專利名稱：一種無位置傳感器的無刷直流電機(jī)的相位修正控制方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及電機(jī)控制，尤其是涉及一種無位置傳感器的無刷直流電機(jī) 的相位修正控制方法。
背景技術(shù)：
現(xiàn)有無刷直流電機(jī)(Brushless DC Motor,簡稱BLDCM)運(yùn)行時通常 帶有一個或多個轉(zhuǎn)子位置傳感器，逆變功率器件導(dǎo)通與關(guān)斷取決于位置傳 感器實(shí)時檢測出的電機(jī)轉(zhuǎn)子位置。由于成本、可靠性以及機(jī)械裝配等因素， 尤其是當(dāng)轉(zhuǎn)子浸沒在液體中運(yùn)行時，安裝轉(zhuǎn)子位置傳感器非常不便，而且
穩(wěn)定性和可靠性差。
為此，近年來推出了多種BLDCM的無傳感器控制方法，其中反電動 勢(Back Electromotive Force ，簡稱BEMF)法是目前最常用的一種無傳 感器的檢測轉(zhuǎn)子位置信號的控制方法，這種方法利用電機(jī)旋轉(zhuǎn)時，各項(xiàng)繞 組內(nèi)BEMF信號過零點(diǎn)控制換相。而電路設(shè)計(jì)時都會采用濾波電路，保證 信號平穩(wěn)，以免出現(xiàn)錯誤的干擾信號，然而，采用濾波電路后與轉(zhuǎn)速對應(yīng) 的不同頻率會產(chǎn)生不同電角度相移，即相位延遲，導(dǎo)致BEMF過零信號不 準(zhǔn)確而推遲換相，使電機(jī)運(yùn)行不穩(wěn)定，甚至失步或停轉(zhuǎn)的嚴(yán)重后果。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是彌補(bǔ)上述現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，提出一種無 位置傳感器的無刷直流電機(jī)的相位修正控制方法，因頻率不同而產(chǎn)生電角 度相移不同的相位補(bǔ)償方法。
本發(fā)明的技術(shù)問題通過以下技術(shù)方案予以解決。
這種無位置傳感器的無刷直流電機(jī)的相位修正控制方法，依次有以下 步驟
(1) 在電機(jī)啟動轉(zhuǎn)速和額定轉(zhuǎn)速之間等間隔設(shè)置至少一個采樣點(diǎn)， 通過記錄對應(yīng)相位延遲的電角度值測繪出速度和相位延遲的關(guān)系曲線；
(2) 編寫電機(jī)控制程序，在采集BEMF的信號處理中加入相位延遲 補(bǔ)償程序，使其能在確切的換相點(diǎn)換相；
(3) 采用先定位再緩慢加速的方式啟動電機(jī)；
(4) 在電機(jī)到達(dá)啟動轉(zhuǎn)速時，采集BEMF過零點(diǎn)信號，再通過編寫
的電機(jī)控制程序中的相位補(bǔ)償子程序和換相控制子程序進(jìn)行計(jì)算補(bǔ)償，達(dá) 到電機(jī)穩(wěn)定運(yùn)行的效果。
本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)對比的有益效果是
本控制方法具有簡單靈活的優(yōu)點(diǎn)，尤其是可以實(shí)時修正由位置檢測電 路造成的相位滯后，彌補(bǔ)了傳統(tǒng)無位置傳感器無刷直流電機(jī)控制中的相位 延遲導(dǎo)致?lián)Q相時間不準(zhǔn)確，調(diào)速范圍窄、運(yùn)行不夠穩(wěn)定可靠的缺陷。由于 是通過記錄對應(yīng)相位延遲的電角度值測繪出速度和相位延遲的關(guān)系曲線， 可以掌握相位延遲與電機(jī)轉(zhuǎn)速的密切對應(yīng)關(guān)系，從而增強(qiáng)了電機(jī)控制系統(tǒng) 的安全性、穩(wěn)定性和可靠性。由于在軟件中使用了多次的相位檢測判斷比 較補(bǔ)償，不必增加硬件電路，可以方便調(diào)試和維護(hù)，顯著降低成本，更加 具有市場競爭力。本控制方法不必安裝位置傳感器，不必對濾波電路提出 過高要求，可以減少高性能濾波電路的設(shè)計(jì)難度。本發(fā)明方法可以廣泛應(yīng) 用于各種無位置傳感器的無刷直流電機(jī)的相位修正控制。


圖1是本發(fā)明的具體實(shí)施方式
的無刷直流電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)組成方框圖； 圖2是圖1系統(tǒng)的電機(jī)控制程序編寫流程圖； 圖3是圖2中的相位補(bǔ)償子程序和換相控制子程序的流程圖。
具體實(shí)施例方式
下面通過具體實(shí)施方式
并結(jié)合附圖對本發(fā)明作進(jìn)一步說明。 用于電動汽車空調(diào)控制系統(tǒng)中的無位置傳感器的無刷直流電機(jī)的相位 修正控制方法
采用本具體實(shí)施方法的無刷直流電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)組成如圖1所示。包括
主控制器模塊4、電動機(jī)模塊2、電機(jī)驅(qū)動集成功率模塊(Integmted Power Module,簡稱IPM)l、由BEMF采集模塊、濾波電路和比較電路模塊組成 的BEMF檢測電路3，以及用于隔離主控制器模塊4和電機(jī)驅(qū)動IPM 1的 光耦隔離驅(qū)動模塊5。
所述主控制器模塊4，包括單片機(jī)和數(shù)字信號處理器(Digital Signal Processing,簡稱DSP)，由單片機(jī)發(fā)出控制信號，通過光耦隔離驅(qū)動模塊 5隔離后送到電機(jī)驅(qū)動IPM1，電機(jī)驅(qū)動IPM1通過接收到的控制信號給 U-V-W電機(jī)三相動力線通電，U-V-W三相動力線連接到電動機(jī)模塊2的電 機(jī)繞組U、 V、 W相線圈，在通電時會產(chǎn)生BEMF;所述主控制器模塊4 還基于BEMF檢測電路3回送的其檢測出的表示電機(jī)轉(zhuǎn)子位置的BEMF
信號，計(jì)算PWM占空比，輸出換相信號，控制導(dǎo)通關(guān)斷信號，并進(jìn)行轉(zhuǎn) 速計(jì)算調(diào)節(jié)處理以及相位補(bǔ)償處理和換相控制。
所述電動機(jī)模塊2是無位置傳感器的BLDCM，它將電能轉(zhuǎn)換成機(jī)械 能使空調(diào)運(yùn)行。
所述電機(jī)驅(qū)動IPM 1，是電動機(jī)模塊2的驅(qū)動板塊，采用6個IGBT 合成，可分為上、下橋臂。三個上橋臂的輸入端與電源的正極母線相連接， 三個下橋臂與電源的負(fù)極母線地相連接，每對上下橋臂的中間連接點(diǎn)分別 與電動機(jī)模塊2的電機(jī)繞組U、 V、 W相線圈相連接。
所述BEMF檢測電路3中的BEMF采集模塊，連接在給電動機(jī)模塊2 通電運(yùn)行的U-V-W三相動力線上，在某相動力線無電流通過時，將所采集 的由電機(jī)相應(yīng)繞組線圈產(chǎn)生的BEMF，傳送至濾波電路進(jìn)行濾波和去擾， 使BEMF信號更加穩(wěn)定和準(zhǔn)確，再由比較電路比較電機(jī)U-V-W三相電壓 的和與單相電壓的比值，檢測出反應(yīng)電機(jī)轉(zhuǎn)子位置的BEMF信號，并回送 給主控制器模塊4。
由于設(shè)有濾波電路，所采集的由電機(jī)相應(yīng)繞組線圈產(chǎn)生的BEMF信號 存在相位延遲，有必要采用本發(fā)明方法進(jìn)行相位補(bǔ)償，依次有以下步驟
(1) 在BLDCM啟動轉(zhuǎn)速和額定轉(zhuǎn)速之間等間隔設(shè)置多個采樣點(diǎn)， 通過記錄對應(yīng)相位延遲的電角度值測繪出速度和相位延遲的關(guān)系曲線；
由于通過BEMF采集到準(zhǔn)確的換相點(diǎn)是無位置傳感器控制的核心，先 要掌握實(shí)際的相位延遲的變化情況才能做出正確的換相控制。為此，先將 霍爾位置傳感器安裝在BLDCM上，以通用的三相六拍的控制方式給電機(jī) 三相通電，此時的換相信號來源是霍爾位置信號傳感器反映的轉(zhuǎn)子位置。 調(diào)節(jié)下橋臂輸出的PWM占空比，使BLDCM運(yùn)轉(zhuǎn)在各個采樣點(diǎn)的轉(zhuǎn)速， 用示波器同時測試對應(yīng)相的霍爾信號和BEMF反饋信號，比較其相位關(guān)系， 記錄BEMF落后真實(shí)霍爾位置的相位延遲電角度值。測量BEMF和霍爾傳 感器檢測的電角度的角度差值，并記錄下各個采樣點(diǎn)的轉(zhuǎn)速和相位，測繪 出速度和相位延遲的關(guān)系曲線。
(2) 編寫電機(jī)控制程序，在采集BEMF的信號處理中加入相位延遲 補(bǔ)償程序，使其能在確切的換相點(diǎn)正確換相；
所述步驟(2)中電機(jī)控制程序編寫流程依次有以下步驟
1) 主控制器模塊4初始化。
2) 使BLDCM進(jìn)入開環(huán)啟動運(yùn)行狀態(tài)，從靜止加速到啟動轉(zhuǎn)速，可
以采集BEMF。
3)進(jìn)入主中斷循環(huán)系統(tǒng)，依次有以下操作-
① 電流檢測通過微處理器的AD 口采集母線電流，檢測電流情況， 并且根據(jù)電流值控制PWM構(gòu)成電流閉環(huán)回路；
② BEMF檢測通過微處理器的I/O 口捕獲BEMF模擬過零點(diǎn)的反 饋信號，判斷是否有BEMF過零信號發(fā)生，如果是，則計(jì)算出信號跳變時 間和控制換相邏輯次序，如果否，則返回主程序；
③ 速度計(jì)算通過公式RPM二60/ (T X N X 6)計(jì)算出電機(jī)當(dāng)前 轉(zhuǎn)速，式中T: BEMF檢測函數(shù)提供的信號跳變時間；N:電機(jī)的極對數(shù);
④ 速度調(diào)節(jié)判斷額定轉(zhuǎn)速和計(jì)算出的當(dāng)前轉(zhuǎn)速是否相等.如果相 等，則不需要速度調(diào)節(jié)，如果不相等，則緩慢調(diào)節(jié)PWM占空比，使電機(jī) 最后達(dá)到額定轉(zhuǎn)速；
⑤ 電流調(diào)節(jié)檢測當(dāng)前母線電流，根據(jù)母線電流情況調(diào)節(jié)PWM占空 比，使母線電流更加穩(wěn)定；
⑥ PWM調(diào)節(jié)根據(jù)速度調(diào)節(jié)和電流調(diào)節(jié)的要求，調(diào)節(jié)PWM占空比；
⑦ 相位補(bǔ)償根據(jù)速度計(jì)算函數(shù)提供的電機(jī)當(dāng)前轉(zhuǎn)速，計(jì)算出對應(yīng)的
相位補(bǔ)償值；
⑧ 換相控制計(jì)算與換相對應(yīng)的邏輯關(guān)系，控制換相時間和等待換相控制。
(3) 采用先定位再緩慢加速的方式啟動電機(jī)；在電機(jī)靜止或者低速運(yùn) 行時，關(guān)斷相的感應(yīng)BEMF為零或者太小，不能采集到BEMF正確值，因 此，必須先使電機(jī)從靜止逐漸緩慢加速到BEMF可以采集的運(yùn)行狀態(tài)。
所述步驟(3)中先定位再緩慢加速的啟動電機(jī)方式，依次有如下步驟;
1) 首先對電機(jī)轉(zhuǎn)子定位，給固定的兩相動力線如U-V通電，并延時 一段時間，使電機(jī)轉(zhuǎn)動到一個固定狀態(tài)等待；
2) 然后對依照需要的通電次序如U-V、 U-W、 V-W、 V-U、 W-U、 W-V， 導(dǎo)通下一項(xiàng)如U-W通電，使電機(jī)向一個方向旋轉(zhuǎn)并延時一段時間，再導(dǎo)通 下一項(xiàng)如V-W，使電機(jī)有序的轉(zhuǎn)動，在轉(zhuǎn)動過程中逐漸的階梯形增加占空 比，并且縮短導(dǎo)通關(guān)斷時間，使電機(jī)緩慢加速至穩(wěn)定的啟動轉(zhuǎn)速后，再保 持當(dāng)前PWM占空比和導(dǎo)通關(guān)斷時間。
(4) 在電機(jī)到達(dá)啟動轉(zhuǎn)速時，采集BEMF過零點(diǎn)信號，再通過編寫 的電機(jī)控制程序中的相位補(bǔ)償子程序和換相控制子程序進(jìn)行計(jì)算補(bǔ)償，計(jì)
算出準(zhǔn)確的換相點(diǎn)，使其換相，達(dá)到電機(jī)穩(wěn)定運(yùn)行的效果。
從開環(huán)切換到閉環(huán)狀態(tài)時，需要先通過初始調(diào)節(jié)PWM占空比調(diào)節(jié)電
機(jī)初始相位，步驟如下
1) 比較開環(huán)狀態(tài)的導(dǎo)通關(guān)斷的相位時序，檢測的BEMF過零信號的 相差電角度，是否和當(dāng)前轉(zhuǎn)速對應(yīng)的相位延遲的電角度相同；
2) 如果不同，則用調(diào)節(jié)PWM占空比的方法使其相差的電角度相同。 所述步驟(4)中相位補(bǔ)償子程序和換相控制子程序的流程如圖6所示,
依次有以下步驟-
1) 進(jìn)入相位和換相補(bǔ)償程序，輸入BEMF采集信號；
2) 判斷是否有BEMF過零點(diǎn)信號，如果否，返回主程序；如果是， 繼續(xù)步驟3);
3) 如果有BEMF過零點(diǎn)信號，有以下子步驟
① 停止定時器；
② 讀取定時器時間T;
③ 清零定時器；
重新開啟定時器；
4) 將定時器時間T代入計(jì)算公式RPM=60/ (T X N X 6)計(jì)算 出電機(jī)當(dāng)前轉(zhuǎn)速，式中N為電機(jī)極對數(shù)；
5) 通過已經(jīng)測繪出的速度和相位延遲的關(guān)系曲線，將計(jì)算出的當(dāng)前轉(zhuǎn) 速代入對應(yīng)速度和相位延遲的關(guān)系曲線的程序函數(shù)，通過該程序函數(shù)計(jì)算 出與當(dāng)前轉(zhuǎn)速對應(yīng)的相位延遲電角度。
6) 根據(jù)不同的延遲電角度a，進(jìn)入不同支路，導(dǎo)通對應(yīng)的通電相；
7) 當(dāng)延遲電角度a《30。時，
① 直接通過計(jì)算30° — a-b得到等待電角度b;
② 進(jìn)入等待狀態(tài)，當(dāng)?shù)却龝r間等于等待電角度b對應(yīng)的時間時，導(dǎo)通 當(dāng)前項(xiàng)橋臂；
③ 設(shè)置30°導(dǎo)通控制標(biāo)志位，解決平穩(wěn)過渡問題；
8) 當(dāng)30° 〈延遲電角度a《卯°時，
① 判斷是否是第一次進(jìn)入該循環(huán)，且最后一次進(jìn)入30°電角度延遲 的標(biāo)志位Last30AngleFlg= 1 ，如果否，直接計(jì)算等待電角度b，如果是， 繼續(xù)進(jìn)入下步驟②；
② 如果是第一次進(jìn)入該循環(huán)，將最后一次進(jìn)入30°電角度延遲的標(biāo)
志位Last30AngleFlg標(biāo)志位清零，Last30AngleFlg= 0，再導(dǎo)通通過BEMF 計(jì)算的對應(yīng)的當(dāng)前項(xiàng)橋臂，使其不用等待一個電角度60。的導(dǎo)通周期； ③計(jì)算90。 一a-b得到等待電角度b;
進(jìn)入等待狀態(tài)，當(dāng)?shù)却龝r間等于等待電角度b對應(yīng)的時間時，導(dǎo)通 下一項(xiàng)橋臂；
⑤設(shè)置90°導(dǎo)通控制標(biāo)志位，解決平穩(wěn)過渡問題；
9) 當(dāng)90° 〈延遲電角度a《150°時，
① 判斷是否是第一次進(jìn)入該循環(huán)，且最后一次進(jìn)入90°電角度延遲 的標(biāo)志位1^^30八1^16 &= 1，如果否，直接計(jì)算等待電角度b，如果是， 繼續(xù)進(jìn)入下步驟2);
② 如果是第一次進(jìn)入該循環(huán)，將最后一次進(jìn)入90°電角度延遲的標(biāo) 志位Last30AngleFlg標(biāo)志位清零，Last90AngleFlg= 0，再導(dǎo)通通過BEMF 計(jì)算的對應(yīng)的下一項(xiàng)橋臂，使其不用等待一個電角度60。的導(dǎo)通周期；
③ 計(jì)算150° —a-b得到等待電角度b;
④ 進(jìn)入等待狀態(tài)，當(dāng)?shù)却龝r間等于等待電角度b對應(yīng)的時間時，導(dǎo)通 下兩項(xiàng)橋臂；
10) 返回主程序。
為了電機(jī)運(yùn)行的穩(wěn)定效果，優(yōu)選地，相位補(bǔ)償電角度擴(kuò)大至150° 。 以上內(nèi)容是結(jié)合具體的優(yōu)選實(shí)施方式對本發(fā)明所作的進(jìn)一步詳細(xì)說 明，不能認(rèn)定本發(fā)明的具體實(shí)施只局限于這些說明。對于本發(fā)明所屬技術(shù) 領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下，還可以做出若 干簡單推演或替換，都應(yīng)當(dāng)視為屬于本發(fā)明由所提交的權(quán)利要求書確定的 專利保護(hù)范圍。
權(quán)利要求
1.一種無位置傳感器的無刷直流電機(jī)的相位修正控制方法，其特征在于依次有以下步驟(1)在電機(jī)啟動轉(zhuǎn)速和額定轉(zhuǎn)速之間等間隔設(shè)置至少一個采樣點(diǎn)，通過記錄對應(yīng)相位延遲的電角度值測繪出速度和相位延遲的關(guān)系曲線；(2)編寫電機(jī)控制程序，在采集BEMF的信號處理中加入相位延遲補(bǔ)償程序，使其能在確切的換相點(diǎn)換相；(3)采用先定位再緩慢加速的方式啟動電機(jī)；(4)在電機(jī)到達(dá)啟動轉(zhuǎn)速時，采集BEMF過零點(diǎn)信號，再通過編寫的電機(jī)控制程序中的相位補(bǔ)償子程序和換相控制子程序進(jìn)行計(jì)算補(bǔ)償，達(dá)到電機(jī)穩(wěn)定運(yùn)行的效果。
2. 如權(quán)利要求1所述的無位置傳感器的無刷直流電機(jī)的相位修正控制 方法，其特征在于所述步驟(2)中電機(jī)控制程序編寫流程依次有以下步驟1) 主控制器模塊初始化；2) 使BLDCM進(jìn)入開環(huán)啟動運(yùn)行狀態(tài)，從靜止加速到啟動轉(zhuǎn)速，可 以采集BEMF;3) 進(jìn)入主中斷循環(huán)系統(tǒng)，依次有以下操作① 電流檢測通過微處理器的AD 口采集母線電流，檢測電流情況， 并且根據(jù)電流值控制PWM構(gòu)成電流閉環(huán)回路；② BEMF檢測通過微處理器的I/O 口捕獲BEMF模擬過零點(diǎn)的反 饋信號，判斷是否有BEMF過零信號發(fā)生，如果是，則計(jì)算出信號跳變時 間和控制換相邏輯次序，如果否，則返回主程序；③ 速度計(jì)算通過公式RPM二60/ (T X N X 6)計(jì)算出電機(jī)當(dāng)前 轉(zhuǎn)速，式中T: BEMF檢測函數(shù)提供的信號跳變時間；N:電機(jī)的極對數(shù); 速度調(diào)節(jié)判斷額定轉(zhuǎn)速和計(jì)算出的當(dāng)前轉(zhuǎn)速是否相等.如果相等，則不需要速度調(diào)節(jié)，如果不相等，則緩慢調(diào)節(jié)PWM占空比，使電機(jī) 最后達(dá)到額定轉(zhuǎn)速；⑤ 電流調(diào)節(jié)檢測當(dāng)前母線電流，根據(jù)母線電流情況調(diào)節(jié)PWM占空 比，使母線電流更加穩(wěn)定；⑥ PWM調(diào)節(jié)根據(jù)速度調(diào)節(jié)和電流調(diào)節(jié)的要求，調(diào)節(jié)PWM占空比； ⑦ 相位補(bǔ)償根據(jù)速度計(jì)算函數(shù)提供的電機(jī)當(dāng)前轉(zhuǎn)速，計(jì)算出對應(yīng)的 相位補(bǔ)償值；⑧ 換相控制計(jì)算與換相對應(yīng)的邏輯關(guān)系，控制換相時間和等待換相 控制。
3. 如權(quán)利要求1或2所述的無位置傳感器的無刷直流電機(jī)的相位修正 控制方法，其特征在于所述步驟(3)中先定位再緩慢加速的啟動電機(jī)方式，依次有如下步驟；1) 首先對電機(jī)轉(zhuǎn)子定位，給固定的兩相動力線通電，并延時一段時間， 使電機(jī)轉(zhuǎn)動到一個固定狀態(tài)等待；2) 然后對依照需要的通電次序，導(dǎo)通下一項(xiàng)通電，使電機(jī)向一個方向 旋轉(zhuǎn)并延時一段時間，再導(dǎo)通下一項(xiàng)，使電機(jī)有序的轉(zhuǎn)動，在轉(zhuǎn)動過程中 逐漸的階梯形增加占空比，并且縮短導(dǎo)通關(guān)斷時間，使電機(jī)緩慢加速至穩(wěn) 定的啟動轉(zhuǎn)速后，再保持當(dāng)前占空比和導(dǎo)通關(guān)斷時間。
4. 如權(quán)利要求3所述的無位置傳感器的無刷直流電機(jī)的相位修正控制 方法，其特征在于所述步驟(4)中相位補(bǔ)償子程序和換相控制子程序的流程，依次有以下步驟1) 進(jìn)入相位和換相補(bǔ)償程序，輸入BEMF采集信號；2) 判斷是否有BEMF過零點(diǎn)信號，如果否，返回主程序；如果是， 繼續(xù)步驟3);3) 如果有BEMF過零點(diǎn)信號，有以下子步驟① 停止定時器；② 讀取定時器時間T;③ 清零定時器；④ 重新開啟定時器；4) 將定時器時間T代入計(jì)算公式RPM二60/ (T X N X 6)計(jì)算出 電機(jī)當(dāng)前轉(zhuǎn)速，式中N為電機(jī)極對數(shù)；5) 通過己經(jīng)測繪出的速度和相位延遲的關(guān)系曲線，將計(jì)算出的當(dāng)前轉(zhuǎn) 速代入對應(yīng)速度和相位延遲的關(guān)系曲線的程序函數(shù)，通過該程序函數(shù)計(jì)算 出與當(dāng)前轉(zhuǎn)速對應(yīng)的相位延遲電角度；6) 根據(jù)不同的延遲電角度a，進(jìn)入不同支路，導(dǎo)通對應(yīng)的通電相；7) 當(dāng)延遲電角度a〈30。時，① 直接通過計(jì)算30。 _ a-b得到等待電角度b;② 進(jìn)入等待狀態(tài)，當(dāng)?shù)却龝r間等于等待電角度b對應(yīng)的時間時，導(dǎo)通 當(dāng)前項(xiàng)橋臂；③ 設(shè)置30°導(dǎo)通控制標(biāo)志位，解決平穩(wěn)過渡問題；8) 當(dāng)30° <延遲電角度3<90°時，① 判斷是否是第一次進(jìn)入該循環(huán)，且最后一次進(jìn)入30°電角度延遲 的標(biāo)志位LaSt30AngleFlg= 1 ，如果否，直接計(jì)算等待電角度b，如果是，繼續(xù)進(jìn)入下步驟2);② 如果是第一次進(jìn)入該循環(huán)，將最后一次進(jìn)入30°電角度延遲的標(biāo) 志位Last30AngleFlg標(biāo)志位清零，Last30AngleFlg= 0，再導(dǎo)通通過BEMF 計(jì)算的對應(yīng)的當(dāng)前項(xiàng)橋臂，使其不用等待一個電角度60。的導(dǎo)通周期；③ 計(jì)算90。 一a-b得到等待電角度b;④ 進(jìn)入等待狀態(tài)，當(dāng)?shù)却龝r間等于等待電角度b對應(yīng)的時間時，導(dǎo)通 下一項(xiàng)橋臂；⑤ 設(shè)置90°導(dǎo)通控制標(biāo)志位，解決平穩(wěn)過渡問題；9) 當(dāng)90° 〈延遲電角度a〈150。時，① 判斷是否是第一次進(jìn)入該循環(huán)，且最后一次進(jìn)入90°電角度延遲 的標(biāo)志位LaSt30AngleFlg= 1 ，如果否，直接計(jì)算等待電角度b，如果是， 繼續(xù)進(jìn)入下步驟②；② 如果是第一次進(jìn)入該循環(huán)，將最后一次進(jìn)入90°電角度延遲的標(biāo) 志位Last30AngleFlg標(biāo)志位清零，Last90AngleFlg= 0，再導(dǎo)通通過BEMF 計(jì)算的對應(yīng)的下一項(xiàng)橋臂，使其不用等待一個電角度60。的導(dǎo)通周期；③ 計(jì)算150。 一a-b得到等待電角度b; 進(jìn)入等待狀態(tài)，當(dāng)?shù)却龝r間等于等待電角度b對應(yīng)的時間時，導(dǎo)通 下兩項(xiàng)橋臂；10) 返回主程序。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種無位置傳感器的無刷直流電機(jī)的相位修正控制方法，其特征是依次有以下步驟(1)在電機(jī)啟動轉(zhuǎn)速和額定轉(zhuǎn)速之間等間隔設(shè)置至少一個采樣點(diǎn)，通過記錄對應(yīng)相位延遲的電角度值測繪出速度和相位延遲的關(guān)系曲線；(2)編寫電機(jī)控制程序，在采集BEMF的信號處理中加入相位延遲補(bǔ)償程序，使其能在確切的換相點(diǎn)換相；(3)采用先定位再緩慢加速的方式啟動電機(jī)；(4)在電機(jī)到達(dá)啟動轉(zhuǎn)速時，采集BEMF過零點(diǎn)信號，再通過編寫的電機(jī)控制程序中的相位補(bǔ)償子程序和換相控制子程序進(jìn)行計(jì)算補(bǔ)償。本發(fā)明具有簡單靈活的優(yōu)點(diǎn)，尤其是可以實(shí)時修正由位置檢測電路造成的相位滯后。本方法可以廣泛應(yīng)用于各種無位置傳感器的無刷直流電機(jī)的相位修正控制。
文檔編號H02P6/14GK101355334SQ20071007542
公開日2009年1月28日 申請日期2007年7月27日 優(yōu)先權(quán)日2007年7月27日
發(fā)明者明 俞, 齊阿喜 申請人:比亞迪股份有限公司