duì)安裝后的偏擺距離有著厘米級(jí)的苛刻要求，若偏擺距離大于2cm，戶外智能自移動(dòng)設(shè)備的行走路徑偏差會(huì)較大，需要重新規(guī)劃行走路徑地圖，才能保證智能自移動(dòng)設(shè)備正常行走。然而，目前的rtk天線基站固定于戶外時(shí)，本身安裝高度高，但剛性接觸點(diǎn)少，支撐接觸面積小，受到外力等諸多因素影響，易使rtk天線基站偏移初始位置距離大，影響地圖點(diǎn)位精度。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本公開為了解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的問題，提供了一種基站及自移動(dòng)系統(tǒng)。

2、根據(jù)本公開的第一方面，提供了一種基站，包括天線模組和天線架設(shè)裝置，所述天線架設(shè)裝置包括：

3、中央支撐件，所述天線模組安裝在所述中央支撐件的頂部；

4、腳架組件，包括可滑動(dòng)構(gòu)件、多個(gè)架腿構(gòu)件；所述可滑動(dòng)構(gòu)件套接在所述中央支撐件上，且被構(gòu)造為與所述中央支撐件之間軸向滑動(dòng)配合；所述架腿構(gòu)件鉸接在所述可滑動(dòng)構(gòu)件上，以使所述架腿構(gòu)件能夠相對(duì)于所述中央支撐件轉(zhuǎn)動(dòng)至折疊狀態(tài)或打開狀態(tài)；

5、其中，多個(gè)所述架腿構(gòu)件的底端、所述中央支撐件的底端被構(gòu)造為作為支撐點(diǎn)共同支撐在工作面上。

6、在本公開一個(gè)實(shí)施方式中，多個(gè)所述架腿構(gòu)件中至少一個(gè)架腿構(gòu)件的頂端被構(gòu)造為第一連接端；所述可滑動(dòng)構(gòu)件包括：

7、第一卡箍主體，被構(gòu)造為環(huán)抱于所述中央支撐件上；

8、第一鎖緊機(jī)構(gòu)，包括兩個(gè)第一夾持構(gòu)件和第一緊固件；所述第一連接端被構(gòu)造為徑向兩側(cè)被兩個(gè)所述第一夾持構(gòu)件夾持；所述第一緊固件被構(gòu)造為穿過所述第一連接端和兩個(gè)所述第一夾持構(gòu)件；所述第一連接端被構(gòu)造為繞所述第一緊固件可轉(zhuǎn)動(dòng)，以鉸接所述可滑動(dòng)構(gòu)件；所述第一緊固件被構(gòu)造為可壓迫兩個(gè)所述第一夾持構(gòu)件以?shī)A緊所述第一連接端，并使所述第一卡箍主體抱緊所述中央支撐件。

9、在本公開一個(gè)實(shí)施方式中，所述腳架組件包括連桿構(gòu)件，所述連桿構(gòu)件的一端鉸接在中央支撐件上，另一端被構(gòu)造為鉸接在所述架腿構(gòu)件上；所述連桿構(gòu)件被構(gòu)造為朝向所述架腿構(gòu)件的一側(cè)設(shè)有容納槽，所述容納槽被構(gòu)造為在所述架腿構(gòu)件處于折疊狀態(tài)時(shí)可收容對(duì)應(yīng)的所述架腿構(gòu)件。

10、在本公開一個(gè)實(shí)施方式中，所述中央支撐件包括：

11、伸縮桿，所述伸縮桿包括至少兩級(jí)桿體，相鄰兩級(jí)桿體相互插接；

12、鎖止機(jī)構(gòu)，所述鎖止機(jī)構(gòu)設(shè)置于相鄰兩級(jí)桿體的對(duì)接位置，所述鎖止機(jī)構(gòu)被構(gòu)造為可鎖止或松開對(duì)應(yīng)的兩級(jí)桿體。

13、在本公開一個(gè)實(shí)施方式中，所述鎖止機(jī)構(gòu)包括：

14、第二卡箍主體，所述第二卡箍主體包括兩個(gè)連接的卡箍單元，一個(gè)卡箍單元環(huán)抱相鄰兩級(jí)桿體中的一者，另一個(gè)所述卡箍單元環(huán)抱相鄰兩級(jí)桿體中的另一者；

15、第二鎖緊機(jī)構(gòu)，所述第二鎖緊機(jī)構(gòu)包括兩個(gè)鎖緊單元，一個(gè)所述卡箍單元對(duì)應(yīng)一個(gè)所述鎖緊單元，所述鎖緊單元包括第三緊固件，所述第三緊固件被構(gòu)造為使對(duì)應(yīng)的所述卡箍單元抱緊對(duì)應(yīng)的所述桿體。

16、在本公開一個(gè)實(shí)施方式中，所述架腿構(gòu)件的底端設(shè)置有連接構(gòu)件，所述連接構(gòu)件上設(shè)有安裝孔，且所述安裝孔用于供固定件穿過，以使所述固定件能夠豎直插入工作面。

17、在本公開一個(gè)實(shí)施方式中，所述連接構(gòu)件包括：

18、連接部分，所述連接部分連接至所述架腿構(gòu)件的底端；

19、固定部分，所述固定部分被構(gòu)造為連接至所述連接部分上、且位于所述架腿構(gòu)件的徑向一側(cè)，所述安裝孔設(shè)置在所述固定部分上，其中所述安裝孔被構(gòu)造為與所述架腿構(gòu)件的軸向呈預(yù)定夾角設(shè)置。

20、在本公開一個(gè)實(shí)施方式中，所述固定部分包括穿釘部和支撐部，所述穿釘部被構(gòu)造為與所述連接部分連接且與所述架腿構(gòu)件呈夾角設(shè)置，所述安裝孔設(shè)于所述穿釘部上；所述支撐部被構(gòu)造為沿所述安裝孔的軸向向下延伸預(yù)定長(zhǎng)度。

21、在本公開一個(gè)實(shí)施方式中，所述基站還包括供電裝置，所述供電裝置包括電池模組、風(fēng)力發(fā)電模組和市電供電模組，所述天線模組被構(gòu)造為連接至所述電池模組，以通過所述電池模組供電；所述電池模組被構(gòu)造為電連接至所述風(fēng)力發(fā)電模組和所述市電供電模組，以由所述風(fēng)力發(fā)電模組和所述市電供電模組中至少一者供電。

22、在本公開一個(gè)實(shí)施方式中，所述基站還包括控制模組，所述控制模組被配置為控制所述風(fēng)力發(fā)電模組優(yōu)先于所述市電供電模組向所述電池模組供電。

23、在本公開一個(gè)實(shí)施方式中，所述中央支撐件的底端被構(gòu)造為設(shè)有固定底座，所述固定底座被構(gòu)造為底面設(shè)有可螺接固定件的螺接部。

24、根據(jù)本公開的第二方面，提供了一種自移動(dòng)系統(tǒng)，包括：自移動(dòng)設(shè)備；以及上述的基站。

25、本公開的一個(gè)有益效果在于，本公開實(shí)施例所提供的基站包括天線模組和天線架設(shè)裝置，天線架設(shè)裝置包括中央支撐件和腳架組件，天線模組安裝在中央支撐件的頂部，而腳架組件包括可滑動(dòng)構(gòu)件、多個(gè)架腿構(gòu)件；可滑動(dòng)構(gòu)件套接在中央支撐件上，且被構(gòu)造為與中央支撐件之間軸向滑動(dòng)配合；架腿構(gòu)件鉸接在可滑動(dòng)構(gòu)件上，以使架腿構(gòu)件能夠相對(duì)于中央支撐件轉(zhuǎn)動(dòng)至折疊狀態(tài)或打開狀態(tài)；其中，多個(gè)架腿構(gòu)件的底端、中央支撐件的底端被構(gòu)造為作為支撐點(diǎn)共同支撐在工作面上。

26、這樣，多個(gè)架腿構(gòu)件通過鉸接至可滑動(dòng)構(gòu)件上，且通過與中央支撐件之間鉸接連桿構(gòu)件，使得多個(gè)架腿構(gòu)件可相對(duì)中央支撐件轉(zhuǎn)動(dòng)，而呈折疊狀態(tài)或打開狀態(tài)，且在打開狀態(tài)下，多個(gè)架腿構(gòu)件的底端與中央支撐件的底端可配合形成多個(gè)剛性支撐點(diǎn)，以共同支撐在工作面上，從而可對(duì)天線模組進(jìn)行更為穩(wěn)定的支撐，減小由于外力等諸多因素對(duì)偏擺距離的影響，以保證戶外智能自移動(dòng)設(shè)備的地圖定位精度，提升用戶的使用感受。

27、通過以下參照附圖對(duì)本公開的示例性實(shí)施例的詳細(xì)描述，本公開的其它特征及其優(yōu)點(diǎn)將會(huì)變得清楚。

技術(shù)特征：

1.一種基站，其特征在于，包括天線模組(10)和天線架設(shè)裝置(20)，所述天線架設(shè)裝置(20)包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基站，其特征在于，多個(gè)所述架腿構(gòu)件(222)中至少一個(gè)架腿構(gòu)件(222)的頂端被構(gòu)造為第一連接端(222a)；

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基站，其特征在于，所述腳架組件(22)包括連桿構(gòu)件(223)，所述連桿構(gòu)件(223)的一端鉸接在中央支撐件(21)上，另一端被構(gòu)造為鉸接在所述架腿構(gòu)件(222)上；所述連桿構(gòu)件(223)被構(gòu)造為朝向所述架腿構(gòu)件(222)的一側(cè)設(shè)有容納槽，所述容納槽被構(gòu)造為在所述架腿構(gòu)件(222)處于折疊狀態(tài)時(shí)可收容對(duì)應(yīng)的所述架腿構(gòu)件(222)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基站，其特征在于，所述中央支撐件(21)包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的基站，其特征在于，所述鎖止機(jī)構(gòu)(211)包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基站，其特征在于，所述架腿構(gòu)件(222)的底端設(shè)置有連接構(gòu)件(2223)，所述連接構(gòu)件(2223)上設(shè)有安裝孔(s3)，且所述安裝孔(s3)用于供固定件(30)穿過，以使所述固定件(30)能夠豎直插入工作面(40)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的基站，其特征在于，所述連接構(gòu)件(2223)包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的基站，其特征在于，所述固定部分(22232)包括穿釘部(2224)和支撐部(2225)，所述穿釘部(2224)被構(gòu)造為與所述連接部分(22231)連接且與所述架腿構(gòu)件(222)呈夾角設(shè)置，所述安裝孔(s3)設(shè)于所述穿釘部(2224)上；所述支撐部(2225)被構(gòu)造為沿所述安裝孔(s3)的軸向向下延伸預(yù)定長(zhǎng)度。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基站，其特征在于，所述基站還包括供電裝置，所述供電裝置包括電池模組(51)、風(fēng)力發(fā)電模組(52)和市電供電模組(53)，所述天線模組(10)被構(gòu)造為連接至所述電池模組(51)，以通過所述電池模組(51)供電；所述電池模組(51)被構(gòu)造為電連接至所述風(fēng)力發(fā)電模組(52)和所述市電供電模組(53)，以由所述風(fēng)力發(fā)電模組(52)和所述市電供電模組(53)中至少一者供電。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的基站，其特征在于，所述基站還包括控制模組，所述控制模組被配置為控制所述風(fēng)力發(fā)電模組(52)優(yōu)先于所述市電供電模組(53)向所述電池模組(51)供電。

11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基站，其特征在于，所述中央支撐件(21)的底端被構(gòu)造為設(shè)有固定底座(211a)，所述固定底座(211a)被構(gòu)造為底面設(shè)有可螺接固定件(30)的螺接部(2110)。

12.一種自移動(dòng)系統(tǒng)，其特征在于，包括：自移動(dòng)設(shè)備；以及根據(jù)權(quán)利要求1至11任一項(xiàng)所述的基站。

技術(shù)總結(jié)
本公開涉及一種基站及自移動(dòng)系統(tǒng)，包括天線模組和天線架設(shè)裝置，天線架設(shè)裝置包括：中央支撐件，天線模組安裝在中央支撐件的頂部；腳架組件，包括可滑動(dòng)構(gòu)件、多個(gè)架腿構(gòu)件；可滑動(dòng)構(gòu)件套接在中央支撐件上，且被構(gòu)造為與中央支撐件之間軸向滑動(dòng)配合；架腿構(gòu)件鉸接在可滑動(dòng)構(gòu)件上，以使架腿構(gòu)件能夠相對(duì)于中央支撐件轉(zhuǎn)動(dòng)至折疊狀態(tài)或打開狀態(tài)；多個(gè)架腿構(gòu)件的底端、中央支撐件的底端被構(gòu)造為作為支撐點(diǎn)共同支撐在工作面上。本公開涉及一種基站及自移動(dòng)系統(tǒng)可對(duì)天線模組進(jìn)行穩(wěn)定支撐。

技術(shù)研發(fā)人員：范鶴清,蒲志高,吳永東
受保護(hù)的技術(shù)使用者：科沃斯機(jī)器人股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/5/19