本技術(shù)涉及清潔，尤其涉及一種清潔設(shè)備控制方法和清潔設(shè)備。

背景技術(shù)：

1、家用洗地機主要用于清理和洗滌家庭地板表面。洗地機可以自動噴水并通過滾刷等清潔件洗刷地面，并將清潔件上的污水污漬吸入機器的污水箱中，以實現(xiàn)快速清潔以及收集污漬的功能。

2、洗地機在后拉過程中，地面上容易殘留較多水漬，可以在滾刷前端加裝刮條以及驅(qū)動件，通過驅(qū)動件驅(qū)動刮條運動，使刮條與地面接觸，在洗地機移動的過程中刮除地面殘留的水漬等雜質(zhì)。而洗地機通常工作狀態(tài)是重復(fù)前進和后退，如何控制刮條在適當?shù)臅r間與地面接觸，是亟待解決的問題。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、有鑒于此，本公開實施例提供一種清潔設(shè)備控制方法和清潔設(shè)備。

2、根據(jù)本公開實施例的第一方面提供一種清潔設(shè)備控制方法，所述清潔設(shè)備包括：機身組件和地刷組件；所述機身組件與所述地刷組件轉(zhuǎn)動連接，所述機身組件頂部設(shè)有把手，所述地刷組件能夠在待清潔面上移動，所述地刷組件包括清潔件和刮條組件，所述清潔件用于清刷所述待清潔面，所述刮條組件用于刮除所述待清潔面上的臟污，所述刮條組件包括刮條和驅(qū)動部，所述刮條設(shè)于所述清潔件在第一行進方向上的前側(cè)；所述驅(qū)動組件被配置為驅(qū)動所述刮條在第一狀態(tài)和第二狀態(tài)之間切換；所述刮條處于所述第一狀態(tài)時所述刮條與所述待清潔面接觸；所述刮條處于所述第二狀態(tài)時，所述刮條與所述待清潔面之間存在間隙；所述清潔設(shè)備沿所述第一行進方向進行第一行進，并且在停止所第一行進后沿與所述第一行進方向相反的第二行進方向進行第二行進；

3、所述方法包括：

4、在所述清潔設(shè)備進行第一行進過程中，控制所述刮條保持所述第二狀態(tài)；

5、在進行所述第二行進之前，至少補償所述刮條從所述第二狀態(tài)切換到所述第一狀態(tài)的響應(yīng)時長，控制所述刮條切換至所述第一狀態(tài)。

6、在上述實施例中，通過補償響應(yīng)時長，可以減少刮條從第二狀態(tài)移動到第一狀態(tài)決策過程以及執(zhí)行過程的延伸對刮條到達第一狀態(tài)時間點的影響，提高刮條從第二狀態(tài)移動到第一狀態(tài)的及時性，一方面，可以對清潔設(shè)備在第一行進過程中清潔件產(chǎn)生的清潔盲區(qū)進行清潔，減少清潔盲區(qū)；簡單來講，刮條設(shè)于清潔件的前側(cè)，刮條下降后與待清潔面刮擦接觸的位置也必然在清潔件與待清潔面清潔接觸位置的前側(cè)，由于清潔件在待清潔面上的投影面積并不完全是清潔接觸的面積，這就導(dǎo)致了在一個方向上推行停止時，地刷組件在待清潔面上的投影會出現(xiàn)一小塊區(qū)域是沒有被清潔接觸過的，比如滾刷在前推停止后，其前端存在一個滾刷無法清潔接觸的區(qū)域，特別是在貼邊清潔時，滾刷的前貼邊會存在清潔死區(qū)，而本實施例通過前置刮條升降的時間補償，保證了在機器后拉過程中，刮條可以及時將死區(qū)清潔或?qū)⑴K污帶出死區(qū)區(qū)域進行清潔，以減少手工進行貼邊清潔；另一方面可以減少清潔件在第二行進過程中殘留的清潔痕跡的殘留，從而可以提升用戶體驗，簡單來講，一般地刷組件在后拉過程中容易出現(xiàn)水漬，而前置下降的刮條則可以將水漬刮除聚集，但如果刮條下降沒有得到時間補償，則容易出現(xiàn)地刷組件后拉一段距離后，刮條才下降到位進行刮水漬，此時刮條已經(jīng)無法刮除已經(jīng)后拉過距離上水漬，只能刮除繼續(xù)后拉距離上的水漬，通過本實例的補償設(shè)置，進一步減少了設(shè)備后拉時產(chǎn)生的水漬。

7、結(jié)合第一方面所述的實施例，在一些實施例中，所述清潔設(shè)備在第一行進與第二行進切換過程中存在停滯時長；所述在進行所述第二行進之前，至少補償所述刮條從所述第二狀態(tài)切換到所述第一狀態(tài)的響應(yīng)時長，控制所述刮條切換至所述第一狀態(tài)，包括以下至少一項：

8、在所述清潔設(shè)備進行所述第一行進過程中，補償所述響應(yīng)時長控制所述刮條從所述第二狀態(tài)向所述第一狀態(tài)切換，以使所述清潔設(shè)備停止所述第一行進時所述刮條切換至所述第一狀態(tài)；

9、在所述清潔設(shè)備進行所述第一行進過程中，補償所述響應(yīng)時長控制所述刮條從所述第二狀態(tài)向所述第一狀態(tài)切換，所述清潔設(shè)備停止所述第一行進時所述刮條還未完全切換至所述第一狀態(tài)，在所述清潔設(shè)備進行所述第二行進之前控制所述刮條切換至所述第一狀態(tài)；

10、響應(yīng)于所述清潔設(shè)備停止所述第一行進，補償所述響應(yīng)時長控制所述刮條從所述第二狀態(tài)向所述第一狀態(tài)切換，所述響應(yīng)時長小于或等于所述停滯時長，在所述清潔設(shè)備進行所述第二行進之前控制所述刮條切換至所述第一狀態(tài)。

11、在上述實施例中，通過第一行進過程中的時間和第一行進和第二行進轉(zhuǎn)換過程中的停滯時長中至少一項進行刮條狀態(tài)的切換，不再占用第二行進過程中的時長，實現(xiàn)了第二行進之前將刮條切換至第一狀態(tài)，進而實現(xiàn)對清潔盲區(qū)的清潔和第二行進過程中殘留的清潔痕跡的殘留，提升用戶體驗。

12、結(jié)合第一方面所述的實施例，在一些實施例中，所述方法還包括：所述清潔設(shè)備在所述第一行進方向上與障礙物之間的距離小于或等于預(yù)定間隔距離，停止所述第一行進，其中，所述預(yù)定間隔距離小于1cm。

13、在上述實施例中，控制器可以基于清潔設(shè)備在第一行進方向上與障礙物之間的距離，預(yù)測第一行進停止時刻，在停止時刻之前的起始時刻觸發(fā)刮條從第二狀態(tài)向第一狀態(tài)切換，其中，預(yù)測的停止時刻與起始時刻的間隔大于響應(yīng)時長。如此，可以提高刮條從第二狀態(tài)切換至第一狀態(tài)的及時性。結(jié)合第一方面所述的實施例，在一些實施例中，所述控制所述刮條從所述第二狀態(tài)向所述第一狀態(tài)切換，包括以下至少一項：

14、在所述清潔設(shè)備進行第一行進過程中，所述第一行進的速度小于或等于速度閾值，控制所述刮條從所述第二狀態(tài)向所述第一狀態(tài)切換；

15、所述清潔設(shè)備進行第一行進過程中，所述清潔設(shè)備的加速度朝向所述第二行進方向且大于加速度閾值，控制所述刮條從所述第二狀態(tài)向所述第一狀態(tài)切換；

16、在所述清潔設(shè)備進行第一行進過程中，所述清潔設(shè)備與所述第一行進方向前側(cè)障礙物之間的距離小于或等于距離閾值，控制所述刮條從所述第二狀態(tài)向所述第一狀態(tài)切換；

17、在所述清潔設(shè)備進行第一行進過程中，所述機身組件與待清潔面的角度小于或等于角度閾值，控制所述刮條從所述第二狀態(tài)向所述第一狀態(tài)切換。

18、在上述實施例中，通過第一行進的速度、第二行進方向的加速度、與障礙物之間的距離以及機身組件與待清潔面的角度可以實現(xiàn)對清潔設(shè)備從第一行進轉(zhuǎn)換到第二行進進行預(yù)測，以提前進行刮條狀態(tài)的切換，實現(xiàn)補償響應(yīng)時長，從而實現(xiàn)清潔盲區(qū)的清潔以及減少清潔件在第二行進過程中殘留的清潔痕跡的殘留，提升用戶體驗。

19、結(jié)合第一方面所述的實施例，在一些實施例中，所述方法還包括：

20、響應(yīng)于在所述清潔設(shè)備進行第一行進過程中所述刮條切換至所述第一狀態(tài)，控制所述刮條切換至第二狀態(tài)。

21、在上述實施例中，如果清潔設(shè)備處于第一行進中刮條切換至第一狀態(tài)，控制器可以將刮條切換至第二狀態(tài)，以減少刮條對第一行進中清潔件清潔效果的影響。

22、結(jié)合第一方面所述的實施例，在一些實施例中，所述方法還包括以下至少一項：

23、根據(jù)所述第一行進的第一速度，確定所述刮條從所述第二狀態(tài)向所述第一狀態(tài)切換的第二速度，其中，所述第一速度與所述第二速度負相關(guān)；

24、根據(jù)所述第一行進的第一速度，確定所述刮條從所述第二狀態(tài)向所述第一狀態(tài)切換的起始時刻的提前偏移量或滯后偏移量；

25、基于在所述起始時刻所述清潔設(shè)備與所述第一行進方向前側(cè)障礙物之間的第一距離，確定所述刮條從所述第一狀態(tài)向所述第二狀態(tài)切換的第三速度，其中，所述第一距離與所述第三速度負相關(guān)。

26、在上述實施例中，通過第一速度和第一距離，實現(xiàn)對刮條下降速度和/或下降偏移量的調(diào)整，提高刮條控制準確性，以適應(yīng)不同場景刮條的切換。

27、根據(jù)本公開實施例的第二方面提供一種清潔設(shè)備控制方法，所述清潔設(shè)備包括：機身組件和地刷組件；所述機身組件與所述地刷組件轉(zhuǎn)動連接，所述機身組件頂部設(shè)有把手，所述地刷組件能夠在待清潔面上移動，所述地刷組件包括清潔件和刮條組件，所述清潔件用于清刷所述待清潔面，所述刮條組件用于刮除所述待清潔面上的臟污，所述刮條組件包括刮條和驅(qū)動部，所述刮條設(shè)于所述清潔件在第一行進方向上的前側(cè)；所述驅(qū)動組件被配置為驅(qū)動所述刮條在第一狀態(tài)和第二狀態(tài)之間切換；所述刮條處于所述第一狀態(tài)時所述刮條與所述待清潔面接觸；所述刮條處于所述第二狀態(tài)時，所述刮條與所述待清潔面之間存在間隙；所述清潔設(shè)備沿所述第一行進方向進行第一行進，在所述清潔設(shè)備距離所述第一行進方向前側(cè)障礙物距離小于或等于預(yù)定間隔距離停止所第一行進，并沿與所述第一行進方向相反的第二行進方向進行第二行進；

28、所述方法包括：

29、在所述清潔設(shè)備進行第一行進過程中，控制所述刮條保持所述第二狀態(tài)；

30、在進行所述第二行進之前，至少補償所述刮條從所述第二狀態(tài)切換到所述第一狀態(tài)的響應(yīng)時長，控制所述刮條切換至所述第一狀態(tài)，以使所述刮條在所述清潔設(shè)備進行第二行進中能夠清潔所述清潔設(shè)備停止時所述刮條和所述清潔件之間的待清潔面。

31、在上述實施例中，通過補償響應(yīng)時長，可以減少清潔設(shè)備由于接近障礙物從第一行進轉(zhuǎn)換到第二行進過程中，刮條從第二狀態(tài)移動到第一狀態(tài)決策過程以及執(zhí)行過程的延伸對刮條到達第一狀態(tài)時間點的影響，提高刮條從第二狀態(tài)移動到第一狀態(tài)的及時性，一方面，可以對清潔設(shè)備在第一行進過程中清潔件產(chǎn)生的清潔盲區(qū)進行清潔，減少清潔盲區(qū)；簡單來講，刮條設(shè)于清潔件的前側(cè)，刮條下降后與待清潔面刮擦接觸的位置也必然在清潔件與待清潔面清潔接觸位置的前側(cè)，由于清潔件在待清潔面上的投影面積并不完全是清潔接觸的面積，這就導(dǎo)致了在一個方向上推行停止時，地刷組件在待清潔面上的投影會出現(xiàn)一小塊區(qū)域是沒有被清潔接觸過的，比如滾刷在前推停止后，其前端存在一個滾刷無法清潔接觸的區(qū)域，特別是在貼邊清潔時，滾刷的前貼邊會存在清潔死區(qū)，而本實施例通過前置刮條升降的時間補償，保證了在機器后拉過程中，刮條可以及時將死區(qū)清潔或?qū)⑴K污帶出死區(qū)區(qū)域進行清潔，以減少手工進行貼邊清潔；另一方面可以減少清潔件在第二行進過程中殘留的清潔痕跡的殘留，從而可以提升用戶體驗，簡單來講，一般地刷組件在后拉過程中容易出現(xiàn)水漬，而前置下降的刮條則可以將水漬刮除聚集，但如果刮條下降沒有得到時間補償，則容易出現(xiàn)地刷組件后拉一段距離后，刮條才下降到位進行刮水漬，此時刮條已經(jīng)無法刮除已經(jīng)后拉過距離上水漬，只能刮除繼續(xù)后拉距離上的水漬，通過本實例的補償設(shè)置，進一步減少了設(shè)備后拉時產(chǎn)生的水漬。

32、結(jié)合第二方面所述的實施例，在一些實施例中，所述清潔設(shè)備在第一行進與第二行進切換過程中存在停滯時長；所述在進行所述第二行進之前，至少補償所述刮條從所述第二狀態(tài)切換到所述第一狀態(tài)的響應(yīng)時長，控制所述刮條切換至所述第一狀態(tài)，包括以下至少一項：

33、在所述清潔設(shè)備進行所述第一行進過程中，補償所述響應(yīng)時長控制所述刮條從所述第二狀態(tài)向所述第一狀態(tài)切換，以使所述清潔設(shè)備距離所述障礙物小于或等于所述預(yù)定間隔距離時所述刮條切換至所述第一狀態(tài)；

34、在所述清潔設(shè)備進行第一行進過程中，補償所述響應(yīng)時長控制所述刮條從所述第二狀態(tài)向所述第一狀態(tài)切換，所述清潔設(shè)備停止所述第一行進時所述刮條還未完全切換至所述第一狀態(tài)，在所述清潔設(shè)備進行所述第二行進之前控制所述刮條切換至所述第一狀態(tài)；

35、響應(yīng)于所述清潔設(shè)備距離所述障礙物小于或等于預(yù)定間隔距離，補償所述響應(yīng)時長控制所述刮條從所述第二狀態(tài)向所述第一狀態(tài)切換，所述響應(yīng)時長小于或等于所述停滯時長，在所述清潔設(shè)備進行所述第二行進之前控制所述刮條切換至所述第一狀態(tài)。

36、在上述實施例中，通過第一行進過程中的時間和第一行進和第二行進轉(zhuǎn)換過程中的停滯時長中至少一項進行刮條狀態(tài)的切換，不再占用第二行進過程中的時長，實現(xiàn)了第二行進之前將刮條切換至第一狀態(tài)，進而實現(xiàn)對清潔盲區(qū)的清潔和第二行進過程中殘留的清潔痕跡的殘留，提升用戶體驗。

37、結(jié)合第二方面所述的實施例，在一些實施例中，所述控制所述刮條從所述第二狀態(tài)向所述第一狀態(tài)切換，包括以下至少一項：

38、在所述清潔設(shè)備進行第一行進過程中，所述第一行進的速度小于或等于速度閾值，控制所述刮條從所述第二狀態(tài)向所述第一狀態(tài)切換；

39、所述清潔設(shè)備進行第一行進過程中，所述清潔設(shè)備的加速度朝向所述第二行進方向且大于加速度閾值，控制所述刮條從所述第二狀態(tài)向所述第一狀態(tài)切換；

40、在所述清潔設(shè)備進行第一行進過程中，所述清潔設(shè)備與所述障礙物之間的距離小于或等于距離閾值，控制所述刮條從所述第二狀態(tài)向所述第一狀態(tài)切換，其中，所述距離閾值大于所述預(yù)定間隔距離；

41、在所述清潔設(shè)備進行第一行進過程中，所述機身組件與待清潔面的角度小于或等于角度閾值，控制所述刮條從所述第二狀態(tài)向所述第一狀態(tài)切換。

42、在上述實施例中，通過第一行進的速度、第二行進方向的加速度、與障礙物之間的距離以及機身組件與待清潔面的角度可以實現(xiàn)對清潔設(shè)備從第一行進轉(zhuǎn)換到第二行進進行預(yù)測，以提前進行刮條狀態(tài)的切換，實現(xiàn)補償響應(yīng)時長，從而實現(xiàn)清潔盲區(qū)的清潔以及減少清潔件在第二行進過程中殘留的清潔痕跡的殘留，提升用戶體驗。

43、根據(jù)本公開實施例的第三方面提供一種清潔設(shè)備，所述清潔設(shè)備包括：機身組件、地刷組件和控制器；所述機身組件與所述地刷組件轉(zhuǎn)動連接，所述機身組件頂部設(shè)有把手，所述地刷組件能夠在待清潔面上移動，所述地刷組件包括清潔件和刮條組件，所述清潔件被配置為通過滾刷清理所述待清潔面，所述刮條組件用于刮除所述待清潔面上的臟污，所述刮條組件包括刮條和驅(qū)動部，所述刮條設(shè)于所述清潔件在第一行進方向上的前側(cè)；所述驅(qū)動組件被配置為驅(qū)動所述刮條在第一狀態(tài)和第二狀態(tài)之間切換；所述刮條處于所述第一狀態(tài)時所述刮條與所述待清潔面接觸；所述刮條處于所述第二狀態(tài)時，所述刮條與所述待清潔面之間存在間隙；所述清潔設(shè)備沿所述第一行進方向進行第一行進，并且在停止所第一行進后沿與所述第一行進方向相反的第二行進方向進行第二行進；所述控制器用于執(zhí)行第一方面或第二方面所述的控制方法。

44、在上述實施例中，通過補償響應(yīng)時長，可以減少清潔設(shè)備由于接近障礙物從第一行進轉(zhuǎn)換到第二行進過程中，刮條從第二狀態(tài)移動到第一狀態(tài)決策過程以及執(zhí)行過程的延伸對刮條到達第一狀態(tài)時間點的影響，提高刮條從第二狀態(tài)移動到第一狀態(tài)的及時性，一方面，可以對清潔設(shè)備在第一行進過程中清潔件產(chǎn)生的清潔盲區(qū)進行清潔，減少清潔盲區(qū)；另一方面可以減少清潔件在第二行進過程中殘留的清潔痕跡的殘留，從而可以提升用戶體驗。

45、結(jié)合第三方面所述的實施例，在一些實施例中，在所述第一狀態(tài)時，所述刮條與所述待清潔面接觸的底端向所述清潔件變形延伸。

46、在上述實施例中，刮條在從與清潔件較遠的位置靠近清潔件，在靠近過程中，清潔件可以將遠端的臟污刮至刮條的清潔范圍內(nèi)結(jié)合第三方面所述的實施例，在一些實施例中，所述刮條從所述第二狀態(tài)向所述第一狀態(tài)切換過程中，所述刮條底端的運動軌跡為弧線，其中，在所述第一行進方向上，所述弧線上至少存在第一軌跡點，所述第一軌跡點與所述清潔件之間的距離，大于所述刮條在第二狀態(tài)時所述刮條底端與所述清潔件之間的距離；

47、或

48、所述刮條從所述第二狀態(tài)向所述第一狀態(tài)切換過程中，所述刮條底端的運動軌跡為直線，直線與第一平面的夾角為銳角，所述第一平面為所述待清潔面在所述刮條與所述清潔件之間的部分。

49、在上述實施例中，刮條可以通過弧線運動軌跡伸至障礙物和待清潔面的夾角內(nèi)，并將夾角最深處的臟污刮出，從而提高清潔效果。刮條也可以伸至障礙物和待清潔面的夾角內(nèi)，將夾角最深處的臟污刮出，從而提高清潔效果。

50、結(jié)合第三方面所述的實施例，在一些實施例中，所述清潔設(shè)備還包括噴嘴，用于向所述刮條在所述第一行進方向上的前側(cè)噴灑清潔液；

51、所述控制器用于：在所述清潔設(shè)備距離所述第一行進方向前側(cè)障礙物距離小于或等于預(yù)設(shè)噴水距離時，控制所述噴嘴朝第一行進方向的下方噴灑清潔液。

52、在上述實施例中，清潔設(shè)備可以在刮條切換至第一狀態(tài)之前進行清潔液的噴灑，使得清潔死區(qū)被濕潤，再由處于第一狀態(tài)的刮條刮除待清潔面的清潔液，提高對清潔死區(qū)的清潔效果。

53、本公開實施例提供的清潔設(shè)備控制方法中，所述清潔設(shè)備包括：機身組件和地刷組件；所述機身組件與所述地刷組件轉(zhuǎn)動連接，所述機身組件頂部設(shè)有把手，所述地刷組件能夠在待清潔面上移動，所述地刷組件包括清潔件和刮條組件，所述清潔件用于清刷所述待清潔面，所述刮條組件用于刮除所述待清潔面上的臟污，所述刮條組件包括刮條和驅(qū)動部，所述刮條設(shè)于所述清潔件在第一行進方向上的前側(cè)；所述驅(qū)動組件被配置為驅(qū)動所述刮條在第一狀態(tài)和第二狀態(tài)之間切換；所述刮條處于所述第一狀態(tài)時所述刮條與所述待清潔面接觸；所述刮條處于所述第二狀態(tài)時，所述刮條與所述待清潔面之間存在間隙；所述清潔設(shè)備沿所述第一行進方向進行第一行進，并且在停止所第一行進后沿與所述第一行進方向相反的第二行進方向進行第二行進；所述方法包括：在所述清潔設(shè)備進行第一行進過程中，控制所述刮條保持所述第二狀態(tài)；在進行所述第二行進之前，至少補償所述刮條從所述第二狀態(tài)切換到所述第一狀態(tài)的響應(yīng)時長，控制所述刮條切換至所述第一狀態(tài)。通過補償響應(yīng)時長，可以減少刮條從第二狀態(tài)移動到第一狀態(tài)決策過程以及執(zhí)行過程的延伸對刮條到達第一狀態(tài)時間點的影響，提高刮條從第二狀態(tài)移動到第一狀態(tài)的及時性，一方面，可以對清潔設(shè)備在第一行進過程中清潔件產(chǎn)生的清潔盲區(qū)進行清潔，減少清潔盲區(qū)；另一方面可以減少清潔件在第二行進過程中殘留的清潔痕跡的殘留，從而可以提升用戶體驗。

54、現(xiàn)有技術(shù)中通過在清潔件前端加裝了刮條組件，用以減少清潔設(shè)備在后拉時待清潔面的水漬，然而由于刮條組件設(shè)置在清潔件的前側(cè)，刮條與清潔件之間存在一段距離，這會導(dǎo)致清潔件在進行清潔時，清潔件前側(cè)會存在清潔死區(qū)，尤其是前貼邊清潔時，清潔件前側(cè)的清潔死區(qū)進一步擴大，增加了的清潔難度。

55、本方案通過在第一行進過程也即前進過程中，通過行進速度來判斷清潔設(shè)備的當前狀態(tài)并預(yù)測后續(xù)狀態(tài)，并以此來確定刮條的切換時機，具體的，在第一行進的前進過程中的速度小于或等于速度閾值時，控制刮條進行切換，為后續(xù)進行第二行進做準備，提前調(diào)整刮條的狀態(tài)，使得在清潔設(shè)備沿第二行進方向進行第二行進時，刮條能夠處于第一狀態(tài)；進而使得刮條能夠最大限度的對清潔件前側(cè)與刮條之間的清潔死區(qū)進行清潔；進一步的，在清潔設(shè)備沿第二行進方向進行第二行進時，刮條處于第一狀態(tài)，能夠使得刮條對清潔件后退時的全部清潔區(qū)域進行水漬的刮擦，減少了水漬殘留。另外，通過速度進行判定，不僅可以快速的判斷出清潔設(shè)備的狀態(tài)，而且靈敏度和精確度均較高；可以有效提高刮條從第二狀態(tài)切換到第一狀態(tài)的及時性；而且通過速度對清潔設(shè)備的狀態(tài)進行判斷，可以在一些特殊場景下，例如前側(cè)貼邊清潔的的情況下，通過對速度的控制，確保清潔設(shè)備在即將達前側(cè)待清潔貼邊區(qū)域時，控制刮條進行狀態(tài)的切換，進而實現(xiàn)對前側(cè)待清潔貼邊區(qū)域的貼邊清潔，刮條貼邊處與清潔件之間的清潔死區(qū)的全面清潔；進一步提高清潔設(shè)備的清潔效果、清潔效率和清潔的全面性。

56、本技術(shù)提供的清潔設(shè)備控制方法，不僅可以減少清潔設(shè)備清潔過程中水漬殘留，而且可以同時解決清潔件前側(cè)清潔死區(qū)的問題，尤其是在清潔件進行前側(cè)貼邊清潔的情況下，可以實現(xiàn)與前側(cè)邊角的緊密貼合，實現(xiàn)零貼邊清潔，進而達到極致的清潔效果。