一種帶自鎖的夾持裝置制造方法
【專利摘要】一種帶自鎖的夾持裝置，包括固定座、至少兩個夾持件，固定座上固定安裝有自鎖機(jī)構(gòu)，所述自鎖機(jī)構(gòu)下方連接有相對固定座滑動的滑動座，所述固定座、滑動座之間安裝有彈簧，所述滑動座上安裝有至少兩個導(dǎo)向桿，導(dǎo)向桿下端固定安裝于滑動座上，導(dǎo)向桿上端穿過固定座，所述夾持件上端與固定座相連，夾持件下端與滑動座相連。本發(fā)明一種帶自鎖的夾持裝置，具有結(jié)構(gòu)簡單、操作便利、使用范圍廣等優(yōu)點。且相比傳統(tǒng)夾持裝置制造成本及使用成本低，降低了零件加工成本。
【專利說明】一種帶自鎖的夾持裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明一種帶自鎖的夾持裝置，屬于生產(chǎn)線機(jī)械手臂安裝部件。
【背景技術(shù)】
[0002]夾持裝置廣泛使用于自動化生產(chǎn)線中，夾持裝置通常與機(jī)械手相連，用以夾取工件。一般的夾持裝置包括至少兩個可以相對運動的夾持件，通過驅(qū)動元件驅(qū)動夾持件相對遠(yuǎn)離或靠近，以夾取或松開工件，然而傳統(tǒng)的夾持裝置具有以下不足:1)、大部分夾持裝置采用氣動或電動驅(qū)動元件，此類元件的使用增加了夾持裝置的制造成本和使用成本；2)、夾持裝置的尺寸規(guī)格通常固定，在其使用過程中只能夾持相對應(yīng)的單一尺寸的物件；3)、夾持力過大會造成被夾持物件易粘結(jié)與夾持件上，不利于被夾持物件的脫離，從而不便于使用。鑒于以上技術(shù)問題，有必要提供一種無需驅(qū)動元件、能夠適用于不同尺寸的物件且便于被夾持物價脫離的夾持裝置。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供一種帶自鎖的夾持裝置，該裝置無需驅(qū)動元件，夾持件可適用于多種不同尺寸及形狀的物件。
[0004]本發(fā)明采取的技術(shù)方案為:一種帶自鎖的夾持裝置，包括固定座、至少兩個夾持件，固定座上固定安裝有自鎖機(jī)構(gòu)，所述自鎖機(jī)構(gòu)下方連接有相對固定座滑動的滑動座，所述固定座、滑動座之間安裝有彈簧，所述滑動座上安裝有至少兩個導(dǎo)向桿，導(dǎo)向桿下端固定安裝于滑動座上，導(dǎo)向桿上端穿過固定座，所述夾持件上端與固定座相連，夾持件下端與滑動座相連。
[0005]所述固定座設(shè)有安裝銷座，所述滑動座上固定安裝有安裝板，夾持件上端通過第一連桿與固定座相連，夾持件下端通過安裝板與滑動座相連，第一連桿上端與安裝銷座銷連接，第一連桿下端與第二連桿銷連接；第二連桿、第三連桿、第四連桿分別與安裝板銷連接，夾持塊分別與第三連桿、第四連桿銷連接，第二連桿與第三連桿銷連接，第二連桿與第三連桿間設(shè)有卷簧。
[0006]所述自鎖機(jī)構(gòu)包括端蓋、外筒、分度筒、頂銷、滑套，端蓋固定于外筒一端，外筒固定安裝于固定座上，分度筒固定于外筒另一端內(nèi)部，分度筒上端設(shè)有多個對稱的分度爪，分度爪間設(shè)有導(dǎo)向槽，滑套安裝于分度筒內(nèi)部，滑套上端均勻布置有滑爪和導(dǎo)向塊，導(dǎo)向塊間歇布置于滑爪正下方且與導(dǎo)向槽相對應(yīng)；頂銷上端均勻設(shè)有對稱的限位塊，頂銷下端設(shè)有長桿，限位塊可沿導(dǎo)向槽上下滑動，限位塊下端成尖角形，長桿穿過滑套及滑動座，長桿可相對滑動座上下滑動，下端設(shè)有限位元件。
[0007]所述固定座上開有與導(dǎo)向桿對應(yīng)的至少兩個導(dǎo)向孔。
[0008]所述固定座中心還設(shè)有用于安裝自鎖機(jī)構(gòu)的安裝孔。
[0009]所述滑動座下端固定安裝有支撐板。
[0010]本發(fā)明一種帶自鎖的夾持裝置，機(jī)械手的上下移動帶動固定座與滑動座間的相對移動，使夾持件合攏或錯開以夾持或釋放被夾物件，固定座與滑動座之間的相對位置通過自鎖機(jī)構(gòu)限制。本發(fā)明裝置具有結(jié)構(gòu)簡單、操作便利、使用范圍廣等優(yōu)點。且相比傳統(tǒng)夾持裝置制造成本及使用成本低，降低了零件加工成本。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0011]下面結(jié)合附圖和實施例對本發(fā)明作進(jìn)一步說明:
圖1是本發(fā)明夾持裝置結(jié)構(gòu)示意圖。
[0012]圖2是本發(fā)明自鎖機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖。
[0013]圖3是本發(fā)明自鎖機(jī)構(gòu)下自鎖狀態(tài)圖。
[0014]圖4是本發(fā)明自鎖機(jī)構(gòu)解除下自鎖狀態(tài)圖。
[0015]圖5是本發(fā)明自鎖機(jī)構(gòu)上自鎖狀態(tài)圖。
[0016]圖6是本發(fā)明自鎖機(jī)構(gòu)解除上自鎖狀態(tài)圖。
[0017]圖7是本發(fā)明夾持裝置夾緊物件時狀態(tài)圖。
[0018]圖8是本發(fā)明夾持裝置松開物件時狀態(tài)圖。
【具體實施方式】
[0019]如圖1所示，一種帶自鎖的夾持裝置，包括安裝于機(jī)械手上的固定座1、至少兩個對稱的夾持件6，固定座I上固定安裝有自鎖機(jī)構(gòu)2，所述自鎖機(jī)構(gòu)2下方連接有相對固定座I滑動的滑動座3，所述固定座1、滑動座3之間安裝有彈簧5，所述滑動座3上安裝有至少兩個對稱的導(dǎo)向桿4,導(dǎo)向桿4下端固定安裝于滑動座3上,導(dǎo)向桿4上端穿過固定座I,所述夾持件6上端與固定座I相連，夾持件6下端與滑動座3相連。所述固定座I上開有與導(dǎo)向桿4對應(yīng)的至少兩個對稱的導(dǎo)向孔11。所述固定座I中心還設(shè)有用于安裝自鎖機(jī)構(gòu)2的安裝孔13。
[0020]滑動座3下端固定安裝有支撐板31。
[0021 ] 如圖2所示，所述自鎖機(jī)構(gòu)2包括端蓋21、外筒22、分度筒23、頂銷24、滑套25，端蓋21固定于外筒22 —端，外筒22通過固定元件固定安裝于固定座I上，分度筒23固定于外筒22另一端內(nèi)部，分度筒23上端設(shè)有多個對稱的分度爪231，分度爪231間設(shè)有導(dǎo)向槽232，滑套25安裝于分度筒23內(nèi)部，滑套25上端均勻布置有滑爪251和導(dǎo)向塊252，導(dǎo)向塊252間歇布置于滑爪251正下方且與導(dǎo)向槽232相對應(yīng)；頂銷24上端均勻設(shè)有對稱的限位塊241，頂銷24下端設(shè)有長桿242，限位塊241可沿導(dǎo)向槽232上下滑動，限位塊241下端成尖角形，長桿242穿過滑套25及滑動座3，長桿242可相對滑動座3上下滑動，下端設(shè)有限位元件243。
[0022]滑動座3可相對固定座I上下滑動,滑動座3的上端位置由外筒22限制,滑動座3的下端位置由長桿242下端的限位元件243限制。
[0023]夾持物件過程:
夾持裝置處于張開狀態(tài)時，自鎖機(jī)構(gòu)2處于下自鎖狀態(tài)，如圖3所示。需夾持物件時，機(jī)械手將夾持裝置移動到待夾物件正上方，機(jī)械手帶動夾持裝置向下移動，當(dāng)滑動座3下端的支撐板31接觸到待夾物件表面時，滑動座3不再向下移動，機(jī)械手帶動固定座I繼續(xù)向下移動，此時，固定座I通過連桿間的傳動帶動夾持件6合攏，同時帶動自鎖機(jī)構(gòu)2的外筒22向下移動，此時，滑套25由于下端被滑動座3限制而不能向下移動，頂銷24上的限位塊241與滑套25上的滑爪251相接觸，頂銷24不能向下移動，由于分度筒23隨外筒22向下移動，在導(dǎo)向槽232與導(dǎo)向塊252的作用下，分度筒23相對滑套25和頂銷24向下滑動。
[0024]當(dāng)夾持件6上的夾持塊66與待夾物件表面接觸時，第三連桿64、第四連桿65及夾持塊66不再動作，隨著固定座I的繼續(xù)下降，第一連桿61驅(qū)動第二連桿62克服卷簧67的作用力，使第二連桿62繞其與第三連桿64間的連接銷軸轉(zhuǎn)動，如圖7所示。隨著第二連桿62的轉(zhuǎn)動，卷簧67對第三連桿64產(chǎn)生相應(yīng)彈力，從而使夾持塊66產(chǎn)生對被夾物件的夾持力。被夾持物件直徑越大，第二連桿62繞其與第三連桿64間的連接銷軸轉(zhuǎn)動的角度越大，夾持塊66對被夾物件產(chǎn)生的夾持力越大。當(dāng)頂銷24上的限位塊241及滑套25上的滑爪251從分度筒23伸出時，頂銷24此時不受周向限位，在重力的作用下，限位塊241下尖端沿著滑爪251的斜邊滑到滑爪251底端，如圖4所示。此時頂銷24旋轉(zhuǎn)了一定角度，限位塊241不再與導(dǎo)向槽232對齊。夾持裝置停止下移，機(jī)械手帶動固定座I向上移動，滑動座3、頂銷24及滑套25此時不動，外筒22及分度筒23相對頂銷24及滑套25向上移動，當(dāng)分度筒23上的分度爪231與限位塊241接觸時，頂銷24隨分度筒23相對滑套25上升，同時，限位塊241在重力作用下沿分度爪231斜面滑至分度爪231底端，分度爪231將頂銷24卡住，自鎖機(jī)構(gòu)2處于上自鎖狀態(tài)，如圖5所示。頂銷24下端的限位元件243與滑動座3底面接觸時，滑動座3隨固定座I 一起上升，從而帶動夾持件6與被夾物件一起上升。
[0025]釋放物件過程:
夾持裝置處于夾緊狀態(tài)時，自鎖機(jī)構(gòu)2處于上自鎖狀態(tài)，如圖5所示。需釋放被夾物價時，機(jī)械手將物件移到待放平臺上，機(jī)械手帶動固定座I下移，滑動座3由于被夾物件的支撐而不向下移動，滑套25由于下端被滑動座3限制而不能向下移動，固定座I帶動自鎖機(jī)構(gòu)2的外筒22、分度筒23及頂銷24相對滑套25向下移動，當(dāng)頂銷24上的限位塊241與滑套25上的滑爪251相接觸時，頂銷24停止向下移動，分度筒23相對滑套25及頂銷24向下滑動。當(dāng)頂銷24上的限位塊241及滑套25上的滑爪251從分度筒23伸出時，頂銷24此時不受周向限位，在重力的作用下，限位塊241下尖端沿著滑爪251的斜邊滑到滑爪251底端，如圖6所示。此時頂銷24旋轉(zhuǎn)了一定角度，夾持裝置停止下移，機(jī)械手帶動固定座I向上移動，滑動座3、頂銷24及滑套25此時不動，外筒22及分度筒23相對頂銷24及滑套25向上移動，當(dāng)分度筒23上的分度爪231與限位塊241尖端接觸時，限位塊241在重力作用下沿分度爪231斜面滑至導(dǎo)向槽232中，頂銷24解鎖，隨著固定座I的上升，滑動座3、頂銷24及滑套25不動。此時，隨著固定座I的上移，滑動座3在彈簧5的作用下始終與被夾物件接觸，如圖8所示。保持不動，第二連桿62與第三連桿64間的夾角逐漸變小直到為零，第二連桿62與第三連桿64在同一直線后，隨著固定座I的上移，夾持塊66逐漸從被夾物件表面分開。
[0026]直至滑套25上的導(dǎo)向塊252與導(dǎo)向槽232底端接觸，自鎖機(jī)構(gòu)2處于下自鎖狀態(tài)，如圖，3所示。頂銷24及滑套25隨分度筒23向上移動，頂銷24下端的限位元件243與滑動座3底面接觸時，滑動座3隨固定座I 一起上升，從而使夾持裝置脫離被夾物件。整個過程中，由于彈簧5的作用，支撐板31始終給被夾物件一個向下的壓力，保證了被夾物件從夾持件6中的順利分離。
【權(quán)利要求】
1.一種帶自鎖的夾持裝置，包括固定座(I)、至少兩個夾持件(6)，其特征在于，固定座(I)上固定安裝有自鎖機(jī)構(gòu)(2 )，所述自鎖機(jī)構(gòu)(2 )下方連接有相對固定座(I)滑動的滑動座(3)，所述固定座(I)、滑動座(3)之間安裝有彈簧(5)，所述滑動座(3)上安裝有至少兩個導(dǎo)向桿(4),導(dǎo)向桿(4)下端固定安裝于滑動座(3)上,導(dǎo)向桿(4)上端穿過固定座(I),所述夾持件(6)上端與固定座(I)相連，夾持件(6)下端與滑動座(3)相連。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種帶自鎖的夾持裝置，其特征在于，所述固定座(I)設(shè)有安裝銷座(12)，所述滑動座(3)上固定安裝有安裝板(63)，夾持件(6)上端通過第一連桿(61)與固定座(I)相連，夾持件(6)下端通過安裝板(63)與滑動座(3)相連，第一連桿(61)上端與安裝銷座(12)銷連接，第一連桿(61)下端與第二連桿(62)銷連接； 第二連桿(62)、第三連桿(64)、第四連桿(65)分別與安裝板(63)銷連接，夾持塊(66)分別與第三連桿(64 )、第四連桿(65 )銷連接，第二連桿(62 )與第三連桿(64 )銷連接，第二連桿(62)與第三連桿(64)間設(shè)有卷簧(67)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種帶自鎖的夾持裝置，其特征在于，所述自鎖機(jī)構(gòu)(2)包括端蓋(21)、外筒(22)、分度筒(23)、頂銷(24)、滑套(25)，端蓋(21)固定于外筒(22) —端，外筒(22)固定安裝于固定座(I)上，分度筒(23)固定于外筒(22)另一端內(nèi)部，分度筒(23)上端設(shè)有多個對稱的分度爪(231)，分度爪(231)間設(shè)有導(dǎo)向槽(232 )，滑套(25 )安裝于分度筒(23)內(nèi)部，滑套(25)上端均勻布置有滑爪(251)和導(dǎo)向塊(252)，導(dǎo)向塊(252)間歇布置于滑爪(251)正下方且與導(dǎo)向槽(232)相對應(yīng)；頂銷(24)上端均勻設(shè)有對稱的限位塊(241)，頂銷(24)下端設(shè)有長桿(242)，限位塊(241)可沿導(dǎo)向槽(232)上下滑動，限位塊(241)下端成尖角形，長桿(242)穿過滑套(25)及滑動座(3)，長桿(242)可相對滑動座(3)上下滑動，下端設(shè)有限位元件(243 )。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種帶自鎖的夾持裝置，其特征在于，所述固定座(I)上開有與導(dǎo)向桿(4)對應(yīng)的至少兩個導(dǎo)向孔(11)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種帶自鎖的夾持裝置，其特征在于，所述固定座(I)中心設(shè)有用于安裝自鎖機(jī)構(gòu)(2)的安裝孔(13)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種帶自鎖的夾持裝置，其特征在于，所述滑動座(3)下端固定安裝有支撐板(31)。
【文檔編號】B25J15/10GK103465270SQ201310407260
【公開日】2013年12月25日 申請日期:2013年9月9日 優(yōu)先權(quán)日:2013年9月9日
【發(fā)明者】張屹, 丁昌鵬 申請人:三峽大學(xué)