本發(fā)明涉及一種果園采摘工作中高效的自動(dòng)水果采摘裝置，特別是一種塔吊式自動(dòng)水果采摘裝置。

背景技術(shù)：

隨著科技的進(jìn)步與社會(huì)的發(fā)展，很多傳統(tǒng)的工作方式也發(fā)生了顛覆性的變化，尤其是隨著自動(dòng)化技術(shù)在各個(gè)領(lǐng)域的普及和推廣，讓人們的生活和工作得到了極大的便利，在工業(yè)發(fā)展領(lǐng)域是如此，在農(nóng)業(yè)生產(chǎn)領(lǐng)域也得到了極大的應(yīng)用，尤其是在中國(guó)人口紅利逐漸消失的今天，農(nóng)業(yè)自動(dòng)化的打造和提升已經(jīng)成為了一種社會(huì)和科技發(fā)展的必然，這是一塊科技空白區(qū)域，也是一塊有著極大發(fā)展?jié)摿Φ乃{(lán)海區(qū)域，現(xiàn)在我國(guó)的水果種植區(qū)域，在采摘水果時(shí)，絕大多數(shù)果農(nóng)還在使用著最為古老的人工爬樹(shù)采摘的方法，采用人工上樹(shù)的方法來(lái)采摘水果勞動(dòng)強(qiáng)度非常的大，而且采摘的效率低，采摘后的水果難以保證完整，同時(shí)也大大提高了果農(nóng)的采摘成本，因此也在一定程度上限值了規(guī)?；N植和產(chǎn)出的可能性。

授權(quán)公告號(hào)為cn202889971u的實(shí)用新型專利公開(kāi)了一種太陽(yáng)能和油混合動(dòng)力智能水果采摘車(chē)，包括車(chē)體、設(shè)置在車(chē)體上的太陽(yáng)能工作動(dòng)力機(jī)構(gòu)、液壓升舉機(jī)構(gòu)、智能采摘機(jī)構(gòu)、可移動(dòng)電子顯示控制機(jī)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)行走機(jī)構(gòu)，智能采摘機(jī)構(gòu)包括采摘智能機(jī)器人，采摘智能機(jī)器人包括采摘臂，采摘臂上連接著采摘機(jī)械手，采摘機(jī)械手下部對(duì)應(yīng)設(shè)置水果集結(jié)口，上述實(shí)用新型是采用機(jī)械手對(duì)水果進(jìn)行采摘，這種剛性采摘方式容易損壞水果的皮肉，采摘后的水果直接掉入水果集結(jié)口，由于重力的作用，在水果掉入水果集結(jié)口后容易對(duì)水果造成二次損壞，難以保證采摘后的水果完整性，該實(shí)用新型所包括的裝置較多，且裝置的價(jià)格比較昂貴，對(duì)于日后的維修保養(yǎng)費(fèi)用也不低，無(wú)形當(dāng)中大大增加了果農(nóng)的采摘成本，使用上述裝置雖然提高了采摘效率，但是不能保證采摘水果的完整性，也不能降低采摘成本，對(duì)于大多數(shù)果農(nóng)來(lái)說(shuō)并不適用。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明要解決的技術(shù)問(wèn)題是：提供一種塔吊式自動(dòng)水果采摘裝置，以解決現(xiàn)有水果采摘的勞動(dòng)強(qiáng)度大、采摘的效率低、采摘后的水果難以保證完整、采摘成本高的問(wèn)題。

解決上述技術(shù)問(wèn)題的技術(shù)方案是：一種塔吊式自動(dòng)水果采摘裝置，包括運(yùn)輸車(chē)、水平移動(dòng)裝置、采摘基座、旋轉(zhuǎn)支撐裝置、旋轉(zhuǎn)伸縮臂裝置、旋轉(zhuǎn)柔性采摘裝置、水果傳遞裝置、水果收集箱、視覺(jué)識(shí)別裝置，所述水平移動(dòng)裝置安裝在運(yùn)輸車(chē)上，所述采摘基座安裝在水平移動(dòng)裝置上，所述旋轉(zhuǎn)支撐裝置安裝在采摘基座上，所述旋轉(zhuǎn)伸縮臂裝置的一端與旋轉(zhuǎn)支撐裝置連接，另一端與旋轉(zhuǎn)柔性采摘裝置連接，所述視覺(jué)識(shí)別裝置安裝在旋轉(zhuǎn)柔性采摘裝置上，所述水果收集箱設(shè)置在水平移動(dòng)裝置的一側(cè)，所述水果傳遞裝置的一端與旋轉(zhuǎn)伸縮臂裝置連接，另一端與水果收集箱連接。

本發(fā)明的進(jìn)一步技術(shù)方案是：所述旋轉(zhuǎn)支撐裝置包括電機(jī)支架、電機(jī)a、小齒輪、旋轉(zhuǎn)支撐柱，所述旋轉(zhuǎn)支撐柱包括支撐座、大齒輪和支撐柱，所述支撐座安裝在采摘基座上，所述大齒輪與支撐座轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述支撐柱安裝在大齒輪上，所述電機(jī)支架安裝在采摘基座上，所述電機(jī)a安裝在電機(jī)支架上，所述小齒輪安裝在電機(jī)a的輸出軸上，所述大齒輪與小齒輪相互嚙合。

本發(fā)明的再進(jìn)一步技術(shù)方案是：所述旋轉(zhuǎn)伸縮臂裝置包括電機(jī)b、伸縮臂、伸縮液壓缸，所述電機(jī)b安裝在支撐柱上，所述伸縮臂包括伸縮臂a和伸縮臂b，所述伸縮臂a安裝在電機(jī)b的輸出軸上，所述伸縮臂b套接在伸縮臂a內(nèi)，所述伸縮液壓缸的一端安裝在伸縮臂a的下側(cè)，另一端安裝在伸縮臂b的下側(cè)，所述伸縮臂a和伸縮臂b的上側(cè)還開(kāi)設(shè)有水果回收槽，所述水果回收槽的一端與旋轉(zhuǎn)柔性采摘裝置連接，另一端與水果傳遞裝置連接。

本發(fā)明的再進(jìn)一步技術(shù)方案是：所述水果傳遞裝置為水果傳遞軟塑料筒，所述水果傳遞軟塑料筒的一端與水果回收槽連接，另一端與水果收集箱連接。

本發(fā)明的再進(jìn)一步技術(shù)方案是：所述旋轉(zhuǎn)柔性采摘裝置包括電機(jī)c、旋轉(zhuǎn)臂、柔性采摘裝置，所述電機(jī)c安裝在伸縮臂b上，所述旋轉(zhuǎn)臂安裝在電機(jī)c的輸出軸上，所述柔性采摘裝置安裝在旋轉(zhuǎn)臂上。

本發(fā)明的再進(jìn)一步技術(shù)方案是：所述柔性裝置包括夾緊裝置、采摘手、切梗刀、柔性海綿，所述夾緊裝置安裝在旋轉(zhuǎn)臂上，所述采摘手的一端與夾緊裝置連接，另一端與切梗刀連接，所述柔性海綿設(shè)置在采摘手的內(nèi)表面上。

本發(fā)明的再進(jìn)一步技術(shù)方案是：所述視覺(jué)識(shí)別裝置安裝在靠近柔性采摘裝置一側(cè)的旋轉(zhuǎn)臂上。

本發(fā)明的再進(jìn)一步技術(shù)方案是：所述運(yùn)輸車(chē)為三輪車(chē)或四輪車(chē)。

本發(fā)明的再進(jìn)一步技術(shù)方案是：所述水平移動(dòng)裝置包括水平移動(dòng)導(dǎo)軌和導(dǎo)軌滑塊，所述水平移動(dòng)導(dǎo)軌安裝在運(yùn)輸車(chē)上，所述導(dǎo)軌滑塊安裝在采摘基座的底部，并與水平移動(dòng)導(dǎo)軌滑動(dòng)配合。

本發(fā)明的再進(jìn)一步技術(shù)方案是：所述水果收集箱設(shè)置在水平移動(dòng)裝置一側(cè)的運(yùn)輸車(chē)上。

由于采用上述結(jié)構(gòu)，本發(fā)明之一種塔吊式自動(dòng)水果采摘裝置與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下有益效果：

1.勞動(dòng)強(qiáng)度小，采摘效率高

由于本發(fā)明包括運(yùn)輸車(chē)、水平移動(dòng)裝置、采摘基座、旋轉(zhuǎn)支撐裝置、旋轉(zhuǎn)伸縮臂裝置、旋轉(zhuǎn)柔性采摘裝置、水果傳遞裝置、水果收集箱、視覺(jué)識(shí)別裝置，所述水平移動(dòng)裝置安裝在運(yùn)輸車(chē)上，所述采摘基座安裝在水平移動(dòng)裝置上，所述旋轉(zhuǎn)支撐裝置安裝在采摘基座上，所述旋轉(zhuǎn)伸縮臂裝置的一端與旋轉(zhuǎn)支撐裝置連接，另一端與旋轉(zhuǎn)柔性采摘裝置連接，所述視覺(jué)識(shí)別裝置安裝在旋轉(zhuǎn)柔性采摘裝置上，所述水果收集箱設(shè)置在水平移動(dòng)裝置的一側(cè)，所述水果傳遞裝置的一端與旋轉(zhuǎn)伸縮臂裝置連接，另一端與水果收集箱連接；采摘水果時(shí)，只需把運(yùn)輸車(chē)開(kāi)到果樹(shù)下的適當(dāng)位置，啟動(dòng)本發(fā)明，在視覺(jué)識(shí)別裝置的引導(dǎo)下對(duì)果樹(shù)上已經(jīng)成熟的水果實(shí)現(xiàn)機(jī)械化的自動(dòng)采摘過(guò)程，采摘下來(lái)的水果通過(guò)水果回收槽和水果傳遞裝置輸送回水果收集箱，并實(shí)現(xiàn)對(duì)水果的統(tǒng)一收集和運(yùn)輸，由于本發(fā)明采用機(jī)械化和自動(dòng)化的方法采摘水果，極大的解放了果農(nóng)的雙手，減少了對(duì)人工的依賴，使得水果采摘?jiǎng)趧?dòng)強(qiáng)度更小，采摘效率更高。

2.采用柔性采摘方式采摘水果，更好的保證水果完整

本發(fā)明不同于現(xiàn)有技術(shù)采用剛性采摘方式，而是采用柔性采摘方式采摘水果，能更好的保證水果的完整性，本發(fā)明包括柔性采摘裝置、視覺(jué)識(shí)別裝置，所述柔性裝置包括夾緊裝置、采摘手、切梗刀、柔性海綿，所述夾緊裝置安裝在旋轉(zhuǎn)臂上，所述采摘手的一端與夾緊裝置連接，另一端與切梗刀連接，所述柔性海綿設(shè)置在采摘手的內(nèi)表面上，視覺(jué)識(shí)別裝置辨別水果的成熟與否，只選取成熟的水果進(jìn)行采摘，當(dāng)選取結(jié)束后，夾緊裝置推動(dòng)采摘手實(shí)現(xiàn)夾緊水果的動(dòng)作，采摘手內(nèi)設(shè)置有柔性海綿，保護(hù)水果不受傷害，切梗刀切斷水果的梗，最終實(shí)現(xiàn)對(duì)水果的柔性采摘，保證水果的皮肉完好無(wú)損；當(dāng)采摘完畢后，水果輸送采用網(wǎng)兜式，將采摘后的水果通過(guò)水果回收槽和水果傳遞軟塑料筒輸送到水果收集箱內(nèi)，整個(gè)輸送過(guò)程大大減少水果之間的相互碰撞，更進(jìn)一步保證水果的完整性。

3.采摘成本低

由于本發(fā)明采用塔吊式結(jié)構(gòu)，造價(jià)相對(duì)其他結(jié)構(gòu)的自動(dòng)水果采摘裝置要低廉許多，旋轉(zhuǎn)伸縮臂裝置內(nèi)部為空心，但是在自由度上與造價(jià)高的機(jī)械臂式一樣，都能達(dá)到相同的效果，從而使得制造本發(fā)明的成本大大降低，果農(nóng)購(gòu)買(mǎi)本發(fā)明也會(huì)相對(duì)便宜，間接降低了果農(nóng)的采摘成本；在整個(gè)采摘過(guò)程都是采用全自動(dòng)化機(jī)械設(shè)備采摘，采摘基座能在水平導(dǎo)軌上自由移動(dòng)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)大范圍水果采摘，而不要頻繁的開(kāi)動(dòng)運(yùn)輸車(chē)，節(jié)省了燃油，只需一個(gè)人控制本發(fā)明即可達(dá)到幾十甚至上百人的工作量，大大降低了果農(nóng)的采摘成本。

4.采摘面積大

由于本發(fā)明包括運(yùn)輸車(chē)、水平移動(dòng)裝置、采摘基座、旋轉(zhuǎn)支撐裝置、旋轉(zhuǎn)伸縮臂裝置、旋轉(zhuǎn)柔性采摘裝置，水平移動(dòng)裝置安裝在運(yùn)輸車(chē)上，所述采摘基座安裝在水平移動(dòng)裝置上，所述旋轉(zhuǎn)支撐裝置安裝在采摘基座上，所述旋轉(zhuǎn)伸縮臂裝置的一端與旋轉(zhuǎn)支撐裝置連接，另一端與旋轉(zhuǎn)柔性采摘裝置連接，由于采摘基座可以在水平移動(dòng)裝置上移動(dòng)，控制采摘基座的位置，就能達(dá)到或近或遠(yuǎn)的水果采摘，調(diào)節(jié)旋轉(zhuǎn)支撐裝置、旋轉(zhuǎn)伸縮臂裝置、旋轉(zhuǎn)柔性采摘裝置的位置，就能達(dá)到或左或右、或上或下的水果采摘，不需要頻繁移動(dòng)運(yùn)輸車(chē)就能達(dá)到整棵樹(shù)的全方位采摘，大大增加了采摘的面積。

5.利于規(guī)模化、專業(yè)化種植

由于本發(fā)明實(shí)現(xiàn)對(duì)果園水果的快速、高效、低成本的規(guī)?；烧ぷ?，并對(duì)采摘的水果實(shí)現(xiàn)自動(dòng)收集裝框和運(yùn)輸?shù)娜詣?dòng)化過(guò)程，讓機(jī)械化和自動(dòng)化成為水果采摘工作的主力因素，人工只是作為一種輔助性質(zhì)的補(bǔ)充存在，在水果采摘方面，該發(fā)明不僅極大的解放了工人的雙手，降低了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，改善了工作環(huán)境，有利于規(guī)模化、專業(yè)化的水果種植。

6.大大提高水果的市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)力

由于本發(fā)明包括柔性采摘裝置、視覺(jué)識(shí)別裝置，視覺(jué)識(shí)別裝置對(duì)水果成熟與否進(jìn)行自動(dòng)識(shí)別，只選擇成熟的水果進(jìn)行柔性采摘，使用本發(fā)明采摘下來(lái)的水果不僅成熟而且不損壞果皮果肉，保證水果完整性的同時(shí)提高水果的品質(zhì)，大大提高水果的市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)力，增加果農(nóng)的收入。

7.具有及其深遠(yuǎn)的推廣意義

隨著科技的進(jìn)步和發(fā)展，農(nóng)業(yè)機(jī)械化和自動(dòng)化已經(jīng)成為了一種必然，使用本發(fā)明后，果農(nóng)采摘水果時(shí)勞動(dòng)強(qiáng)度變小，采摘效率變高，水果的完整性和品質(zhì)也得到提高，采摘的成本也得到了降低，增加了果農(nóng)水果的市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)力，大大提高果農(nóng)的經(jīng)濟(jì)收入，本發(fā)明對(duì)于果農(nóng)來(lái)說(shuō)絕對(duì)是一大福音，具有極大的現(xiàn)實(shí)意義和推廣價(jià)值。

8.使用范圍廣

由于本發(fā)明水果采摘過(guò)程中，使得勞動(dòng)強(qiáng)度變小、采摘效率變高，水果的品質(zhì)得到了保障，采摘成本得到了降低，大大的幫助果農(nóng)解決了水果采摘過(guò)程中的難題，而且對(duì)于我國(guó)所有種植水果的地區(qū)都適用，使用范圍十分廣泛。

下面，結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明之一種塔吊式自動(dòng)水果采摘裝置的技術(shù)特征作進(jìn)一步的說(shuō)明。

附圖說(shuō)明

圖1：本發(fā)明之一種塔吊式自動(dòng)水果采摘裝置的結(jié)構(gòu)示意圖，

圖2：圖1的a向視圖（省略水果傳遞裝置），

圖3：旋轉(zhuǎn)柔性采摘裝置的結(jié)構(gòu)示意圖,

圖4：本發(fā)明之一種塔吊式自動(dòng)水果采摘裝置采摘水果時(shí)的工作狀態(tài)示意圖，

在上述附圖中，各附圖標(biāo)記說(shuō)明如下：

1-運(yùn)輸車(chē)，

2-水平移動(dòng)裝置，

21-水平移動(dòng)導(dǎo)軌，22-導(dǎo)軌滑塊，

3-采摘基座，

4-旋轉(zhuǎn)支撐裝置,

41-電機(jī)支架,42-電機(jī)a,43-小齒輪,

44-旋轉(zhuǎn)支撐柱,441-支撐座,442-大齒輪,443-支撐柱，

5-旋轉(zhuǎn)伸縮臂裝置,

51-電機(jī)b,

52-伸縮臂,521-伸縮臂a,522-伸縮臂b,

53-伸縮液壓缸,

6-旋轉(zhuǎn)柔性采摘裝置,

61-電機(jī)c,62-旋轉(zhuǎn)臂,

63-柔性采摘裝置，631-夾緊裝置,632-采摘手,633-切梗刀,634-柔性海綿,

7-水果傳遞裝置,

71-水果傳遞軟塑料筒,

8-水果收集箱,

9-視覺(jué)識(shí)別裝置。

具體實(shí)施例

實(shí)施例一：

一種塔吊式自動(dòng)水果采摘裝置，包括運(yùn)輸車(chē)1、水平移動(dòng)裝置2、采摘基座3、旋轉(zhuǎn)支撐裝置4、旋轉(zhuǎn)伸縮臂裝置5、旋轉(zhuǎn)柔性采摘裝置6、水果傳遞裝置7、水果收集箱8、視覺(jué)識(shí)別裝置9。

所述運(yùn)輸車(chē)1為三輪車(chē)或四輪車(chē)，用于承載塔吊式自動(dòng)水果采摘裝置，并實(shí)現(xiàn)該裝置在果園中的大范圍移動(dòng)采摘，同時(shí)也用于運(yùn)輸水果收集箱8，以實(shí)現(xiàn)對(duì)水果的機(jī)械化運(yùn)輸過(guò)程。

所述水平移動(dòng)裝置2包括水平移動(dòng)導(dǎo)軌21和導(dǎo)軌滑塊22，所述水平移動(dòng)導(dǎo)軌21安裝在運(yùn)輸車(chē)1上，所述導(dǎo)軌滑塊22安裝在采摘基座3底部，并與水平移動(dòng)導(dǎo)軌21滑動(dòng)配合，采摘基座3能在水平移動(dòng)導(dǎo)軌21上來(lái)回移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)水果采摘裝置的水平移動(dòng)功能，以實(shí)現(xiàn)對(duì)不同位置的水果的采摘工作。

所述水果收集箱8設(shè)置在水平移動(dòng)裝置2一側(cè)的運(yùn)輸車(chē)1上水果收集箱2，用于收集自動(dòng)水果采摘裝置采摘下來(lái)的水果，并實(shí)現(xiàn)統(tǒng)一裝箱。

所述旋轉(zhuǎn)支撐裝置4包括電機(jī)支架41、電機(jī)a42、小齒輪43、旋轉(zhuǎn)支撐柱44，所述旋轉(zhuǎn)支撐柱44包括支撐座441、大齒輪442和支撐柱443，所述支撐座441安裝在采摘基座3上，所述大齒輪442與支撐座441轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述支撐柱443固定安裝在大齒輪442上，所述電機(jī)支架41安裝在采摘基座3上，所述電機(jī)a42安裝在電機(jī)支架41上，所述小齒輪43安裝在電機(jī)a42的輸出軸上，所述大齒輪442與小齒輪43相互嚙合。

所述旋轉(zhuǎn)伸縮臂裝置5，包括電機(jī)b51、伸縮臂52、伸縮液壓缸53，所述電機(jī)b51安裝在支撐柱443上，所述伸縮臂52包括伸縮臂a521和伸縮臂b522，所述伸縮臂a521安裝在電機(jī)b51的輸出軸上，所述伸縮臂b522安裝在伸縮臂a521上，所述伸縮液壓缸53的一端安裝在伸縮臂a521的下側(cè)，另一端安裝在伸縮臂b522的下側(cè)，所述伸縮臂52的上側(cè)還開(kāi)設(shè)有水果回收槽523，所述水果回收槽523的一端與旋轉(zhuǎn)柔性采摘裝置6連接，另一端與水果傳遞裝置7連接。

所述旋轉(zhuǎn)柔性采摘裝置6包括電機(jī)c61、旋轉(zhuǎn)臂62、柔性采摘裝置63，所述電機(jī)c61安裝在伸縮臂b522上，所述旋轉(zhuǎn)臂62安裝在電機(jī)c61的輸出軸上，所述柔性裝置63包括夾緊裝置631、采摘手632、切梗刀633、柔性海綿634，所述夾緊裝置631采用公知的結(jié)構(gòu)，該夾緊裝置631安裝在旋轉(zhuǎn)臂62上，所述采摘手632的一端與夾緊裝置631連接，另一端與切梗刀633連接，所述柔性海綿634設(shè)置在采摘手632的內(nèi)表面上，夾緊裝置631推動(dòng)采摘手632實(shí)現(xiàn)夾緊水果的動(dòng)作，采摘手632內(nèi)的柔性海綿634保護(hù)水果不受傷害，切梗刀633切斷水果的梗，最終實(shí)現(xiàn)對(duì)水果的柔性采摘，使用柔性采摘裝置采摘水果，可以保證水果的皮肉完好無(wú)損，對(duì)水果實(shí)現(xiàn)完整的采摘。

所述視覺(jué)識(shí)別裝置9安裝在靠近柔性采摘裝置63一側(cè)的旋轉(zhuǎn)臂62上，用于識(shí)別水果的成熟與否和確切位置，并反饋給塔吊式自動(dòng)采摘裝置，為實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確而有效的采摘做準(zhǔn)備。

所述的水果傳遞裝置7為水果傳遞軟塑料筒71，所述水果傳遞軟塑料筒71的一端與水果回收槽523連接，另一端與水果收集箱8連接，通過(guò)與水果回收槽523的相互配合，實(shí)現(xiàn)水果采摘后從樹(shù)端到水果收集箱的自動(dòng)傳輸，既提供了水果采摘的效率，也減少了對(duì)人工的依賴。

本發(fā)明還設(shè)置有超范圍自動(dòng)報(bào)警裝置，當(dāng)果樹(shù)上的水果超出范圍時(shí)，自動(dòng)報(bào)警裝置就會(huì)發(fā)出警報(bào)聲，此時(shí)果農(nóng)只需要調(diào)整水平移動(dòng)導(dǎo)軌21上的采摘基座3即可。

通過(guò)運(yùn)輸車(chē)1、水平移動(dòng)裝置2、采摘基座3、旋轉(zhuǎn)支撐裝置4、旋轉(zhuǎn)伸縮臂裝置5、旋轉(zhuǎn)柔性采摘裝置6、水果傳遞裝置7、水果收集箱8、視覺(jué)識(shí)別裝置9的相互配合，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)不同位置的水果進(jìn)行有效、準(zhǔn)確、靈活的柔性采摘，類(lèi)似于人的手臂一樣，該一種塔吊式自動(dòng)水果采摘裝置的應(yīng)用必將極大的顛覆傳統(tǒng)的水果采摘方式，無(wú)論在水果的采摘效率上，還是采摘成本上都會(huì)得到極大的改善，具有非?，F(xiàn)實(shí)的積極意義和社會(huì)推廣價(jià)值。

本發(fā)明之一種塔吊式自動(dòng)水果采摘裝置的工作原理如下：

本發(fā)明工作時(shí)，通過(guò)旋轉(zhuǎn)支撐裝置與旋轉(zhuǎn)伸縮臂裝置的相互配合，把旋轉(zhuǎn)柔性采摘裝置和視覺(jué)識(shí)別裝置送到果樹(shù)上，在視覺(jué)識(shí)別裝置的識(shí)別下，區(qū)分水果成熟與否，傳遞信息給旋轉(zhuǎn)柔性采摘裝置，最后由旋轉(zhuǎn)柔性采摘裝置對(duì)已經(jīng)成熟的水果實(shí)現(xiàn)機(jī)械化的自動(dòng)采摘，采摘后的水果通過(guò)旋轉(zhuǎn)臂實(shí)現(xiàn)向后旋轉(zhuǎn)將水果放置進(jìn)伸縮臂上的水果回收槽內(nèi)，放置完畢后，旋轉(zhuǎn)臂再旋轉(zhuǎn)會(huì)采摘位置，水果經(jīng)過(guò)水果回收槽和水果傳遞軟塑料筒傳輸回水果收集箱內(nèi)，當(dāng)果樹(shù)上的水果超出采摘范圍時(shí)，該裝置會(huì)自動(dòng)發(fā)出警報(bào)聲響，果農(nóng)只需調(diào)整水平移動(dòng)導(dǎo)軌上的采摘基座即可，最終實(shí)現(xiàn)對(duì)水果的自動(dòng)采摘、收集和運(yùn)輸。