本實(shí)用新型涉及搜救探測(cè)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種用于石化危險(xiǎn)環(huán)境的搜救探測(cè)機(jī)器人。

背景技術(shù)：

目前，在工業(yè)作業(yè)環(huán)境下，都是具有高溫高壓，或者存在腐蝕性，當(dāng)存在事故發(fā)生，搜救人員進(jìn)入環(huán)境搜救，對(duì)搜救人員存在生命安全的威脅，以機(jī)器人代替搜救人員進(jìn)入危險(xiǎn)環(huán)境搜救利用大范圍探測(cè)，提高效率和保護(hù)搜救人員的安全，為此，我們提出一種用于石化危險(xiǎn)環(huán)境的搜救探測(cè)機(jī)器人。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于提供一種用于石化危險(xiǎn)環(huán)境的搜救探測(cè)機(jī)器人，以解決上述背景技術(shù)中提出的問(wèn)題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案：一種用于石化危險(xiǎn)環(huán)境的搜救探測(cè)機(jī)器人，包括底座，所述底座的下表面兩側(cè)設(shè)有雙軸電機(jī)，雙軸電機(jī)的輸出軸上設(shè)有滾輪，且滾輪之間通過(guò)履帶傳動(dòng)連接，所述底座的上表面兩側(cè)分別設(shè)有六自由度夾攜機(jī)械手臂和生命探測(cè)儀，生命探測(cè)儀設(shè)在六自由度夾攜機(jī)械手臂之間，所述底座的上表面另一側(cè)設(shè)有控制器，控制器的頂端設(shè)有無(wú)線收發(fā)器，所述底座的上表面四角設(shè)有揚(yáng)聲器，揚(yáng)聲器的頂端設(shè)有話筒，所述底座的上表面上設(shè)有六根支撐桿，六根支撐桿上套接有減震彈簧，六根支撐桿的頂端設(shè)有救護(hù)擔(dān)架，且救護(hù)擔(dān)架的兩側(cè)設(shè)有視覺(jué)傳感器，所述控制器分別與雙軸電機(jī)、無(wú)線收發(fā)器、生命探測(cè)儀、揚(yáng)聲器、話筒、六自由度夾攜機(jī)械手臂內(nèi)的電子元件以及視覺(jué)傳感器電連接。

優(yōu)選的，所述支撐桿為伸縮桿，支撐桿上噴涂有耐磨層。

優(yōu)選的，所述六自由度夾攜機(jī)械手臂的個(gè)數(shù)為四個(gè)。

優(yōu)選的，所述六自由度夾攜機(jī)械手臂的手夾爪上設(shè)有壓力傳感器，壓力傳感器與控制器電連接。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果是：該用于石化危險(xiǎn)環(huán)境的搜救探測(cè)機(jī)器人通過(guò)生命探測(cè)儀和視覺(jué)傳感器對(duì)石化危險(xiǎn)環(huán)境中幸存者的生命氣息進(jìn)行補(bǔ)獲，視覺(jué)傳感器能夠捕獲130萬(wàn)像素，因此，無(wú)論距離目標(biāo)數(shù)米或數(shù)厘米遠(yuǎn)，傳感器都能"看到"細(xì)膩的目標(biāo)圖像，且視覺(jué)傳感器成本低廉，易于使用，同時(shí)，搜救探測(cè)機(jī)器人通過(guò)六自由度夾攜機(jī)械手臂把幸存者放置在救護(hù)擔(dān)架上進(jìn)行救護(hù)，該用于石化危險(xiǎn)環(huán)境的搜救探測(cè)機(jī)器人搜救效率高，保障了搜救人員的人身安全。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型六自由度夾攜機(jī)械手臂結(jié)構(gòu)放大圖。

圖中：1底座、2支撐桿、3減震彈簧、4控制器、5雙軸電機(jī)、6無(wú)線收發(fā)器、7履帶、8滾輪、9生命探測(cè)儀、10揚(yáng)聲器、11話筒、12六自由度夾攜機(jī)械手臂、13視覺(jué)傳感器、14救護(hù)擔(dān)架、15壓力傳感器。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。

請(qǐng)參閱圖1-2，本實(shí)用新型提供一種用于石化危險(xiǎn)環(huán)境的搜救探測(cè)機(jī)器人技術(shù)方案：一種用于石化危險(xiǎn)環(huán)境的搜救探測(cè)機(jī)器人，包括底座1，底座1的下表面兩側(cè)設(shè)有雙軸電機(jī)5，雙軸電機(jī)5的輸出軸上設(shè)有滾輪8，且滾輪8之間通過(guò)履帶7傳動(dòng)連接，履帶7和滾輪8配合使用保障了搜救機(jī)器人行駛過(guò)程中不受地質(zhì)的限制，底座1的上表面兩側(cè)分別設(shè)有六自由度夾攜機(jī)械手臂12和生命探測(cè)儀9，生命探測(cè)儀9用來(lái)補(bǔ)獲幸存者的生命氣息，生命探測(cè)儀9設(shè)在六自由度夾攜機(jī)械手臂12之間，底座1的上表面另一側(cè)設(shè)有控制器4，控制器4的頂端設(shè)有無(wú)線收發(fā)器6，底座1的上表面四角設(shè)有揚(yáng)聲器10，揚(yáng)聲器10的頂端設(shè)有話筒11，監(jiān)控中心能夠通過(guò)揚(yáng)聲器10和話筒11與幸存者進(jìn)行對(duì)話，底座1的上表面上設(shè)有六根支撐桿2，六根支撐桿2上套接有減震彈簧3，六根支撐桿2的頂端設(shè)有救護(hù)擔(dān)架14，且救護(hù)擔(dān)架14的兩側(cè)設(shè)有視覺(jué)傳感器13，視覺(jué)傳感器13能夠?qū)κｋU(xiǎn)環(huán)境內(nèi)的圖像信息進(jìn)行采集，控制器4分別與雙軸電機(jī)5、無(wú)線收發(fā)器6、生命探測(cè)儀9、揚(yáng)聲器10、話筒11、六自由度夾攜機(jī)械手臂12內(nèi)的電子元件以及視覺(jué)傳感器13電連接，支撐桿2為伸縮桿，支撐桿2上噴涂有耐磨層，耐磨層保障了支撐桿2的使用壽命，六自由度夾攜機(jī)械手臂12的個(gè)數(shù)為四個(gè)，六自由度夾攜機(jī)械手臂12的手夾爪上設(shè)有壓力傳感器15，壓力傳感器15與控制器4電連接，壓力傳感器15保障六自由度夾攜機(jī)械手臂12在放置幸存者時(shí)不對(duì)幸存者造成傷害。

工作原理：控制器4控制搜救機(jī)器人進(jìn)入石化危險(xiǎn)環(huán)境內(nèi)，生命探測(cè)儀9和視覺(jué)傳感器13對(duì)石化危險(xiǎn)環(huán)境中幸存者的生命氣息進(jìn)行補(bǔ)獲，并通過(guò)六自由度夾攜機(jī)械手臂12把幸存者放置在救護(hù)擔(dān)架14上進(jìn)行救護(hù)，視覺(jué)傳感器13補(bǔ)獲的圖像信息可以通過(guò)無(wú)線收發(fā)器6傳送到監(jiān)控中心，同時(shí)監(jiān)控中心可以通過(guò)揚(yáng)聲器10和話筒11與幸存者進(jìn)行對(duì)話，六自由度夾攜機(jī)械手臂12手夾爪上的壓力傳感器15保障六自由度夾攜機(jī)械手臂12在放置幸存者時(shí)不對(duì)幸存者造成傷害。

盡管已經(jīng)示出和描述了本實(shí)用新型的實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以理解在不脫離本實(shí)用新型的原理和精神的情況下可以對(duì)這些實(shí)施例進(jìn)行多種變化、修改、替換和變型，本實(shí)用新型的范圍由所附權(quán)利要求及其等同物限定。