本技術(shù)屬于智能家居，具體涉及一種清潔設(shè)備以及清潔系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、在掃地機(jī)器人等清潔設(shè)備運(yùn)行時(shí)，清潔設(shè)備容易被諸如床底、桌底等家居障礙物卡住，難以脫困。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本技術(shù)提供一種清潔設(shè)備以及清潔系統(tǒng)，旨在至少一定程度上解決清潔設(shè)備容易被障礙物卡住，難以脫困的技術(shù)問題。

2、本技術(shù)的技術(shù)方案為：

3、在本技術(shù)的第一方面，本技術(shù)提供了一種清潔設(shè)備，所述清潔設(shè)備包括：移動(dòng)主體，底部設(shè)置有行走機(jī)構(gòu)；第一碰撞檢測(cè)組件，設(shè)置于所述移動(dòng)主體的邊緣，用于檢測(cè)所述清潔設(shè)備在第一方向的碰撞；第二碰撞檢測(cè)組件，設(shè)置于所述移動(dòng)主體，用于檢測(cè)所述清潔設(shè)備邊緣處在第二方向的碰撞，其中：所述第一方向和所述第二方向不同。

4、本技術(shù)所提供的清潔設(shè)備，由于設(shè)置于移動(dòng)主體上的第一碰撞檢測(cè)組件可以檢測(cè)清潔設(shè)備在第一方向的碰撞，設(shè)置于移動(dòng)主體上的第二碰撞檢測(cè)組件可以檢測(cè)清潔設(shè)備在第一方向的碰撞，且第一方向和第二方向不同，在清潔設(shè)備運(yùn)行時(shí)，若第一碰撞檢測(cè)組件或/和第二碰撞檢測(cè)組件檢測(cè)到受到撞擊后，可控制清潔設(shè)備停止前進(jìn)，后退或者改向其他方向行駛或停止行駛，以防止清潔設(shè)備繼續(xù)前進(jìn)而被障礙物所困住，具有很好的實(shí)用性。

5、在一些實(shí)施方案中，所述第一碰撞檢測(cè)組件設(shè)置于所述移動(dòng)主體的側(cè)面，所述第二碰撞檢測(cè)組件設(shè)置于所述第一碰撞檢測(cè)組件之上。

6、在一些實(shí)施方案中，所述第一碰撞檢測(cè)組件設(shè)置于所述移動(dòng)主體的側(cè)面，所述第二碰撞檢測(cè)組件設(shè)置于所述移動(dòng)主體的頂面的邊緣。

7、在一些實(shí)施方案中，所述第二碰撞檢測(cè)組件設(shè)置于所述移動(dòng)主體的側(cè)面，所述第一碰撞檢測(cè)組件設(shè)置于所述第二碰撞檢測(cè)組件之上。

8、在一些實(shí)施方案中，所述第二碰撞檢測(cè)組件設(shè)置于所述移動(dòng)主體的側(cè)面，所述第一碰撞檢測(cè)組件設(shè)置于所述移動(dòng)主體的側(cè)面。

9、在一些實(shí)施方案中，所述第一碰撞檢測(cè)組件相對(duì)于所述第二碰撞檢測(cè)組件在第一方向遠(yuǎn)離所述移動(dòng)主體。

10、在一些實(shí)施方案中，所述第二碰撞檢測(cè)組件高于所述第一碰撞檢測(cè)組件。

11、在一些實(shí)施方案中，所述第一碰撞檢測(cè)組件包括：第一碰撞緩沖件，至少部分被配置為可沿第一方向活動(dòng)，以檢測(cè)所述清潔設(shè)備在第一方向的碰撞；第一感應(yīng)組件，至少部分基于所述第一碰撞緩沖件的活動(dòng)而被觸發(fā)。

12、在一些實(shí)施方案中，所述第二碰撞檢測(cè)組件包括：第二碰撞緩沖件，至少部分被配置為可沿豎向活動(dòng)，所述第二碰撞緩沖件具有高于所述移動(dòng)主體頂部的觸發(fā)部；第二感應(yīng)組件，至少部分基于所述第二碰撞緩沖件的活動(dòng)而被觸發(fā)。

13、在一些實(shí)施方案中，所述第二碰撞緩沖件為一體成型結(jié)構(gòu)，或，所述第二碰撞緩沖件為多個(gè)可獨(dú)立活動(dòng)單體結(jié)構(gòu)。

14、在一些實(shí)施方案中，所述第二感應(yīng)組件為一個(gè)或多個(gè)，與至少一個(gè)所述第二碰撞緩沖件對(duì)應(yīng)設(shè)置。

15、在一些實(shí)施方案中，所述第二感應(yīng)組件被配置為m個(gè)時(shí)，m個(gè)所述感應(yīng)組件被配置為n組，n組所述感應(yīng)組件被設(shè)于n個(gè)感應(yīng)區(qū)域，n個(gè)所述感應(yīng)區(qū)域依次位于所述移動(dòng)主體的前側(cè)，其中，m和n均為大于或等于二的正整數(shù)。

16、在一些實(shí)施方案中，所述m具體為5個(gè)，所述n為3個(gè)，n個(gè)所述感應(yīng)區(qū)域具體為第一感應(yīng)區(qū)域、第二感應(yīng)區(qū)域和第三感應(yīng)區(qū)域，兩個(gè)所述第二感應(yīng)組件設(shè)置于所述第一感應(yīng)區(qū)域，一個(gè)所述第二感應(yīng)組件設(shè)置于所述第二感應(yīng)區(qū)域，兩個(gè)所述第二感應(yīng)組件設(shè)置于所述第三感應(yīng)區(qū)域。

17、在一些實(shí)施方案中，所述第二感應(yīng)區(qū)域設(shè)置于所述移動(dòng)主體前側(cè)的中間區(qū)域，所述第一感應(yīng)區(qū)域和所述第二感應(yīng)區(qū)域分別設(shè)置于所述移動(dòng)主體前側(cè)的兩側(cè)區(qū)域。

18、在一些實(shí)施方案中，所述第一感應(yīng)組件設(shè)置于第一承載部，所述第一承載部設(shè)置于所述移動(dòng)主體的側(cè)面。

19、在一些實(shí)施方案中，所述第二感應(yīng)組件設(shè)置于第二承載部，所述第二承載部設(shè)置于移動(dòng)主體的頂面的邊緣。

20、在一些實(shí)施方案中，所述第二感應(yīng)組件設(shè)置于第二承載部，所述第二承載部設(shè)置于所述第一碰撞緩沖件之上。

21、在一些實(shí)施方案中，所述第一碰撞緩沖件的至少部分被配置為可沿第一方向活動(dòng)時(shí)，所述第二碰撞緩沖件同步沿所述第一方向活動(dòng)。

22、在一些實(shí)施方案中，所述第二碰撞緩沖件的至少部分被配置為可沿第二方向活動(dòng)時(shí)，所述第一碰撞緩沖件不具有沿所述第一方向的活動(dòng)。

23、在一些實(shí)施方案中，所述第一感應(yīng)組件設(shè)置于第一承載部，所述第一承載部設(shè)置于移動(dòng)主體的側(cè)面，所述第二感應(yīng)組件設(shè)置于第二承載部，所述第二承載部設(shè)置于移動(dòng)主體的側(cè)面。

24、在一些實(shí)施方案中，所述第二感應(yīng)組件設(shè)置于第二承載部，所述第二承載部設(shè)置于移動(dòng)主體的側(cè)面。

25、在一些實(shí)施方案中，所述第一感應(yīng)組件設(shè)置于第一承載部，所述第一承載部設(shè)置于所述第二碰撞緩沖件之上。

26、在一些實(shí)施方案中，所述第一碰撞緩沖件的至少部分被配置為可沿第一方向活動(dòng)時(shí)，所述第二碰撞緩沖件不具有沿所述第二方向活動(dòng)。

27、在一些實(shí)施方案中，所述第二碰撞緩沖件的至少部分被配置為可沿第二方向活動(dòng)時(shí)，所述第一碰撞緩沖件同步沿所述第二方向活動(dòng)。

28、在一些實(shí)施方案中，所述第二碰撞檢測(cè)組件還包括：第一復(fù)位件，連接在所述第二承載部和所述第二碰撞緩沖件之間。

29、在一些實(shí)施方案中，所述第二承載部或/和所述第二碰撞緩沖件上設(shè)置有第一導(dǎo)向件，所述第一復(fù)位件套裝在所述第一導(dǎo)向件上。

30、在一些實(shí)施方案中，所述第二碰撞緩沖件設(shè)置有第二導(dǎo)向件，所述第二承載部設(shè)置有第三導(dǎo)向件，所述第二導(dǎo)向件和所述第三導(dǎo)向件相配合，以對(duì)所述第二碰撞緩沖件相對(duì)所述承載部的第二方向的活動(dòng)導(dǎo)向。

31、在一些實(shí)施方案中，所述第二導(dǎo)向件和所述第三導(dǎo)向件插設(shè)連接。

32、在一些實(shí)施方案中，所述第二導(dǎo)向件和所述第三導(dǎo)向件中，其中一個(gè)為導(dǎo)向柱，另一個(gè)為導(dǎo)向孔。

33、在一些實(shí)施方案中，所述導(dǎo)向柱具有朝向所述導(dǎo)向孔的第一端和背向所述導(dǎo)向孔的第二端，所述導(dǎo)向柱的第二端的投影落在所述導(dǎo)向柱的第一端內(nèi)，所述導(dǎo)向柱的第一端可配合地插設(shè)在所述導(dǎo)向孔中。

34、在一些實(shí)施方案中，所述第二碰撞檢測(cè)組件還包括：觸發(fā)件，可升降地穿過所述第二碰撞緩沖件，所述觸發(fā)件具有伸出所述第二碰撞緩沖件的觸發(fā)部；第二感應(yīng)組件，至少部分基于所述觸發(fā)件的活動(dòng)而被觸發(fā)。

35、在一些實(shí)施方案中，所述第二碰撞緩沖件可沿第二方向活動(dòng)穿過所述第一碰撞緩沖件。

36、在一些實(shí)施方案中，所述第二感應(yīng)組件包括：導(dǎo)電觸片，連接在所述第二碰撞緩沖件上；導(dǎo)片，與所述導(dǎo)電觸片相分離設(shè)置，在所述第二碰撞緩沖件向所述第二感應(yīng)組件的方向移動(dòng)的條件下，所述導(dǎo)電觸片與所述導(dǎo)片接觸。

37、在一些實(shí)施方案中，所述導(dǎo)片相對(duì)間隔設(shè)置有兩個(gè)，所述導(dǎo)電觸片連接在所述第二碰撞緩沖件的底部，所述導(dǎo)電觸片設(shè)置于兩個(gè)所述導(dǎo)片之間的上方或下方，所述導(dǎo)電觸片的兩端分別和兩個(gè)所述導(dǎo)片可接觸設(shè)置。

38、在一些實(shí)施方案中，所述第二感應(yīng)組件還包括：第二復(fù)位件，設(shè)置于所述導(dǎo)電觸片的底部和所述移動(dòng)主體之間。

39、在一些實(shí)施方案中，所述第二感應(yīng)組件設(shè)置于所述第二碰撞緩沖件的下方，所述第二碰撞緩沖件和所述第二感應(yīng)組件設(shè)之間通過第三復(fù)位件連接。

40、在一些實(shí)施方案中，所述第二感應(yīng)組件設(shè)的底部設(shè)置有向所述第二感應(yīng)組件延伸的觸發(fā)桿，所述觸發(fā)桿和所述第二感應(yīng)組件相分離設(shè)置，在所述第二碰撞緩沖件向所述第二感應(yīng)組件的方向移動(dòng)的條件下，所述觸發(fā)桿與所述第二感應(yīng)組件接觸。

41、在一些實(shí)施方案中，所述第一碰撞緩沖件為所述第一碰撞檢測(cè)組件的輸入件。

42、在一些實(shí)施方案中，所述第一感應(yīng)組件和/或所述第二感應(yīng)組件被觸發(fā)時(shí)，向清潔設(shè)備的控制單元發(fā)送碰撞觸發(fā)信號(hào)，所述控制單元基于所述碰撞觸發(fā)信號(hào)控制所述移動(dòng)主體執(zhí)行避障動(dòng)作。

43、在一些實(shí)施方案中，所述移動(dòng)主體的前側(cè)底部設(shè)置有輔助行走輪，在輔助行走輪與移動(dòng)主體之間設(shè)置有壓力傳感器，所述第一碰撞檢測(cè)組件設(shè)置于所述移動(dòng)主體的側(cè)面，所述壓力傳感器被配置為所述第二碰撞檢測(cè)組件，當(dāng)移動(dòng)主體的頂部邊緣與障礙物發(fā)生碰撞時(shí)，所述壓力傳感器被觸發(fā)以實(shí)現(xiàn)檢測(cè)第二方向的碰撞。

44、在一些實(shí)施方案中，所述第一方向?yàn)樗椒较?，所述第二方向?yàn)樨Q向方向。

45、在一些實(shí)施方案中，所述清潔系統(tǒng)包括：基站；上述清潔設(shè)備，所述清潔設(shè)備和所述基站相配合使用。

46、本技術(shù)所提供的清潔系統(tǒng)，可防止清潔設(shè)備繼續(xù)前進(jìn)而被障礙物所困住，具有很好的實(shí)用性。