本發(fā)明涉及管道機(jī)器人，具體為一種自適式排水管道修復(fù)機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、城市排水管道鋪設(shè)的總長度逐年增加，使得管道維護(hù)的問題日益得到重視。作為市政設(shè)施中的排水系統(tǒng)，由于大量生活雜物垃圾的混入，管道內(nèi)部時(shí)有發(fā)生淤塞現(xiàn)象。因此清除管道中的雜物與淤泥，保持管道通暢，防止因管道堵塞導(dǎo)致城市內(nèi)澇十分重要。目前，管道清淤主要依靠人工作業(yè)，效率低、勞動(dòng)強(qiáng)度大且存在一定的安全隱患，伴隨智能化的發(fā)展及排水管道清淤的需要，智能管道清淤機(jī)器人的研發(fā)越來越得到重視。

2、由于我國排水管道根據(jù)不同的使用場景劃分為不同的直徑，管道內(nèi)由于不同垃圾雜物的進(jìn)入又使得堵塞情況不盡相同，對于管道機(jī)器人來說就形成了不同的使用場景。如泥沙、塵土受重力影響逐漸沉積在管道底部形成淤泥，有些還會(huì)黏附在管道壁上形成結(jié)塊，一些建筑廢料或道路廢料可能會(huì)掉落到管道內(nèi)部，造成管道內(nèi)硬質(zhì)堆積堵塞等等，為此，需要設(shè)計(jì)相應(yīng)的技術(shù)方案解決存在的技術(shù)問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、(一)解決的技術(shù)問題

2、針對現(xiàn)有技術(shù)不足，本發(fā)明提供了一種自適式排水管道修復(fù)機(jī)器人，解決了：目前的排水管道的修復(fù)機(jī)器人，無法準(zhǔn)確進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測排水管道、及高效的清淤工作，整體智能化程度較低的問題。

3、(二)技術(shù)方案

4、為實(shí)現(xiàn)以上目的，本發(fā)明通過以下技術(shù)方案予以實(shí)現(xiàn)：一種自適式排水管道修復(fù)機(jī)器人，包括有機(jī)殼體，所述機(jī)殼體的底部兩側(cè)對稱設(shè)置有行走機(jī)構(gòu)，所述機(jī)殼體的頂部設(shè)置有調(diào)節(jié)噴水結(jié)構(gòu)，位于所述機(jī)殼體的內(nèi)部設(shè)置有主控芯板，所述機(jī)殼體的底部設(shè)置有吸淤鏟斗，位于所述機(jī)殼體的后側(cè)設(shè)置有出泥排管，位于所述出泥排管的側(cè)面設(shè)置有水管接口，所述出泥排管的底部設(shè)置有電源線，位于所述機(jī)殼體的兩側(cè)對稱設(shè)置有扣板，所述扣板的頂部設(shè)置有掛鉤，且扣板的前側(cè)設(shè)置有照明燈，位于所述機(jī)殼體的前側(cè)的外壁中間設(shè)置有攝像頭，位于所述吸淤鏟斗的內(nèi)部設(shè)置有過濾篩網(wǎng)。

5、作為本發(fā)明的進(jìn)一步優(yōu)選方式，所述行走機(jī)構(gòu)包括有護(hù)框板，所述護(hù)框板的內(nèi)壁設(shè)置有托架板，所述托架板的兩側(cè)連接有懸架桿，所述托架板的中間設(shè)置有驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出端連接有驅(qū)動(dòng)輪，所述驅(qū)動(dòng)輪的兩側(cè)設(shè)置有若干個(gè)從動(dòng)輪，所述驅(qū)動(dòng)輪和從動(dòng)輪的外側(cè)設(shè)置有履帶，位于所述護(hù)框板的外壁中間設(shè)置有燈帶條。

6、作為本發(fā)明的進(jìn)一步優(yōu)選方式，所述調(diào)向噴水結(jié)構(gòu)包括有調(diào)向電機(jī)，所述調(diào)向電機(jī)的輸出端連接有轉(zhuǎn)動(dòng)盤，所述轉(zhuǎn)動(dòng)盤的頂部連接有鑄塊，所述鑄塊的頂部連接有機(jī)械臂一，所述機(jī)械臂一的頂端轉(zhuǎn)動(dòng)連接有機(jī)械臂二，所述機(jī)械臂二的端部連接有噴水槍。

7、作為本發(fā)明的進(jìn)一步優(yōu)選方式，所述主控芯板包括有控制系統(tǒng)模塊、智能檢測模塊、智能機(jī)器人行駛模塊和清淤模塊，所述控制系統(tǒng)模塊包括有數(shù)據(jù)處理單元、設(shè)備數(shù)據(jù)采集單元、遙控控制單元、控制終端和執(zhí)行單元。

8、作為本發(fā)明的進(jìn)一步優(yōu)選方式，所述扣板的外側(cè)可拆式連接有破碎結(jié)構(gòu)。

9、作為本發(fā)明的進(jìn)一步優(yōu)選方式，所述破碎結(jié)構(gòu)包括有兩個(gè)扣盤，兩個(gè)扣盤的外側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)連接有彎折桿，所述彎折桿的端部連接有鑄盤，兩個(gè)鑄盤的內(nèi)側(cè)設(shè)置有可轉(zhuǎn)動(dòng)的破碎輥，所述破碎輥的外壁設(shè)置有若干個(gè)凸齒。

10、作為本發(fā)明的進(jìn)一步優(yōu)選方式，所述破碎包括有兩個(gè)鏈接桿，兩個(gè)鏈接桿的外端共同連接有長條狀的機(jī)箱，所述機(jī)箱的內(nèi)部設(shè)置有振動(dòng)器，所述振動(dòng)器的輸出端連接有沖擊錘頭。

11、(三)有益效果

12、本發(fā)明提供了一種自適式排水管道修復(fù)機(jī)器人。具備以下有益效果：

13、(1)本發(fā)明的城市排水管道自動(dòng)清潔裝置，高效清淤，破碎與吸污協(xié)同作業(yè)采用履帶式行走機(jī)構(gòu)，確保機(jī)器人能夠穩(wěn)定行進(jìn)，即使在有積水或復(fù)雜地形的管道內(nèi)，也能順暢作業(yè)；配備兩種破碎結(jié)構(gòu)：破碎輥+凸齒，適用于泥沙結(jié)塊、水泥硬化物等堅(jiān)硬沉積物，通過機(jī)械滾動(dòng)破碎，提高碎渣處理效率；振動(dòng)沖擊錘，適用于長期堆積的堅(jiān)硬污垢，利用高頻振動(dòng)破碎并松散污物，再結(jié)合吸淤系統(tǒng)高效清理；清理精度高，減少二次堵塞風(fēng)險(xiǎn)高壓噴水槍結(jié)合破碎裝置，能夠有效沖刷淤泥，減少殘留，防止管道二次堵塞；破碎后的碎屑能及時(shí)被吸淤鏟斗和出泥排管排出至外部吸污車，保證管道內(nèi)部清理徹底。

14、(2)本發(fā)明采用遠(yuǎn)程控制，降低人工風(fēng)險(xiǎn)主控芯板集成遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)，支持遠(yuǎn)程操控和數(shù)據(jù)傳輸，避免施工人員直接進(jìn)入狹窄或有害環(huán)境，提高安全性，機(jī)器人配備攝像頭、照明燈，可實(shí)時(shí)傳輸作業(yè)畫面，便于外部監(jiān)控調(diào)整清理策略，施工流程優(yōu)化，減少維護(hù)成本，機(jī)器人投放前，先進(jìn)行傳統(tǒng)的水流沖洗和高壓清洗車初步清理，再進(jìn)入管道精細(xì)化作業(yè)，提高清理效率，減少維護(hù)成本；機(jī)器人可以重復(fù)使用，不同破碎裝置可拆卸更換，避免重復(fù)購買不同設(shè)備，降低長期使用成本，適用于多種復(fù)雜管道作業(yè)環(huán)境，配備燈帶條、照明燈、攝像頭，可在黑暗或渾濁環(huán)境中進(jìn)行檢測和作業(yè)，提升作業(yè)可視性。

技術(shù)特征：

1.一種自適式排水管道修復(fù)機(jī)器人，包括有機(jī)殼體(1)，其特征在于：所述機(jī)殼體(1)的底部兩側(cè)對稱設(shè)置有行走機(jī)構(gòu)，所述機(jī)殼體(1)的頂部設(shè)置有調(diào)節(jié)噴水結(jié)構(gòu)，位于所述機(jī)殼體(1)的內(nèi)部設(shè)置有主控芯板，所述機(jī)殼體(1)的底部設(shè)置有吸淤鏟斗(2)，位于所述機(jī)殼體(1)的后側(cè)設(shè)置有出泥排管(3)，位于所述出泥排管(3)的側(cè)面設(shè)置有水管接口(4)，所述出泥排管(3)的底部設(shè)置有電源線(5)，位于所述機(jī)殼體(1)的兩側(cè)對稱設(shè)置有扣板(6)，所述扣板(6)的頂部設(shè)置有掛鉤(7)，且扣板(6)的前側(cè)設(shè)置有照明燈(8)，位于所述機(jī)殼體(1)的前側(cè)的外壁中間設(shè)置有攝像頭(9)，位于所述吸淤鏟斗(2)的內(nèi)部設(shè)置有過濾篩網(wǎng)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自適式排水管道修復(fù)機(jī)器人，其特征在于：所述行走機(jī)構(gòu)包括有護(hù)框板(10)，所述護(hù)框板(10)的內(nèi)壁設(shè)置有托架板(11)，所述托架板(11)的兩側(cè)連接有懸架桿(12)，所述托架板(11)的中間設(shè)置有驅(qū)動(dòng)電機(jī)(13)，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)(13)的輸出端連接有驅(qū)動(dòng)輪(14)，所述驅(qū)動(dòng)輪(14)的兩側(cè)設(shè)置有若干個(gè)從動(dòng)輪(15)，所述驅(qū)動(dòng)輪(14)和從動(dòng)輪(15)的外側(cè)設(shè)置有履帶(16)，位于所述護(hù)框板(10)的外壁中間設(shè)置有燈帶條(17)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自適式排水管道修復(fù)機(jī)器人，其特征在于：所述調(diào)向噴水結(jié)構(gòu)包括有調(diào)向電機(jī)，所述調(diào)向電機(jī)的輸出端連接有轉(zhuǎn)動(dòng)盤(18)，所述轉(zhuǎn)動(dòng)盤(18)的頂部連接有鑄塊(19)，所述鑄塊(19)的頂部連接有機(jī)械臂一(20)，所述機(jī)械臂一(20)的頂端轉(zhuǎn)動(dòng)連接有機(jī)械臂二(21)，所述機(jī)械臂二(21)的端部連接有噴水槍(22)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自適式排水管道修復(fù)機(jī)器人，其特征在于：所述主控芯板包括有控制系統(tǒng)模塊、智能檢測模塊、智能機(jī)器人行駛模塊和清淤模塊，所述控制系統(tǒng)模塊包括有數(shù)據(jù)處理單元、設(shè)備數(shù)據(jù)采集單元、遙控控制單元、控制終端和執(zhí)行單元。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自適式排水管道修復(fù)機(jī)器人，其特征在于：所述扣板(6)的外側(cè)可拆式連接有破碎結(jié)構(gòu)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種自適式排水管道修復(fù)機(jī)器人，其特征在于：所述破碎結(jié)構(gòu)包括有兩個(gè)扣盤(23)，兩個(gè)扣盤(23)的外側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)連接有彎折桿(24)，所述彎折桿(24)的端部連接有鑄盤(25)，兩個(gè)鑄盤(25)的內(nèi)側(cè)設(shè)置有可轉(zhuǎn)動(dòng)的破碎輥(26)，所述破碎輥(26)的外壁設(shè)置有若干個(gè)凸齒(27)。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種自適式排水管道修復(fù)機(jī)器人，其特征在于：所述破碎包括有兩個(gè)鏈接桿(28)，兩個(gè)鏈接桿(28)的外端共同連接有長條狀的機(jī)箱(29)，所述機(jī)箱(29)的內(nèi)部設(shè)置有振動(dòng)器(30)，所述振動(dòng)器(30)的輸出端連接有沖擊錘頭(31)。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種自適式排水管道修復(fù)機(jī)器人，包括有機(jī)殼體，所述機(jī)殼體的底部兩側(cè)對稱設(shè)置有行走機(jī)構(gòu)，所述機(jī)殼體的頂部設(shè)置有調(diào)節(jié)噴水結(jié)構(gòu)，位于所述機(jī)殼體的內(nèi)部設(shè)置有主控芯板，所述機(jī)殼體的底部設(shè)置有吸淤鏟斗，位于所述機(jī)殼體的后側(cè)設(shè)置有出泥排管，位于所述出泥排管的側(cè)面設(shè)置有水管接口，所述出泥排管的底部設(shè)置有電源線，位于所述機(jī)殼體的兩側(cè)對稱設(shè)置有扣板，所述扣板的頂部設(shè)置有掛鉤，且扣板的前側(cè)設(shè)置有照明燈，位于所述機(jī)殼體的前側(cè)的外壁中間設(shè)置有攝像頭，位于所述吸淤鏟斗的內(nèi)部設(shè)置有過濾篩網(wǎng)。本發(fā)明便于對管道內(nèi)部進(jìn)行快速清理，且可對部分較硬的淤泥進(jìn)行破碎處理，整體清淤較為效率。

技術(shù)研發(fā)人員：姜琪,楊舒雅,仇子桐,楊子豪,趙美霞
受保護(hù)的技術(shù)使用者：鹽城工學(xué)院
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/5/15