本實用新型屬于機器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種三自由度機器人。

背景技術(shù)：

在眾多領(lǐng)域都需要使用多自由度的機器人，例如3D點膠、3D噴膠、3D噴漆、3D智能取放料等行業(yè)，多自由度的機器人由于其靈活性而得到大力的發(fā)展，但是目前的多自由度機器人一般多為關(guān)節(jié)機器人，這種機器人具有造價高、控制難、剛性弱、生產(chǎn)性能不穩(wěn)定等缺點。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型針對以上技術(shù)問題，提供一種三自由度機器人，三自由度運動，活動范圍靈活，結(jié)構(gòu)設計簡單，易控制，剛性強，而且可以在三自由度的基礎上增加驅(qū)動機構(gòu)，使三自由度變成更多自由度。

本實用新型采用的技術(shù)方案如下，一種三自由度機器人，包括安裝座、直線驅(qū)動機構(gòu)和加工頭組件，所述直線驅(qū)動機構(gòu)安裝在安裝座上用于驅(qū)動加工頭組件延相對于安裝座延直線方向運動，所述加工頭組件包括可讓加工頭旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)機構(gòu)和可讓加工頭工作的驅(qū)動機構(gòu)，所述直線驅(qū)動機構(gòu)包括立柱、伺服電機、絲桿和滑塊，所述伺服電機安裝在立柱上，所述絲桿設于立柱內(nèi)并與伺服電機傳動連接，用于驅(qū)動滑塊移動，所述滑塊與安裝座固定。

優(yōu)選地，所述旋轉(zhuǎn)機構(gòu)包括第一安裝部、第一旋轉(zhuǎn)盤和旋轉(zhuǎn)伺服電機，所述旋轉(zhuǎn)伺服電機安裝在第一安裝部上，所述驅(qū)動機構(gòu)包括第二安裝部、第二旋轉(zhuǎn)盤和驅(qū)動電機，所述驅(qū)動電機安裝在第二安裝部上，所述第二安裝部與立柱固定，所述第一安裝部安裝在第二旋轉(zhuǎn)盤上。

優(yōu)選地，所述滑塊固定有滑座，所述立柱固定有導向板，所述加工頭組件與導向板固定，所述滑座與導向板滑動連接。

優(yōu)選地，所述安裝座具有用于安裝驅(qū)動三自由度機器人旋轉(zhuǎn)或者橫移的機構(gòu)的安裝部，以便于使三自由度機器人變成四自由度機器人。

本實用新型包括安裝座、直線驅(qū)動機構(gòu)和加工頭組件，加工頭組件包括可讓加工頭旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)機構(gòu)和可讓加工頭工作的驅(qū)動機構(gòu)，直線驅(qū)動機構(gòu)包括立柱、伺服電機、絲桿和滑塊，伺服電機驅(qū)動滑塊運動，使得直線驅(qū)動機構(gòu)整體相對于安裝座做直線運動，旋轉(zhuǎn)機構(gòu)驅(qū)動加工頭旋轉(zhuǎn)，驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動加工頭工作，加工頭可以依據(jù)不同的行業(yè)需求而安裝相應的加工頭件，達到三自由度的活動要求，滑塊固定有滑座，立柱固定有導向板，加工頭組件與導向板固定，滑座與導向板滑動連接，滑座通過導向板導向，使得滑座在立柱內(nèi)滑動穩(wěn)定，使得加工頭的位移更加精確，加工更加精確，產(chǎn)品品質(zhì)更好，而且安裝座具有安裝部，可以通過安裝部將機器人固定、安裝、工作，也可以增加旋轉(zhuǎn)機構(gòu)，使得三自由度機器人可整體旋轉(zhuǎn)，達到四自由度，也可增加橫移機構(gòu)，使得三自由度機器人可橫移，達到垂直方位運動需求。

附圖說明

圖1為本實用新型的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本實用新型的分解示意圖。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖說明，對本實用新型進行詳細地介紹，應當理解，以下只是介紹本實用新型的具體實施方式，并不在于限定本實用新型的保護范圍。

如圖1-2所示，一種三自由度機器人，包括安裝座1、直線驅(qū)動機構(gòu)2和加工頭組件3，所述直線驅(qū)動機構(gòu)2安裝在安裝座1上用于驅(qū)動加工頭組件3延相對于安裝座1延直線方向運動，所述加工頭組件3包括可讓加工頭33旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)機構(gòu)31和可讓加工頭33工作的驅(qū)動機構(gòu)32，所述直線驅(qū)動機構(gòu)2包括立柱21、伺服電機22、絲桿23和滑塊24，所述伺服電機22安裝在立柱21上，所述絲桿23設于立柱21內(nèi)并與伺服電機22傳動連接，用于驅(qū)動滑塊24移動，所述滑塊24與安裝座1固定。

所述旋轉(zhuǎn)機構(gòu)31包括第一安裝部311、第一旋轉(zhuǎn)盤312和旋轉(zhuǎn)伺服電機313，所述旋轉(zhuǎn)伺服電機313安裝在第一安裝部311上，所述驅(qū)動機構(gòu)32包括第二安裝部321、第二旋轉(zhuǎn)盤322和驅(qū)動電機323，所述驅(qū)動電機323安裝在第二安裝部321上，所述第二安裝部321與立柱21固定，所述第一安裝部311安裝在第二旋轉(zhuǎn)盤322上。

所述滑塊24固定有滑座241，所述立柱21固定有導向板211，所述加工頭組件3與導向板211固定，所述滑座241與導向板211滑動連接。

所述安裝座1具有用于安裝驅(qū)動三自由度機器人旋轉(zhuǎn)或者橫移的機構(gòu)的安裝部11，以便于使三自由度機器人變成四自由度機器人。

進一步地，本實用新型包括安裝座、直線驅(qū)動機構(gòu)和加工頭組件，加工頭組件包括可讓加工頭旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)機構(gòu)和可讓加工頭工作的驅(qū)動機構(gòu)，直線驅(qū)動機構(gòu)包括立柱、伺服電機、絲桿和滑塊，伺服電機驅(qū)動滑塊運動，使得直線驅(qū)動機構(gòu)整體相對于安裝座做直線運動，旋轉(zhuǎn)機構(gòu)驅(qū)動加工頭旋轉(zhuǎn)，驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動加工頭工作，加工頭可以依據(jù)不同的行業(yè)需求而安裝相應的加工頭件，達到三自由度的活動要求，滑塊固定有滑座，立柱固定有導向板，加工頭組件與導向板固定，滑座與導向板滑動連接，滑座通過導向板導向，使得滑座在立柱內(nèi)滑動穩(wěn)定，使得加工頭的位移更加精確，加工更加精確，產(chǎn)品品質(zhì)更好，而且安裝座具有安裝部，可以通過安裝部將機器人固定、安裝、工作，也可以增加旋轉(zhuǎn)機構(gòu)，使得三自由度機器人可整體旋轉(zhuǎn)，達到四自由度，也可增加橫移機構(gòu)，使得三自由度機器人可橫移，達到垂直方位運動需求。

本實用新型的實施例只是介紹其具體實施方式，不在于限制其保護范圍。本行業(yè)的技術(shù)人員在本實施例的啟發(fā)下可以作出某些修改，故凡依照本實用新型專利范圍所做的等效變化或修飾，均屬于本實用新型專利權(quán)利要求范圍內(nèi)。