本發(fā)明涉及醫(yī)療器械，具體為一種消化內(nèi)鏡輔助機(jī)械手。

背景技術(shù)：

1、消化內(nèi)鏡輔助機(jī)械手是一種用于輔助醫(yī)生進(jìn)行消化道內(nèi)鏡檢查和治療的醫(yī)療器械。它與內(nèi)鏡設(shè)備配合使用，能夠在醫(yī)生的操作下更準(zhǔn)確、更精細(xì)地進(jìn)行各種操作，如活檢、息肉切除、止血等，對(duì)于提高內(nèi)鏡檢查和治療的效果，減少并發(fā)癥具有重要意義，這種機(jī)械手一般包括一個(gè)柔性或剛性機(jī)械臂，依靠機(jī)械臂的精細(xì)運(yùn)動(dòng)能力，可以實(shí)現(xiàn)多種復(fù)雜動(dòng)作，同時(shí)進(jìn)行內(nèi)鏡無(wú)法達(dá)到的深度和角度操作，它還可以配備各種工具，如切割器、鉗子、吸引器等，以便于在內(nèi)鏡直視下完成必要的操作；

2、消化內(nèi)鏡輔助機(jī)械手在臨床應(yīng)用中展現(xiàn)出重要價(jià)值，特別是在對(duì)黏膜下深層浸潤(rùn)性病變的處理方面，這種病變由于其特殊的解剖位置和病理特征，對(duì)手術(shù)操作提出了更高的要求，然而，目前的消化內(nèi)鏡輔助機(jī)械手在提供力學(xué)支撐方面存在不足，無(wú)法在病變部位提供足夠的力量，這限制了手術(shù)操作的效果和安全性；

3、鑒于此，本發(fā)明通過(guò)提出一種消化內(nèi)鏡輔助機(jī)械手以解決上述技術(shù)問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、針對(duì)上述背景技術(shù)的不足，本發(fā)明提供了一種消化內(nèi)鏡輔助機(jī)械手的技術(shù)方案，通過(guò)其調(diào)節(jié)組件和支撐組件的設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)了對(duì)病變部位的精細(xì)操作和強(qiáng)力支撐，調(diào)節(jié)組件能夠使夾持組件進(jìn)行360度旋轉(zhuǎn)及上下角度調(diào)節(jié)，提高了手術(shù)操作的靈活性和精確度，支撐組件通過(guò)驅(qū)動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)螺紋桿旋轉(zhuǎn)，使第一連接盤(pán)向第二連接盤(pán)移動(dòng)，從而展開(kāi)多個(gè)支撐臂，為夾持組件提供穩(wěn)定的支撐作用，此外，夾持組件包含伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的第一連桿結(jié)構(gòu)和第二連桿結(jié)構(gòu)，以及卡接的防護(hù)墊，能夠確保夾爪的安全且穩(wěn)定地抓持物體，同時(shí)便于清洗和更換不同工具，如切割器、鉗子、吸引器等。

2、本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：一種消化內(nèi)鏡輔助機(jī)械手，包括機(jī)械手本體，所述機(jī)械手本體主臂的一端螺紋連接有調(diào)節(jié)組件，所述調(diào)節(jié)組件的內(nèi)部卡接有支撐組件，所述支撐組件的一端螺栓連接有夾持組件，所述支撐組件包括連接柱，所述連接柱位于調(diào)節(jié)組件的內(nèi)部，所述連接柱的內(nèi)腔轉(zhuǎn)動(dòng)連接有螺紋桿，所述螺紋桿的表面螺紋連接有第一連接盤(pán)，所述螺紋桿的表面通過(guò)軸承連接有第二連接盤(pán)，所述第一連接盤(pán)的表面轉(zhuǎn)動(dòng)連接有多個(gè)連桿，所述第二連接盤(pán)的表面轉(zhuǎn)動(dòng)連接有多個(gè)支撐臂，所述多個(gè)連桿與支撐臂通過(guò)銷(xiāo)軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述連接柱的表面還開(kāi)設(shè)有多個(gè)讓位槽，所述讓位槽的數(shù)量與支撐臂的數(shù)量相同，且寬度大于支撐臂的寬度，使支撐臂通過(guò)讓位槽隱藏至連接柱的內(nèi)腔。

3、作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述支撐組件還包括支撐塊，所述支撐塊轉(zhuǎn)動(dòng)連接于支撐臂的內(nèi)腔，所述支撐塊的一端固定連接有防滑塊，所述防滑塊為軟性硅膠材質(zhì)且表面開(kāi)設(shè)有防滑紋路。

4、作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述調(diào)節(jié)組件包括連接座，所述連接座通過(guò)螺栓固定于機(jī)械手本體主臂一端，所述連接座內(nèi)腔固定連接有旋轉(zhuǎn)電機(jī)，所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)輸出軸的一端固定連接有連接板，所述連接板的后表面固定有調(diào)節(jié)電機(jī)，所述調(diào)節(jié)電機(jī)輸出軸的一端固定連接有連接架，所述連接架的一側(cè)螺栓連接有限位板，所述連接柱通過(guò)限位板與連接架螺紋連接。

5、作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述夾持組件包括底座，所述底座螺栓連接于連接柱的一端，所述底座的一端固定有兩個(gè)伺服電機(jī)，兩個(gè)所述伺服電機(jī)的輸出軸皆固定有第一連桿結(jié)構(gòu)，所述第一連桿結(jié)構(gòu)的表面轉(zhuǎn)動(dòng)連接有夾爪，所述夾爪的內(nèi)腔轉(zhuǎn)動(dòng)連接有第二連桿結(jié)構(gòu)，所述伺服電機(jī)的表面滑動(dòng)連接有滑塊，所述第二連桿結(jié)構(gòu)的表面與滑塊的內(nèi)腔轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

6、作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述夾持組件還包括防護(hù)墊，所述防護(hù)墊卡接于夾爪的內(nèi)腔，所述防護(hù)墊的表面開(kāi)設(shè)有防滑紋路，所述防護(hù)墊為卡接，從而可以對(duì)防護(hù)墊進(jìn)行拆卸清洗消毒。

7、作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述第一連桿結(jié)構(gòu)通過(guò)伺服電機(jī)帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)夾爪的相對(duì)移動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)第二連桿結(jié)構(gòu)旋轉(zhuǎn)，所述滑塊在伺服電機(jī)表面滑動(dòng)，通過(guò)第二連桿結(jié)構(gòu)帶動(dòng)。

8、作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述螺紋桿旋轉(zhuǎn)，螺紋桿旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)第一連接盤(pán)往第二連接盤(pán)的位置移動(dòng)，第一連接盤(pán)移動(dòng)進(jìn)而帶動(dòng)多個(gè)連桿旋轉(zhuǎn)，多個(gè)連桿旋轉(zhuǎn)進(jìn)而帶動(dòng)多個(gè)支撐臂展開(kāi)。

9、作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)的啟動(dòng)實(shí)現(xiàn)夾持組件的三百六十度旋轉(zhuǎn)，所述調(diào)節(jié)電機(jī)的啟動(dòng)實(shí)現(xiàn)夾持組件的上下角度調(diào)節(jié)。

10、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具備以下有益效果：

11、1、通過(guò)在機(jī)械手本體主臂的一端設(shè)計(jì)調(diào)節(jié)組件，該組件能夠帶動(dòng)夾持組件進(jìn)行三百六十度旋轉(zhuǎn)及上下角度調(diào)節(jié)，提升了機(jī)械手的操作靈活性，這使得醫(yī)生在進(jìn)行消化道內(nèi)鏡檢查和治療時(shí)，能夠更精確地定位和操作，特別是在處理黏膜下深層浸潤(rùn)性病變時(shí)，能夠?qū)崿F(xiàn)全方位、多角度的靈活操作，顯著提高手術(shù)的精確度和成功率。

12、2、通過(guò)設(shè)置支撐組件，能夠在需要時(shí)提供穩(wěn)定的力學(xué)支撐，支撐組件通過(guò)多個(gè)連桿和支撐臂的聯(lián)動(dòng)機(jī)制，能夠在接觸物體時(shí)提供可靠的支撐力，確保手術(shù)操作的穩(wěn)定性和安全性。

13、3、由于夾持組件設(shè)計(jì)為可拆卸結(jié)構(gòu)，使用者可以根據(jù)實(shí)際需求更換不同的工具，如切割器、鉗子、吸引器等，這種設(shè)計(jì)不僅提高了機(jī)械手的通用性和適應(yīng)性，還便于工具的清洗和消毒，確保了手術(shù)過(guò)程中的無(wú)菌操作，降低了感染風(fēng)險(xiǎn)。

技術(shù)特征：

1.一種消化內(nèi)鏡輔助機(jī)械手，包括：機(jī)械手本體（1）；其特征在于：所述機(jī)械手本體（1）主臂的一端螺紋連接有調(diào)節(jié)組件，所述調(diào)節(jié)組件的內(nèi)部卡接有支撐組件，所述支撐組件的一端螺栓連接有夾持組件，所述支撐組件包括連接柱（2），所述連接柱（2）位于調(diào)節(jié)組件的內(nèi)部，所述連接柱（2）的內(nèi)腔轉(zhuǎn)動(dòng)連接有螺紋桿（201），所述螺紋桿（201）的表面螺紋連接有第一連接盤(pán)（202），所述螺紋桿（201）的表面通過(guò)軸承連接有第二連接盤(pán)（203），所述第一連接盤(pán)（202）的表面轉(zhuǎn)動(dòng)連接有多個(gè)連桿（204），所述第二連接盤(pán)（203）的表面轉(zhuǎn)動(dòng)連接有多個(gè)支撐臂（205），所述多個(gè)連桿（204）與支撐臂（205）通過(guò)銷(xiāo)軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述連接柱（2）的表面還開(kāi)設(shè)有多個(gè)讓位槽（206），所述讓位槽（206）的數(shù)量與支撐臂（205）的數(shù)量相同，且寬度大于支撐臂（205）的寬度，使支撐臂（205）通過(guò)讓位槽（206）隱藏至連接柱（2）的內(nèi)腔。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種消化內(nèi)鏡輔助機(jī)械手，其特征在于：所述支撐組件還包括支撐塊（3），所述支撐塊（3）轉(zhuǎn)動(dòng)連接于支撐臂（205）的內(nèi)腔，所述支撐塊（3）的一端固定連接有防滑塊（301），所述防滑塊（301）為軟性硅膠材質(zhì)且表面開(kāi)設(shè)有防滑紋路。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種消化內(nèi)鏡輔助機(jī)械手，其特征在于：所述調(diào)節(jié)組件包括連接座（4），所述連接座（4）通過(guò)螺栓固定于機(jī)械手本體（1）主臂一端，所述連接座（4）內(nèi)腔固定連接有旋轉(zhuǎn)電機(jī)（401），所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)（401）輸出軸的一端固定連接有連接板（402），所述連接板（402）的后表面固定有調(diào)節(jié)電機(jī)（403），所述調(diào)節(jié)電機(jī)（403）輸出軸的一端固定連接有連接架（404），所述連接架（404）的一側(cè)螺栓連接有限位板（405），所述連接柱（2）通過(guò)限位板（405）與連接架（404）螺紋連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種消化內(nèi)鏡輔助機(jī)械手，其特征在于：所述夾持組件包括底座（5），所述底座（5）螺栓連接于連接柱（2）的一端，所述底座（5）的一端固定有兩個(gè)伺服電機(jī)（501），兩個(gè)所述伺服電機(jī)（501）的輸出軸皆固定有第一連桿結(jié)構(gòu)（502），所述第一連桿結(jié)構(gòu)（502）的表面轉(zhuǎn)動(dòng)連接有夾爪（503），所述夾爪（503）的內(nèi)腔轉(zhuǎn)動(dòng)連接有第二連桿結(jié)構(gòu)（504），所述伺服電機(jī)（501）的表面滑動(dòng)連接有滑塊（505），所述第二連桿結(jié)構(gòu)（504）的表面與滑塊（505）的內(nèi)腔轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種消化內(nèi)鏡輔助機(jī)械手，其特征在于：所述夾持組件還包括防護(hù)墊（6），所述防護(hù)墊（6）卡接于夾爪（503）的內(nèi)腔，所述防護(hù)墊（6）的表面開(kāi)設(shè)有防滑紋路，所述防護(hù)墊（6）為卡接，從而可以對(duì)防護(hù)墊（6）進(jìn)行拆卸清洗消毒。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種消化內(nèi)鏡輔助機(jī)械手，其特征在于：所述第一連桿結(jié)構(gòu)（502）通過(guò)伺服電機(jī)（501）帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)夾爪（503）的相對(duì)移動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)第二連桿結(jié)構(gòu)（504）旋轉(zhuǎn)，所述滑塊（505）在伺服電機(jī)（501）表面滑動(dòng)，通過(guò)第二連桿結(jié)構(gòu)（504）帶動(dòng)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種消化內(nèi)鏡輔助機(jī)械手，其特征在于：所述螺紋桿（201）旋轉(zhuǎn)，螺紋桿（201）旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)第一連接盤(pán)（202）往第二連接盤(pán)（203）的位置移動(dòng)，第一連接盤(pán)（202）移動(dòng)進(jìn)而帶動(dòng)多個(gè)連桿（204）旋轉(zhuǎn)，多個(gè)連桿（204）旋轉(zhuǎn)進(jìn)而帶動(dòng)多個(gè)支撐臂（205）展開(kāi)。

8.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種消化內(nèi)鏡輔助機(jī)械手，其特征在于：所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)（401）的啟動(dòng)實(shí)現(xiàn)夾持組件的三百六十度旋轉(zhuǎn)，所述調(diào)節(jié)電機(jī)（403）的啟動(dòng)實(shí)現(xiàn)夾持組件的上下角度調(diào)節(jié)。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及醫(yī)療器械技術(shù)領(lǐng)域，且公開(kāi)了一種消化內(nèi)鏡輔助機(jī)械手，包括機(jī)械手本體，機(jī)械手本體主臂的一端螺紋連接有調(diào)節(jié)組件，調(diào)節(jié)組件的內(nèi)部卡接有支撐組件，支撐組件的一端螺栓連接有夾持組件，支撐組件包括連接柱，連接柱位于調(diào)節(jié)組件的內(nèi)部，連接柱的內(nèi)腔轉(zhuǎn)動(dòng)連接有螺紋桿，螺紋桿的表面螺紋連接有第一連接盤(pán)，螺紋桿的表面通過(guò)軸承連接有第二連接盤(pán)，第一連接盤(pán)的表面轉(zhuǎn)動(dòng)連接有多個(gè)連桿，第二連接盤(pán)的表面轉(zhuǎn)動(dòng)連接有多個(gè)支撐臂，多個(gè)連桿與支撐臂通過(guò)銷(xiāo)軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接，連接柱的表面還開(kāi)設(shè)有多個(gè)讓位槽，讓位槽的數(shù)量與支撐臂的數(shù)量相同，且寬度大于支撐臂的寬度，使支撐臂通過(guò)讓位槽隱藏至連接柱的內(nèi)腔。

技術(shù)研發(fā)人員：林家達(dá),尹航
受保護(hù)的技術(shù)使用者：中國(guó)人民解放軍總醫(yī)院海南醫(yī)院
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/5/15