技術(shù)特征：

1.一種機(jī)械手的關(guān)節(jié)裝置，其特征在于，包括：固定底座、連接支座、多自由度支撐結(jié)構(gòu)、繩傳動組件和驅(qū)動組件；

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手的關(guān)節(jié)裝置，其特征在于，所述多自由度支撐結(jié)構(gòu)包括多個連接軸；

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)械手的關(guān)節(jié)裝置，其特征在于，所述連接軸包括連接的第一軸體和第二軸體，所述第一軸體背離所述第二軸體的一端與所述固定底座活動連接，所述第二軸體背離所述第一軸體的一端與所述連接支座活動連接；

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手的關(guān)節(jié)裝置，其特征在于，所述繩傳動組件包括多對繞繩件和多條環(huán)形繩體；

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機(jī)械手的關(guān)節(jié)裝置，其特征在于，任意一對所述繞繩件包括第一繞線柱和第二繞線柱；

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機(jī)械手的關(guān)節(jié)裝置，其特征在于，所述驅(qū)動組件通過轉(zhuǎn)動一定的角度以改變所述環(huán)形繩體的松緊度；

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手的關(guān)節(jié)裝置，其特征在于，所述固定底座包括第一環(huán)形支座，所述連接支座包括第二環(huán)形支座。

8.一種機(jī)械手的關(guān)節(jié)系統(tǒng)，其特征在于，包括：機(jī)械手的關(guān)節(jié)裝置和控制組件，所述機(jī)械手的關(guān)節(jié)裝置包括權(quán)利要求1至7任一所述的機(jī)械手的關(guān)節(jié)裝置，所述控制組件與所述驅(qū)動組件電連接；

9.一種機(jī)械手的關(guān)節(jié)控制方法，其特征在于，用于權(quán)利要求8所述的機(jī)械手的關(guān)節(jié)系統(tǒng)，所述方法包括：

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其特征在于，所述驅(qū)動組件包括第一驅(qū)動組件和第二驅(qū)動組件，所述繩傳動組件包括第一繩傳動組件和第二繩傳動組件，所述第一驅(qū)動組件用于帶動所述繩傳動組件收緊，所述第二驅(qū)動組件用于帶動所述繩傳動組件放松，以帶動所述多自由度支撐結(jié)構(gòu)和所述連接支座活動；

技術(shù)總結(jié)
本申請公開了一種機(jī)械手的關(guān)節(jié)裝置、關(guān)節(jié)系統(tǒng)及其控制方法，屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域。所述機(jī)械手的關(guān)節(jié)裝置包括：固定底座、連接支座、多自由度支撐結(jié)構(gòu)、繩傳動組件和驅(qū)動組件的機(jī)械手的關(guān)節(jié)裝置，由于多自由度支撐結(jié)構(gòu)的兩端分別與固定底座和連接支座活動連接，能夠提升機(jī)械手的關(guān)節(jié)裝置的彎曲自由度。并且，驅(qū)動組件能夠通過繩傳動組件帶動多自由度支撐結(jié)構(gòu)和連接支座活動至預(yù)設(shè)位置，并使繩傳動組件始終保持張緊狀態(tài)，以降低繩傳動組件的松弛對傳動精度的影響，能夠提升驅(qū)動組件通過繩傳動組件帶動連接支柱活動的精度和穩(wěn)定性。

技術(shù)研發(fā)人員：陳秋強(qiáng)
受保護(hù)的技術(shù)使用者：廈門鎢業(yè)股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/4/7