本發(fā)明涉及砌墻機(jī)器人，具體為一種龍門式砌墻機(jī)器人用機(jī)械臂及其使用方法。

背景技術(shù)：

1、現(xiàn)有技術(shù)中，機(jī)械臂將涂完水泥的磚塊放置在正在砌墻的墻體上后，大多直接通過(guò)機(jī)械臂對(duì)磚塊施加下壓力，對(duì)磚塊底部的水泥擠壓，使磚塊砌在墻體上，但是將水泥土涂在磚塊上后，通過(guò)機(jī)械臂將水泥移動(dòng)到墻體砌磚的地方時(shí)，會(huì)因?yàn)闄C(jī)械臂的揮動(dòng)，導(dǎo)致磚塊上的水泥向邊緣處偏移或者部分水泥掉落在地上導(dǎo)致磚塊底部某一端出現(xiàn)水泥缺失的現(xiàn)象，導(dǎo)致磚塊底部的水泥分布不均勻。

2、機(jī)械臂將磚塊砌在墻上后，僅僅通過(guò)按壓磚塊，使磚塊砌在墻體上，但是機(jī)械臂一般對(duì)磚塊按壓的力是固定的，磚塊砌在墻體上再對(duì)磚塊施加固定力度的下壓力后，不僅會(huì)因?yàn)榇u塊底部的水泥分布不均勻，在機(jī)械臂按壓磚塊，再將磚塊松開(kāi)后，會(huì)因?yàn)榇u塊底部某一端水泥的缺失導(dǎo)致磚塊出現(xiàn)傾斜，導(dǎo)致磚塊出現(xiàn)高低不平的現(xiàn)象，從而會(huì)影響墻體平整度和垂直度，影響砌墻的質(zhì)量。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的在于提供一種龍門式砌墻機(jī)器人用機(jī)械臂及其使用方法，以解決上述背景技術(shù)中提出的因?yàn)榇u塊底部的水泥分布不均勻，在機(jī)械臂按壓磚塊，再將磚塊松開(kāi)后，會(huì)因?yàn)榇u塊底部某一端水泥的缺失導(dǎo)致磚塊出現(xiàn)傾斜，導(dǎo)致磚塊出現(xiàn)高低不平的現(xiàn)象，從而會(huì)影響墻體平整度和垂直度，影響砌墻的質(zhì)量的問(wèn)題。

2、為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明是通過(guò)以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的：

3、本發(fā)明為一種龍門式砌墻機(jī)器人用機(jī)械臂及其使用方法，包括龍門架連接底座和機(jī)械臂，機(jī)械臂轉(zhuǎn)動(dòng)連接在龍門架連接底座頂部，機(jī)械臂遠(yuǎn)離龍門架連接底座的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接有安裝件，還包括：

4、取磚機(jī)構(gòu)，取磚機(jī)構(gòu)設(shè)置在安裝件上，取磚機(jī)構(gòu)包括有安裝架，安裝架可拆卸安裝在安裝件上，安裝架底部固定連接有取磚盒；

5、壓緊機(jī)構(gòu)，壓緊機(jī)構(gòu)設(shè)置在取磚盒內(nèi)部；

6、夾持機(jī)構(gòu)，夾持機(jī)構(gòu)設(shè)置在取磚機(jī)構(gòu)內(nèi)部，夾持機(jī)構(gòu)用于配合取磚機(jī)構(gòu)對(duì)磚塊夾持；

7、壓緊機(jī)構(gòu)在將磚塊砌在墻體上之后，用于對(duì)磚塊進(jìn)行滾動(dòng)壓緊。

8、進(jìn)一步地，取磚機(jī)構(gòu)還包括限位塊，限位塊固定連接在取磚盒底部，限位塊底部與磚塊頂部相抵，限位塊底部遠(yuǎn)離安裝架的一端開(kāi)設(shè)有滑槽，滑槽頂部貫穿開(kāi)設(shè)有連通條孔，且限位塊底部設(shè)置有開(kāi)口。

9、進(jìn)一步地，取磚盒底部開(kāi)設(shè)有兩組貫通條形滑孔，且貫通條形滑孔貫穿取磚盒，限位塊底部遠(yuǎn)離滑槽的一端固定連接有定夾板，定夾板靠近滑槽的一側(cè)設(shè)置有向上翹起的橫向紋路，取磚盒頂部固定連接有驅(qū)動(dòng)連接組件。

10、進(jìn)一步地，限位塊底部設(shè)置有按壓機(jī)構(gòu)，按壓機(jī)構(gòu)包括有兩組柔性條，兩組柔性條均固定連接在限位塊底部位于開(kāi)口相對(duì)的兩側(cè)，柔性條具有彈性，兩組柔性條之間固定連接有下壓板，下壓板頂部與底部均固定連接有若干個(gè)雙面凸塊。

11、進(jìn)一步地，壓緊機(jī)構(gòu)還包括兩個(gè)滑動(dòng)連接架，兩個(gè)滑動(dòng)連接架均滑動(dòng)連接在取磚盒底部?jī)?nèi)壁，兩個(gè)滑動(dòng)連接架相互靠近的一側(cè)均設(shè)置有兩個(gè)鉸接頭，滑動(dòng)連接架底部滑動(dòng)連接有兩個(gè)升降桿，且升降桿滑動(dòng)貫穿滑動(dòng)連接架，兩個(gè)升降桿頂部固定連接有匚形架。

12、進(jìn)一步地，匚形架底部與滑動(dòng)連接架之間固定連接有兩個(gè)拉伸彈簧，匚形架滑動(dòng)貫穿取磚盒頂部，升降桿與貫通條形滑孔內(nèi)部滑動(dòng)連接，兩個(gè)升降桿底部固定連接有壓緊輪組，壓緊輪組內(nèi)部的滾輪與磚塊頂部相抵。

13、進(jìn)一步地，夾持機(jī)構(gòu)還包括氣壓缸，氣壓缸固定連接在取磚盒內(nèi)部，氣壓缸與驅(qū)動(dòng)連接組件固定連接，氣壓缸輸出端固定連接有滑動(dòng)架，滑動(dòng)架與連通條孔內(nèi)部滑動(dòng)連接，滑動(dòng)架底部固定連接有動(dòng)夾板架，動(dòng)夾板架與滑槽內(nèi)部滑動(dòng)連接。

14、進(jìn)一步地，滑動(dòng)架遠(yuǎn)離動(dòng)夾板架的一側(cè)固定連接有連接桿，連接桿外壁鉸接有兩組活動(dòng)推條，且活動(dòng)推條遠(yuǎn)離連接桿的一端與鉸接頭轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

15、進(jìn)一步地，動(dòng)夾板架遠(yuǎn)離氣壓缸的一側(cè)固定連接有拉桿，拉桿滑動(dòng)貫穿至限位塊內(nèi)部，拉桿遠(yuǎn)離動(dòng)夾板架的一側(cè)固定連接有滑動(dòng)板，雙面凸塊與限位塊內(nèi)部滑動(dòng)連接，滑動(dòng)板底部固定連接有若干個(gè)單面凸塊，單面凸塊與下壓板頂部的雙面凸塊相抵。

16、一種龍門式砌墻機(jī)器人用機(jī)械臂的使用方法，包括以下步驟：

17、s1：在磚塊傳輸?shù)街付ㄎ恢煤?，通過(guò)龍門架連接底座在龍門架上移動(dòng)，機(jī)械臂控制取磚機(jī)構(gòu)及內(nèi)部的結(jié)構(gòu)移動(dòng)到磚塊的位置，當(dāng)取磚盒底部與磚塊頂部呈平行狀態(tài)后，再通過(guò)機(jī)械臂控制取磚盒整體垂直下降，使限位塊底部逐漸靠近磚塊頂部；

18、s2：限位塊底部與磚塊頂部相抵后，再通過(guò)氣壓缸控制滑動(dòng)架在連通條孔內(nèi)部滑動(dòng)，從而帶動(dòng)動(dòng)夾板架在滑槽內(nèi)部向定夾板的一側(cè)滑動(dòng)，從而對(duì)定夾板與動(dòng)夾板架之間的磚塊進(jìn)行夾持；

19、s3：滑動(dòng)架在移動(dòng)過(guò)程中同步帶動(dòng)連接桿移動(dòng)，通過(guò)兩組活動(dòng)推條兩端分別與連接桿、鉸接頭的轉(zhuǎn)動(dòng)連接，會(huì)推動(dòng)兩個(gè)滑動(dòng)連接架相互遠(yuǎn)離，同時(shí)推動(dòng)兩組壓緊輪組在磚塊頂部相互滾動(dòng)，與定夾板與動(dòng)夾板架上向上翹起的紋路配合，在將磚塊抬起的過(guò)程中，通過(guò)持續(xù)對(duì)磚塊施加下壓力，使磚塊緊密夾持在動(dòng)夾板架與定夾板之間；

20、s4：通過(guò)機(jī)械臂與龍門架連接底座配合，將磚塊涂抹上砂漿后，將涂抹砂漿后的磚塊砌在墻體上。

21、本發(fā)明具有以下有益效果：

22、本發(fā)明將磚塊砌在墻體上后，再通過(guò)氣壓缸控制動(dòng)夾板架松開(kāi)對(duì)磚塊的夾持，從而在動(dòng)夾板架松開(kāi)磚塊的過(guò)程中，氣壓缸會(huì)同時(shí)帶動(dòng)連接桿復(fù)位，通過(guò)兩組活動(dòng)推條兩端分別與連接桿、鉸接頭的轉(zhuǎn)動(dòng)連接，拉動(dòng)兩個(gè)滑動(dòng)連接架在取磚盒底部?jī)?nèi)壁滑動(dòng)，使兩個(gè)滑動(dòng)連接架相互靠近，從而帶動(dòng)兩組壓緊輪組相互靠近，當(dāng)動(dòng)夾板架松開(kāi)對(duì)磚塊的夾持后，通過(guò)壓緊輪組與磚塊頂部相抵，拉伸后的拉伸彈簧會(huì)對(duì)壓緊輪組施加持續(xù)壓緊的力，從而可以在動(dòng)夾板架松開(kāi)對(duì)磚塊的夾持后，通過(guò)拉伸彈簧的彈力拉動(dòng)升降桿與壓緊輪組下降，二次按壓磚塊，同時(shí)通過(guò)壓緊輪組在磚塊頂部滾動(dòng)，增加壓緊輪組對(duì)磚塊頂部按壓的范圍，將磚塊砌在墻體上后，在動(dòng)夾板架松開(kāi)對(duì)磚塊夾持的過(guò)程中，且在取磚機(jī)構(gòu)離開(kāi)磚塊前，重復(fù)兩次動(dòng)夾板架對(duì)磚塊進(jìn)行夾緊松開(kāi)的動(dòng)作，對(duì)磚塊進(jìn)行二次滾動(dòng)壓緊的方式，提高了磚塊底部砂漿平攤的均勻度，減少出現(xiàn)因?yàn)榇u塊底部某一端水泥的缺失導(dǎo)致磚塊傾斜的現(xiàn)象，從而減少磚塊因此出現(xiàn)高低不平的現(xiàn)象，提高了砌墻后的墻體平整度和垂直度，提高了砌墻的質(zhì)量。

23、本發(fā)明在氣壓缸控制動(dòng)夾板架松開(kāi)對(duì)轉(zhuǎn)塊的夾持過(guò)程中，會(huì)同步帶動(dòng)拉桿貫穿限位塊外壁進(jìn)行滑動(dòng)，從而拉動(dòng)滑動(dòng)板在限位塊內(nèi)部滑動(dòng)，在滑動(dòng)板滑動(dòng)過(guò)程中，單面凸塊會(huì)與下壓板頂部的雙面凸塊相抵，通過(guò)柔性條具有彈性，會(huì)使每個(gè)單面凸塊至少與兩個(gè)雙面凸塊進(jìn)行快速擠壓，從而充分?jǐn)D壓砂漿，使砂漿在磚塊下方均勻分布，便于將砂漿內(nèi)部殘留氣泡或空隙進(jìn)行填充或排出，進(jìn)一步增加砂漿與磚塊的粘結(jié)強(qiáng)度，使砂漿將磚縫填充的更加均勻，形成更緊密的結(jié)合面，增加了通過(guò)機(jī)械臂砌墻的質(zhì)量。

24、本發(fā)明在磚塊傳輸?shù)街付ㄎ恢煤?，通過(guò)龍門架連接底座在龍門架上移動(dòng)，機(jī)械臂控制取磚機(jī)構(gòu)及內(nèi)部的結(jié)構(gòu)移動(dòng)到磚塊的位置，當(dāng)取磚盒底部與磚塊頂部呈平行狀態(tài)后，再通過(guò)機(jī)械臂控制取磚盒整體垂直下降，使限位塊底部逐漸靠近磚塊頂部，在此過(guò)程中，壓緊輪組的滾輪會(huì)與磚塊頂部相抵，通過(guò)升降桿滑動(dòng)貫穿貫通條形滑孔與滑動(dòng)連接架，取磚盒在下降過(guò)程中會(huì)使升降桿保持不動(dòng)，且會(huì)對(duì)拉伸彈簧進(jìn)行拉伸，當(dāng)限位塊底部與磚塊頂部相抵后，再通過(guò)氣壓缸控制滑動(dòng)架在連通條孔內(nèi)部滑動(dòng)，從而帶動(dòng)動(dòng)夾板架在滑槽內(nèi)部向定夾板的一側(cè)滑動(dòng)，從而對(duì)定夾板與動(dòng)夾板架之間的磚塊進(jìn)行夾持，滑動(dòng)架在移動(dòng)過(guò)程中同步帶動(dòng)連接桿移動(dòng)，通過(guò)兩組活動(dòng)推條兩端分別與連接桿、鉸接頭的轉(zhuǎn)動(dòng)連接，會(huì)推動(dòng)兩個(gè)滑動(dòng)連接架相互遠(yuǎn)離，同時(shí)推動(dòng)兩組壓緊輪組在磚塊頂部相互滾動(dòng)，與定夾板與動(dòng)夾板架上向上翹起的紋路配合，在將磚塊抬起的過(guò)程中，通過(guò)持續(xù)對(duì)磚塊施加下壓力，使磚塊緊密夾持在動(dòng)夾板架與定夾板之間，再通過(guò)機(jī)械臂與龍門架連接底座配合，將磚塊涂抹上砂漿后，將涂抹砂漿后的磚塊砌在墻體上，從而在對(duì)磚塊移動(dòng)時(shí)，減少磚塊在動(dòng)夾板架與定夾板之間出現(xiàn)活動(dòng)的現(xiàn)象，進(jìn)而減少因在涂抹砂漿時(shí)，對(duì)磚塊的夾持不穩(wěn)定，導(dǎo)致磚塊在移動(dòng)中微小晃動(dòng)使砂漿未充分的涂抹在磚面上，不僅提高了對(duì)砂漿涂抹的效果，同時(shí)提高了砌墻效果。

25、當(dāng)然，實(shí)施本發(fā)明的任一產(chǎn)品并不一定需要同時(shí)達(dá)到以上所述的所有優(yōu)點(diǎn)。