本實(shí)用新型涉及打磨機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體地說(shuō)是一種三軸復(fù)合系打磨機(jī)器人。

背景技術(shù)：

工件在加工時(shí)，往往涉及到對(duì)其表面的打磨處理，并且打磨后需要對(duì)其進(jìn)行清掃。目前，主要通過(guò)人工方式對(duì)工件表面進(jìn)行打磨，工作效率底、勞動(dòng)強(qiáng)度大、質(zhì)量得不到保證。

因此，需要提供一種裝置代替人力來(lái)實(shí)現(xiàn)高效準(zhǔn)確的對(duì)工件的打磨以及清掃處理。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于提供一種三軸復(fù)合系打磨機(jī)器人，以解決對(duì)工件打磨及清掃的技術(shù)問(wèn)題。

本實(shí)用新型解決其技術(shù)問(wèn)題所采取的技術(shù)方案是：一種三軸復(fù)合系打磨機(jī)器人包括底盤、門式機(jī)架、X軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)、Y軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)、Z軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)、工位臺(tái)、定位機(jī)構(gòu)、打磨機(jī)構(gòu)和清理機(jī)構(gòu)；門式機(jī)架固定安裝在底盤的一側(cè)，X軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)可滑動(dòng)的安裝在底盤上，Y軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)可滑動(dòng)的安裝在X軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)上；工位臺(tái)可滑動(dòng)的安裝在Y軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)上，定位機(jī)構(gòu)固定在工位臺(tái)上；Z軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)可滑動(dòng)的安裝在門式機(jī)架上，打磨機(jī)構(gòu)和清理機(jī)構(gòu)固定在Z軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)上。

所述的X軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)采用X軸蝸輪絲桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述的底盤上固定設(shè)有X軸導(dǎo)軌，所述的X軸蝸輪絲桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)通過(guò)X軸滑塊可滑動(dòng)的安裝在X軸導(dǎo)軌上。

所述的Y軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)采用Y軸蝸輪絲桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述的Y軸蝸輪絲桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)通過(guò)Y軸滑塊可滑動(dòng)的安裝在Y軸導(dǎo)軌上；所述的Y軸導(dǎo)軌通過(guò)連接板固定在X軸滑塊上。

所述的Y軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括Y軸打磨移動(dòng)機(jī)構(gòu)和Y軸清理移動(dòng)機(jī)構(gòu)，Y軸打磨移動(dòng)機(jī)構(gòu)和Y軸清理移動(dòng)機(jī)構(gòu)分別通過(guò)連接板安裝在X軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)的左、右兩側(cè)。

所述的Z軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)采用Z軸蝸輪絲桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，Z軸蝸輪絲桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的螺母上固定連接Z軸橫梁；所述的門式機(jī)架左、右兩側(cè)固定設(shè)有Z軸導(dǎo)軌，所述的Z軸橫梁通過(guò)Z軸滑塊可滑動(dòng)的安裝在Z軸導(dǎo)軌上。

所述的定位機(jī)構(gòu)包括固定板和定位氣缸，所述的固定板和定位氣缸對(duì)應(yīng)安裝在工作臺(tái)的兩側(cè)。

所述的打磨機(jī)構(gòu)和清理機(jī)構(gòu)分別安裝在Z軸橫梁的左右兩側(cè)，所述的打磨機(jī)構(gòu)包括打磨頭和打磨支架，所述打磨支架的內(nèi)端固定在所述的Z軸橫梁上，所述的打磨頭安裝在打磨支架的外端；所述的清理機(jī)構(gòu)包括清理頭和清理支架，所述清理支架的內(nèi)端固定在所述的Z軸橫梁上，所述清理頭安裝在打磨支架的外端。

本實(shí)用新型的有益效果是：

1、本實(shí)用新型通過(guò)X軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)、Y軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)和Z軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)的移動(dòng)，能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)工件三維方向的打磨和清掃。

2、本實(shí)用性中的X軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)、Y軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)和Z軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)，分別采用蝸輪絲桿傳動(dòng)方式，該種傳動(dòng)方式能夠準(zhǔn)確地控制調(diào)整位移。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型整體結(jié)構(gòu)圖；

圖2為圖1的正視圖；

圖3為圖1的右視圖；

圖中：1.底盤；2.門式機(jī)架；3.X軸驅(qū)動(dòng)模塊；4.X軸導(dǎo)軌；5.X軸絲桿；6.X軸螺母；7.X軸滑塊；8.Y軸驅(qū)動(dòng)模塊；9.Y軸導(dǎo)軌；10.Y軸絲桿；11.Y軸螺母；12.Y軸滑塊；13.連接板；14.Z軸驅(qū)動(dòng)模塊；15.Z軸導(dǎo)軌；16.Z軸絲桿；17.Z軸螺母；18.Z軸滑塊；19.Z軸橫梁；20.打磨頭；21.清理頭；22打磨工位臺(tái)；23清理工位臺(tái)；24定位氣缸。

具體實(shí)施方式

如圖1至3所示，一種三軸復(fù)合系打磨機(jī)器人包括底盤1、門式機(jī)架2、X軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)、Y軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)、Z軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)、工位臺(tái)、定位氣缸24、打磨機(jī)構(gòu)和清理機(jī)構(gòu)；所述的門式機(jī)架2固定安裝在底盤1的一側(cè)，所述門式機(jī)架2的下端與底盤1之間通過(guò)加強(qiáng)筋加強(qiáng)固定。

所述的X軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括X軸驅(qū)動(dòng)模塊3、X軸導(dǎo)軌4、X軸絲桿5、X軸螺母6和X軸滑塊7，所述的X軸驅(qū)動(dòng)模塊3通過(guò)X軸驅(qū)動(dòng)模塊3固定座固定安裝在底盤1上，所述X軸驅(qū)動(dòng)模塊3的輸出軸與所述X軸絲桿5的一端固定連接；所述的X軸螺母6螺接在所述的X軸絲桿5上；所述的X軸滑塊7固定連接在X軸螺母6的上端；所述的X軸導(dǎo)軌4對(duì)稱固定在所述底盤1上端，所述的X軸滑塊7的兩端底部套裝在所述的X軸導(dǎo)軌4上。

所述的Y軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括Y軸打磨移動(dòng)機(jī)構(gòu)和Y軸清理移動(dòng)機(jī)構(gòu)，Y軸打磨移動(dòng)機(jī)構(gòu)和Y軸清理移動(dòng)機(jī)構(gòu)分別設(shè)有Y軸驅(qū)動(dòng)模塊8、Y軸導(dǎo)軌9、Y軸絲桿10、Y軸螺母11和Y軸滑塊12，所述Y軸驅(qū)動(dòng)模塊8的輸出軸與所述Y軸絲桿10的一端固定連接；所述的Y軸螺母11螺接在所述的Y軸絲桿10上；所述的Y軸滑塊12固定連接在Y軸螺母11的上端；Y軸滑塊12兩側(cè)的底部套裝在Y軸導(dǎo)軌9上；所述的Y軸導(dǎo)軌9與所述的X軸導(dǎo)軌4垂直安裝，所述Y軸導(dǎo)軌9的底端通過(guò)連接板13固定在X軸滑塊7的上端。所述的Y軸驅(qū)動(dòng)模塊8固定在所述的連接板13上。所述的X軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)可通過(guò)連接板13帶動(dòng)Y軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)往復(fù)移動(dòng)。

所述的Y軸打磨移動(dòng)機(jī)構(gòu)和Y軸清理移動(dòng)機(jī)構(gòu)分別通過(guò)連接板13安裝在X軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)的左、右兩側(cè)。

所述的工位臺(tái)包括打磨工位臺(tái)22和清理工位臺(tái)23，所述的打磨工位臺(tái)22安裝在所述Y軸打磨移動(dòng)機(jī)構(gòu)Y軸滑塊12上，清理工位臺(tái)23安裝在Y軸清理機(jī)構(gòu)的Y軸滑塊12上。所述工位臺(tái)的一側(cè)設(shè)于固定板，另一側(cè)設(shè)有定位氣缸24，被打加工的工件安裝在固定板和定位氣缸24之間，并通過(guò)定位氣缸24加緊。所述的Y軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)可帶動(dòng)工作臺(tái)往復(fù)移動(dòng)。

所述的所述的Z軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括Z軸驅(qū)動(dòng)模塊14、Z軸導(dǎo)軌15、Z軸絲桿16、Z軸螺母17、Z軸滑塊18和Z軸橫梁19；所述的Z軸驅(qū)動(dòng)模塊14通過(guò)Z軸驅(qū)動(dòng)模塊14固定座固定安裝在門式機(jī)架2的頂端，所述Z軸驅(qū)動(dòng)模塊14的輸出軸與所述Z軸絲桿16的一端固定連接；所述的Z軸螺母17螺接在所述的Z軸絲桿16上；所述的Z軸橫梁19固定連接在Z軸螺母17的上；所述的Z軸導(dǎo)軌15對(duì)稱固定在所述門式機(jī)架2的左、右兩側(cè)，所述的Z軸滑塊18固定在Z軸橫梁19的兩端，所述的Z軸滑塊18的底部套裝在所述的Z軸導(dǎo)軌15上。

所述的打磨機(jī)構(gòu)和清理機(jī)構(gòu)分別安裝在Z軸橫梁19的左右兩側(cè)，所述的打磨機(jī)構(gòu)用于打磨工件，所述的打磨機(jī)構(gòu)包括打磨頭20和打磨支架，所述打磨支架的內(nèi)端固定在所述的Z軸橫梁19上，所述的打磨頭20安裝在打磨支架的外端。所述的清理機(jī)構(gòu)用于清理經(jīng)過(guò)打磨后的工件表面的雜物，所述的清理機(jī)構(gòu)包括清理頭21和清理支架，所述清理支架的內(nèi)端固定在所述的Z軸橫梁19上，所述清理頭21安裝在打磨支架的外端。

除說(shuō)明書所述的技術(shù)特征外，均為本專業(yè)技術(shù)人員的已知技術(shù)。

上述雖然結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型的具體實(shí)施方式進(jìn)行了描述，但并非對(duì)本實(shí)用新型保護(hù)范圍的限制，在本實(shí)用新型技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，本領(lǐng)域技術(shù)人員不需要付出創(chuàng)造性的勞動(dòng)即可做出的各種修改或變形仍在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍內(nèi)。